数控机械臂设计

南京工业大学学士学位论文

三关节机械臂及其控制系统设计

摘 要

随着科技的不断进步，机械臂特别是仿人型机械臂的发展非常迅速。其在人们的日常生活，生产中开始扮演着不可或缺的角色。本文呈现的是一种仿人型机械臂，其主要特点在与多样化，简单化，直觉化的人机交互方式。将以往复杂的主从式操作，诸如摇杆控制等，转化为简单的触摸屏操作，同时辅佐以双目机器视觉，还可以实现通过人的手势来控制机械臂动作，实现了直觉化的控制。

为了能高效稳定地控制机械臂，本设计使用了双控制系统协同作业：下位控制系统使用嵌入式系统—ARM 微处理器（S3C2440 芯片）—实现机械臂的基本动作的控制封装，包括定位算法以及运动控制等；上位控制系统是在PC 上实现的，控制软件使用VC++ 6.0 编写，主要实现机器视觉的相关运算，并将运算结果通过串口通信，传递给下位系统—ARM 微处理器，并最终转换成机械臂的动作。

整个设计过程包含了底层的驱动硬件设计：舵机的选型与控制；机械结构设计：结构设计，负载校核；控制系统电路设计；上位，下位软件的编写：舵机的控制方式—PWM 脉宽调制，点定位算法，轨迹控制算法，机器视觉算法；还编写了3 维软件进行仿真：三维的投影算法，及贴面，光照，面的排序算法

拐 臂 机械加工工艺规程

陕西国防工业职业技术学院

目 录

1.工艺过程卡…………………………………………………………………… 2.工序卡………………………………………………………………………… 3.零件图………………………………………………………………………… 4.零件毛坯合图………………………………………………………………… 5．夹具总装图……………………………………………………………………

6．零件图

01……………………………………………………………………

7．零件图02……………………………………………………………………… 8．刀具工作图…………………………………………………………………… 9．量具工作图……………………………………………………………………

材 料 牌 号 工 工 名 序 号 序 称 机械加工工艺过程卡片 HT200 毛 坯 种 类 产品型号 产品名称 设 备 零件图号 零件名称 每毛坯件数 拐臂 共 2 页 第 1 页 备 注 铸件 毛坯外形尺寸 中批量 每 台 件 数 工 艺 装 备 车 工 工 序

目 录

1 绪论 ························································································································ 1 1.1 前言 ······················································································································· 1 1.2 课题的来源与背景 ······························································································ 1 1.3 研究的目的和意义 ······························································································ 2 1.4 林业集材机的概述 ·····················

目 录

1 绪论 ························································································································ 1 1.1 前言 ······················································································································· 1 1.2 课题的来源与背景 ······························································································ 1 1.3 研究的目的和意义 ······························································································ 2 1.4 林业集材机的概述 ·····················

毕业论文

学 生 姓 名： 学 号：

所 在 学 院：

专 业：

设计(论文)题目：

指 导 教 师：

南京工业大学本科生毕业设计

单臂回转式机械手机械系统的设计

摘 要

在工业生产中间，机械手可以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，这样子能够保护人身安全，很大程度提高劳动效率和改善工人工作环境，在很多方面都体现出其不可替代的优势，因而在工业生产中应用广泛。本次所设计的机械手，为单臂回转式机械手，对机械手的要求是搬运一个一千克的铁块，从一个平台到另一个平台，旋转过的角度为90度。从上面的这些条件可以看出，对于机械手结构的选取就比较的多样化。我们可以选择圆柱坐标型的，也可以选择较为复杂的球坐标型和关节型。根据对机械手的运动部分结构的设计及选型，以及选定的夹持的方式，我们定出了机械手的总体结构,其中包括两个相互平行的液压缸和一个旋转的气压缸、电磁铁吸附装置、支座和底座。两个液压缸用于升降运动，气压缸用于回转运动，夹持器主要部分为一个吸附式电磁铁。此次设计中机械手动作固定，结构简单，可靠性较高，易于拆装，可用于机械设计和液压相关课程实验教学中的演示和拆装练习。

