机器人机床上下料方案
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六轴机器人在机床上下料中的应用
六轴机器人在机床上下料中的应用
现今在很多零件的数控加工过程中,要把第一工序加工完的零件先取下,然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。
现今在很多零件的数控加工过程中,要把第一工序加工完的零件先取下,然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后,再平移装到另一工装上加工,如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放,有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床,也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时,必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时,其位置也要变化。这时传统的方式是把一个六轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上。整个机器人系统或安装在地面上或安装在空中,占用大量空间,而且成本很高。所以沈阳莱茵机器人有限公司根据客户实际需求定制研发出一系列新结构形式的六轴混合型机器人。下面就结合两个应用来介绍新结构形式的混合型六轴机器人。
一、混合型六轴机器人介绍
1、混合机器人的组成
如图1所示六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机器人的末端三个
机器人给机床自动上下料设计..
机器人给机床自动上下料设计
摘 要
由于机器人一词带有“人”字,再加上科幻小说和影视作品的宣传,人们往往把机器人想象成为外貌象人的机电装置,例如美国大片《终结者》、《变形金刚》、《机器警察》等等为我们形象的塑造了各种令人印象深刻的机器人形象。然而科幻片终究只是人类遥远的梦想,其实在现实中,特别是工业机器人,与人的外貌毫无相象之处。在国家标准中,工业机器人被定义为:“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具,用以完成各种作业。”机器人赖以完成各种作业的机械实体被定义为:“具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。”可见,工业机器人是一机电系统,它的灵活程度和动态性能,直接影响着机器人系统的工作质量。
搬运机器人不但能够代替人的某些功能和动作,有时还能超过人的体力能力。可以24小时甚至更长时间连续重复运转,还可以承受各种恶劣环境进行物体搬运作业,超过限度的必须由搬运机器人来完成。因此,在恶劣的环境中、重复性操作的工作一般可由机器人来代替。
关键词: 1、机器人 2、搬运 3、代替人工
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目 录
一、概 述 ..................
机器人数控机床自动上下料项目
WORD格式可编辑
上下料装配系统总体方案
加工装配工作站由上下料工业机器人,机器人控制柜,PLC 控制柜,仓库,上料输送线工作站等构成,机器人完成对工件的搬运和入仓装配,而数控机床则对搬运的工件进行加工处理,机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 准备条件
加工装配工作站运行的准备条件
(1)物料台八个凹槽检测有,仓库八个凹槽检测无,且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位,即工件到达机器人抓取的指定位置(运行前用手动模式触摸屏校正)。 (2)机器人选择远程模式,机器人在作业原点,机器人运行无。 (3)机器人报警无,CNC 报警无。 (4)CNC 卡盘上无工件,CNC 就绪。 工作流程
(1)按下启动按钮,机器人伺服使能,机器人启动,发出机器人上料开始信号。 (2)机器人接到上料开始信号,机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处,发出机器人上料完成信号。
(3)CNC 接到上料完成信号,CNC 门打开,CNC 门开到位,发出机器人送料开始信号。 (4)机器人接到送料开始信号,机器人将工件送入 CNC,返回 CNC 正前方 50cm 处,发出机器人送料完成信号。
(5)CNC 接到送料完成信号,CNC 门关闭,CNC 门关到位,CNC 加工
数控机床上下料机械手
数控机床上下料机械手毕业设计开题报告
课题名称:数控机床上下料机械手 课题来源:教师拟定 指导教师:缪群华
学生:赵飞 专业:机械工程及其自动化 学号:2008011505 摘要
通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习,总结大学四年所学的知识,对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析,以及实际操作中的应用情况,设计一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统(传动系统、驱动系统)进行详细的设计。同时对其控制系统和电动驱动系统进行理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行设计,通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析,设计控制系统的硬件电路,同时编制机械手的PLC控制T型图,以达到预期目的。
1:选题背景
由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高,对工作效率的提高迫在
眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求,因此,必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动,满足工业自动化的需求
数控机床上下料机械手
数控机床上下料机械手毕业设计开题报告
课题名称:数控机床上下料机械手 课题来源:教师拟定 指导教师:缪群华
