kuka机器人故障手册

K U K A 机 器 人 培 训 教 程

巨一自动化装备有限公司

目录

一、 安全 .........................................................................................................................................................- 1 - 1. 责任 ..........................................................................................................................................................- 1 - 2. 选用 ..........................................................................................................................................................-

机器人外部自动启动配置方法

? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

? 通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

C4配置

或者同一IP段内即可

第一步，将电脑IP更改成

第二步将网线用电脑和机器人连接

第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）

软件打开后入下图1所示：

图1，WV软件打开界面

在WV软件的窗口中如图2所示

以前打开过的文档 新建WV文档 打开文档 浏览在线机器人中的文档

图2项目文件选择

当选择Browse时，界面如图3所示

点击刷新，即可显示，当前连接的机器人

图3

刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。

备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。

打开VW文件后，界面如图4所示

图4

第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件

查找电机的型号

此处的数字为电机的订货号

图5

例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0

电机型号 电机订货号 图6

第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击g

1． 首先拆开肯比焊机的上盖~找到DeviceNet Connector

说明：肯比焊机DeviceNet Connector接口与KUKA x943.2接口相连 KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源 2． 肯比焊机地址设定以及波特率的设定

在焊机内部与KUKA机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关。代表的意义如下

[krc]

debug=0 baudrate=500 [1]

macid=1）为I/O口使用 [2] macid=5

macid=1）为肯比焊机通信端口使用

完成以上部聚以后对IOSYS文件进行以下修改

INB8=5,0,x5 OUTB8=5,0,x5

INB0=1,0,x8地址为1开始，0~8八个字节 OUTB0=1,0,x8

说明：地址1…等各个数字代表的为站点。而不是一个字节的物理地址~ 3.肯比焊机焊接设置

4．KUKA机器人的焊接软件的安装与焊接相关设置

1）打开WINDOW EXPLORE 复制焊接软件到D盘——准备运行-----安装附加软件

-----新软件--------配制-------新软件-----应用—安装--新目录安装在TP文件夹中----选择焊接种类{薄，厚，接触传感}这样的方法可能安装失

一．kuka机器人获奖证书 1．红点奖（red dot）

工业机器人kr 150，kr 180，kr 210 红点奖产品设计2002

有机成形及高强度部件使得标准机器人具备了高扭力和抗弯强度。结构形状的平滑过渡对机械力传输有积极的帮助。护罩采用铸铝材料，而非钢件，机器人的重量也因而减少。

由于整体构造重量轻，标准机器人能够极快地加速。这缩短了运动周期。 2．if奖

设计奖：if汉诺威工业论坛

kuka标准机器人为开放式连臂机器人，具有六个旋转轴。即便在最恶劣的环境中，该机器人亦具备高生产力。 3．bmw合作伙伴奖

特别针对与bmw合作的全新7系列（2002）颁发此奖 得到戴姆勒-克莱斯勒公司（daimlerchrysler）的认可

动态的公平的伙伴关系与合作构成了能够满足我们所要求目标的基础，我们的目标针对的是用户利益、质量、成本和环境。在个人承诺和技术实力的帮助下，你已经通过最主要的方式对巩固和扩展我们共同的国际竞争力做出了贡献。 二．kuka机器人在行业的的技术领先优势

1． kuka机器人是唯一具有六个轴都有快速电子校零功能的高精度焊接机器人！每

个零点复位不超过一分钟！有效地减少了机器人工作时的积累误差，确保了较高的位置精

1． 首先拆开肯比焊机的上盖~找到DeviceNet Connector

其接口数据如下表格 引脚 1 2 3 4 5 信号 V- Can_L SHIELD CAN_H V+ 描述 0V 低频 屏蔽线 高频 24V 说明：肯比焊机本接口V+与V-为外部电源供电模式。 KUKA机器人X943.2与X943.3的接法 引脚 1 2 3 4 5 信号 V- Can_L SHIELD CAN_H V+ 描述 0V 低频 屏蔽线 高频 24V 说明：肯比焊机DeviceNet Connector接口与KUKA x943.2接口相连 KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源 2． 肯比焊机地址设定以及波特率的设定

在焊机内部与KUKA机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关。代表的意义如下

S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 S1S2为波特率S3 设定 125K 250K 500K 备用 0 0 0 … S4 0 0 0 …. S5 0 0 0 … S6 0 0 0 … S7 0 0 1 … S8 0 1 0 … 地址设定 0 1 2 ...到63 说明：开关先择好后。在机器人DEVENT 文件里进行如下设置（[k

机器人外部自动启动配置方法

?不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出

$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

?通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。

PGNO_LENGTH

KUKA机器人在焊接中的应用

0840604203 徐晓蕾

摘要：介绍KUKA机器人的特点及在诸多领域的应用，发展趋势。

关键词：KUKA机器人焊接应用现状；发展趋势

引言

德国库卡公司成立于1898年，自1977年开始系列化生产各种用途的机器人，至今已经是国际上最大的机器人制造商之一。KUKA Roboter Gmbh公司位于德国奥格斯堡，是世界顶级工业机器人制造商之一，1973年研制开发(KUKA的第一台工业机器人。该公司工业机器人年产量接近1万台，至今已在全球安装了超过10万台工业机器人。当前，KUKA机器人已广泛应用在仪器，汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业制造中，在材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域大显身手。

KUKA机器人是一种多用途的机器人，它可以实现点焊，涂胶，电弧焊和搬运等功能，它具有良好的加速性能和速度较快的特点，在点焊方面尤具特色，负载125Kg的机器人(IR761／125和II玛60／125)焊点的重复精度可达±0．4mm，因此，它广泛应用在汽车行业，摩托车行业进行自动焊接。

其中库卡卸码垛机器人采用了精巧的”聚碳纤维”材料制造，重量轻、扭力大、韧性强，具有较高的机械性能和较强的抗

1操作手册介绍

2系统安全与环境保护

3机器人综述

4机器人示教

5机器人启动

6自动生产

7编程与测试

8输入输出信号

9系统备份与冷启动

10文件管理

11机器人维护

在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公

司不对此承担责任。

对文件中可能出现的错误，上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任。

对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,

上海AB B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。

没有上海A B B 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律

责任。

文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual>>、<> 。

上海 A B B 工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.

第一章操作手册介绍

本手册主要介绍了A B B 机器人的基本操作与运行。

为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。

本手册

共

分为十章5各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助本手册学习操作机器人是我们的目的5但是

TM116 PC开发配置使用说明

一、116 简介：

TM116类人机器人具有16个自由度，采用了智能技术，通过无线传输，可以多个机器人同时进行表演，可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑，伏地起身等各种各样的动作。通过随机器人硬件提供的配套操控软件和硬件接口，用户可以进行二次软硬件开发，用软件平台创意编写出许多个性化的有趣的组合动作。 产品规格

? 自由度：16个；

? 尺寸：肩宽9.0厘米 双臂伸平横向长度18.0厘米，直立高度 32.0厘米； ? 重量：约1.2kg； ? 供电模式：直流；

? 最大步行速度：50mm/s； ? 连接件：硬质铝镁合金；

? 动作时间：平均1小时以上(非连续工作)； ? 充电时间：约60分。 性能参数

? 最多可连接24个RC servo；具有Servo 伺服机参数设定功能； ? 具有40个Digital I/O、3个 PWM输出、8个A/D变换port； ? 最多可接4个陀螺仪 (Gyro)；

? 装有压电式蜂鸣器buzzer，有6种音乐声效；

? 可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接LCD模块(选配)； ? 高速串行通讯(UART)