关键词：机械手 圆柱坐标型 液压缸 气压缸 吸附式

毕业论文

学 生 姓 名： 学 号：

所 在 学 院：

专 业：

设计(论文)题目：

指 导 教 师：

南京工业大学本科生毕业设计

单臂回转式机械手机械系统的设计

摘 要

在工业生产中间，机械手可以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，这样子能够保护人身安全，很大程度提高劳动效率和改善工人工作环境，在很多方面都体现出其不可替代的优势，因而在工业生产中应用广泛。本次所设计的机械手，为单臂回转式机械手，对机械手的要求是搬运一个一千克的铁块，从一个平台到另一个平台，旋转过的角度为90度。从上面的这些条件可以看出，对于机械手结构的选取就比较的多样化。我们可以选择圆柱坐标型的，也可以选择较为复杂的球坐标型和关节型。根据对机械手的运动部分结构的设计及选型，以及选定的夹持的方式，我们定出了机械手的总体结构,其中包括两个相互平行的液压缸和一个旋转的气压缸、电磁铁吸附装置、支座和底座。两个液压缸用于升降运动，气压缸用于回转运动，夹持器主要部分为一个吸附式电磁铁。此次设计中机械手动作固定，结构简单，可靠性较高，易于拆装，可用于机械设计和液压相关课程实验教学中的演示和拆装练习。

关键词：机械手 圆柱坐标型 液压缸 气压缸 吸附式

长沙航空职业技术学院毕业设计论文 - 1 -

目 录

空军航空维修技术学院毕业设计（论文）任务书 .......................................................... - 3 - 摘 要...................................................................................................................... - 4 - 序 言 .................................................................................................................... - 5 - 第一章 零件的建模 .............................................................

气动机械手回转臂结构设计

第一章 概述

1.1 气动机械手概述

气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减

结构设计原理 课程设计

姓名：张开 学号：20100372 班级：土木2班 指导老师：潘家鼎

2013年12月

1

一、设计题目：某钢筋混凝土伸臂梁设计 二、基本要求

本设计为钢筋混凝土矩形截面伸臂梁设计。学生应在指导教师的指导下，在规定的时间内，综合应用所学理论和专业知识，贯彻理论联系实际的原则，独立、认真地完成所给钢筋混凝土矩形截面伸臂梁的设计。

三、设计资料

某支承在370mm厚砖墙上的钢筋混凝土伸臂梁，如图1所示。

gk、q1kA185185185Bgk、q2kCl2185l1

图1 梁的跨度、支撑及荷载

图中：l1——梁的简支跨计算跨度； l2——梁的外伸跨计算跨度； q1k——简支跨活荷载标准值； q2k——外伸跨活荷载标准值； gk=g1k+g2k——梁的永久荷载标准值。

g1k——梁上及楼面传来的梁的永久荷载标准值（未包括梁自重）。 g2k——梁的自重荷载标准值。

该构件处于正常坏境（环境类别为一类），安全等级为二级，梁上承受的永久荷载标准值（未包括梁自重）gk1=21kN/m。

设计中建议采用HRB500级别的纵向受力钢筋，HPB300级别的箍筋，梁的混凝土选用C25

机械(机电)毕业设计——数控平面磨床设计,毕业论文,说明书,电路图,机械图纸

摘 要

设计的题目是数控平面磨床设计，主要用于加工磨削平面，使加工面达到要求的粗糙度。

本设计包括机械部分设计和控制部分设计，机械部分设计主要包括：总体设计、砂轮架（磨头）设计、垂直进给机构设计、横向进给（工作台进给）机构设计、纵向进给机构设计。控制部分设计主要包括：硬件电路设计、液压系统控制、单片机控制。

绪论部分对精密加工的作用和地位做了介绍，阐述了精密磨削技术的发展和背景，同时还有介绍其工艺特点及国内外磨削技术的现状。

总体设计跟砂轮架设计做了简要的介绍，主要是对垂直进给机构、横向进给（工作台进给）机构设计、纵向进给机构设计做了详细的说明，对硬件电路也做出了研究。

本设计的特点：所设计的数控平面磨床能通过电磁铁实现自动固定工件，并且能够实现自动磨削。

关键词：精密，数控，平面磨床，垂直进给机构

机械(机电)毕业设计——数控平面磨床设计,毕业论文,说明书,电路图,机械图纸

Abstract

由于说明书中内容不全，如有需要可以进行联系。另外还有如下毕业设计题目，每个毕业设计均有详细的内容，包括机械图纸（CAD或CAXA绘图），液压与电控设计，任务书，说明书，开题报告，中期检查报告等。