学生:赵飞 专业:机械工程及其自动化 学号:2008011505 摘要
通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习,总结大学四年所学的知识,对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析,以及实际操作中的应用情况,设计一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统(传动系统、驱动系统)进行详细的设计。同时对其控制系统和电动驱动系统进行理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行设计,通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析,设计控制系统的硬件电路,同时编制机械手的PLC控制T型图,以达到预期目的。
1:选题背景
由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高,对工作效率的提高迫在
眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求,因此,必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动,满足工业自动化的需求
机床上下料机械手设计 - 说明书(65页)
第1章 绪论
1.1 选题背景
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用于零部件组装 ,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必
机床上下料机械手设计 - 说明书(65页)
第1章 绪论
1.1 选题背景
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用,在机械行业中它可用于零部件组装 ,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。当工件变更时,柔性生产系统很容易改变,有利于企业不断更新适销对路的品种,提高产品质量,更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必
用于缸体三轴孔机床上下料的桁架机械手设计
用于缸体三轴孔机床上下料的桁架机械手设计
工艺与装备
文章编号:1001-2265(2009)03-0072-03
组合机床与自动化加工技术
用于缸体三轴孔机床上下料的桁架机械手设计
吴平
(大连机床集团有限责任公司自动化所,辽宁大连 116620)
摘要:通过对缸体三轴孔镗床的加工布局的分析,确定了桁架机械手输送的方案,即桁手输送缸体的输
送程序,输送方法和桁架机械手的结构;实现了桁架机械手在专机输送上的应用,达到了快速,柔性输送缸体的目的,提高了机床的性能、可靠性、和自动化程度;从根本上解决了困扰三轴镗机床多年的生产节拍长的难题。
关键词:缸体三轴孔机床的上下料;桁架机械手;伺服驱动;中图分类号:TH16;TG65 文献标识码:A
DesignofGantryRobotUsedL2shaftBoringMachine
P(DaineToolGroupCorp.,DalianLiaoning116620,China)Abstract:machininglayoutofcylinderblock32shaftboringmachine,settheplantouserobotformaterialtransfer,.ie.transfersequence,
类人机器人
类人机器人
摘要:类人机器人是一类能双足行走的智能机器人,集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体,是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志。因此,世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日、美等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作,并已取得突破性的进展.我国也在研究出了自己的类人机器人,但是与欧美国家存在很大的差距。
关键词:类人型机器人;智能;材料技术;控制技术
Humanoid Robot
Abstract: Humanoid robotis a kind ofintelligent one whichcan be bipedalwalking, combining mechanical, electrical, materials, computers, sensors,control technologyand othersubjectsin one. It is a flag ofnationalhigh-techstrength andan important indicator ofthe level of development. Therefore, the developed countriesha
机器人机器人关公巡城 循规蹈矩
机器人机器人关公巡城循规蹈矩
教学目标:
知识和技能:⑴了解简单的音乐知识。
⑵了解多次循环结构语句的使用方法。
过程与方法:⑴学会使用“音乐”模块。⑵学会使用“显示”模块。
⑶编写具有多次循环结构的程序。
情感目标:使学生在学习中体验成功的乐趣,培养学生互相协作,勇往直前的优良品质,提高学生相互交流的能力。
教学重、难点:
教学重点:⑴学会使用“音乐”“显示”模块的使用。⑵理解和使用多次循环结构编程。
教学难点:⑴理解多次循环结构。⑵通过编程让机器人演奏自己喜爱的歌曲。教学课时:2
教学过程:
(一)谈话导入:
上课我们学习了“机器人直行”,通过学习,使同学们了解了机器人前进和后退是由轮子带动的。今天,我们仍然不能离开“轮子”,因为本节课我们将学习新课:“机器人跳舞”。跳正多边形舞,它以循环走正多边形舞为方式进行的。
(二)新课教学
演示带音乐的机器人跳正多边形舞。演示机器人跳正五边形舞的路线图和程序流程图,分析。
请学生自主学习本知识点的内容。
①生自学,动手操作,师巡视,加强个别指导。②师小结并演示。
小提示:由于受到机器人的电池电压、场地等环境因素的影响,机器人可能走的不是正圆,但可以通过调整左右电机前进数值和延长的时间,尽量让机器人行走的路线接近正多边形。
③师对学生