智能灭火小车存在问题

襄 樊 学 院

毕 业 论 文（设计）

论文题目：基于AVR单片机的智能灭火小车的设计 EnglishTopic：The Design of Intelligent Fire-fighting Car Based on AVR MCU

系 别：物理与电子信息工程学院 专 业： 07自动化 班 级： 0711 学 号： 07111056 学生姓名： 章振保 指导教师： 贾 巍

2011年 月 日

基于AVR单片机的智能灭火小车的设计

摘要：随着社会与国家的发展，现代火灾及时补救已成为迫在眉睫需要解决的问题，救火早一刻就少一分损失，消防救援人员固然速度已经很快，但也需要一段不小的时间，而且进入救火现场还有生命危险的可能，于是灭火智能小车的理念诞生了。本设计主要就是针对消防智能技术的制作与研究，小车以ATMEGA128单片机为控制核心，加以电源电路、电机驱动、光电传感电路、火焰检测电路、灭火风扇以及其它电路构成。电源电路提供系统所

襄 樊 学 院

毕 业 论 文（设计）

论文题目：基于AVR单片机的智能灭火小车的设计 EnglishTopic：The Design of Intelligent Fire-fighting Car Based on AVR MCU

系 别：物理与电子信息工程学院 专 业： 07自动化 班 级： 0711 学 号： 07111056 学生姓名： 章振保 指导教师： 贾 巍

2011年 月 日

基于AVR单片机的智能灭火小车的设计

摘要：随着社会与国家的发展，现代火灾及时补救已成为迫在眉睫需要解决的问题，救火早一刻就少一分损失，消防救援人员固然速度已经很快，但也需要一段不小的时间，而且进入救火现场还有生命危险的可能，于是灭火智能小车的理念诞生了。本设计主要就是针对消防智能技术的制作与研究，小车以ATMEGA128单片机为控制核心，加以电源电路、电机驱动、光电传感电路、火焰检测电路、灭火风扇以及其它电路构成。电源电路提供系统所

单片机暑期培训(实训项目) 论文

基于STC89C52RC的智能避障灭火小车

学 院： 电子与控制工程学院 专 业： 自动化 姓名及学号：

201332010411 崔曜东 201332010413 毛宜酉

201332010416 廖正 指导教师： 龚贤武 李杰 雷旭 完成时间： 二

〇

一四年

十

月

单片机暑期培训(实训项目)报告纸

目录

中文摘要 ...................................................................................................................................... 1

一．工作目的 ....................................................................................................................... 1 二.研究方法 ..........................

单片机暑期培训(实训项目) 论文

基于STC89C52RC的智能避障灭火小车

学 院： 电子与控制工程学院 专 业： 自动化 姓名及学号：

201332010411 崔曜东 201332010413 毛宜酉

201332010416 廖正 指导教师： 龚贤武 李杰 雷旭 完成时间： 二

〇

一四年

十

月

单片机暑期培训(实训项目)报告纸

目录

中文摘要 ...................................................................................................................................... 1

一．工作目的 ....................................................................................................................... 1 二.研究方法 ..........................

灭火机器人的单片机控制

摘要

随着社会与国家的发展，在经济迅速增长的同时，各种危险场所不可避免的火灾频繁出现，给社会安全造成了很多隐患，于是现代火灾及时补救已成为迫在眉睫需要解决的问题，救火早一刻就少一分损失，消防救援人员固然速度已经很快，但也需要一段不小的时间，而且进入救火现场还有生命危险的可能，于是消防机器人的理念诞生了。

本设计主要就是针对灭火机器人的单片机控制与制作进行研究。通过对灭火机器人国内外研究现状的分析，进行了灭火机器人包括硬件方案和软件方案的整体方案设计，具体就灭火机器人底盘、驱动电机、传感器和微控制器的选择进行了分析比较；单片机80C51的I/O口控制灭火机器人转向，在单片机80C51监控下实现机器人精确控制，加以电源电路、电机驱动、光电传感电路、火焰检测电路、灭火风扇以及其它电路构成。电源电路提供系统所需的工作电源，专用电机驱动芯片驱动电机控制灭火机器人的前进后退以及转向，光电对射式电路模块完成寻迹和避障，红外传感器检测火焰，灭火风扇进行灭火。本系统硬件配置合理，控制方案优化，实现了灭火机器人在不同的外部坏境下的避障和灭火的准确控制。

本设计制作的灭火机器人具有简易灭火功能，达到了实现现场灭火的目的，设计较好地完成了课

.

智能循迹小车设计方案 智能循迹小车方案

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?? 自动化06--2班 2009年6月5日 自动寻迹小车 摘要 本寻迹小车是以PCB电路板为车架，AT89S51单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由AT89S51通过IO口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由RPR2…

??各省主要风电塔架制造厂名单 序号 123456789101112131415161718192021222324 公司名称 甘肃玉门锦辉长城甘肃科耀电力有限公司 北车集团兰州金牛轨道交通装备有限公司河北强盛风电设备有限公司保定天威电气设备结构有限公司…

??学习“七.一”讲话精神，深入剖析“四种危险” 胡锦涛在党庆90年大会上，总结了建党以来的“三件大事”和“两大成果”，提出了往后“两个宏伟目标”，指出中共面临“四种考验”和存在“四种危险”。整篇讲话与时俱进，有新意，有不少新提法，是一篇回顾历史、总结经…

1 .

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?? 自动化06--2班 ??

??2009年6月5日 ??自动寻迹小车 ??摘要

??本寻迹小车是以PCB电路板为车架，AT89S51单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和

简易智能电动车

摘要

简易智能电动车实现了路面标识跟踪、金属探测、曲线行驶、躲避障碍物、寻找光源以及安全进入车库等功能，并且能够在行驶过程中用语音、指示灯等方式提示电动车的行驶状态。

采用左右独立的传动模式行驶，通过光电、红外和接近开关等传感器，由单片机系统来决策智能车的行驶状态。采用PWM技术实现了电动机的多级调速；采用硬件自学习电路提高对不同黑白程度路面的适应能力。独特的雷达扫描式光电探测装置保证了光源探测的灵活性，提高了控制决策的有效性。

不同路段的软件模块对各个传感器赋以不同的权值，提高了各个路段行驶策略的针对性。通过均值采样算法降低了噪声信号的干扰，通过模糊控制算法实现了智能避障和光源跟踪。采用原子模块循环法实现数据采集、分析、处理和控制输出。

关键词：电动车 智能 PWM 硬件自学习 雷达扫描式光电探测

原子模块循环法

·94·

一、方案选择与论证

1、运动方式的选择

通常的运动方法有轮式和履带驱动式两种，其选择依赖于路面状况、机械复杂性和控制复杂性。

方案一：采用四轮——常见的汽车结构模式

特点是一个马达作为动力，通过变速箱驱动后轮；另一个马达转动导向轮来决定行驶方向。优点是在直道行驶速度较快、方向和速度相互独立。缺

简易智能电动车

摘要

简易智能电动车实现了路面标识跟踪、金属探测、曲线行驶、躲避障碍物、寻找光源以及安全进入车库等功能，并且能够在行驶过程中用语音、指示灯等方式提示电动车的行驶状态。

采用左右独立的传动模式行驶，通过光电、红外和接近开关等传感器，由单片机系统来决策智能车的行驶状态。采用PWM技术实现了电动机的多级调速；采用硬件自学习电路提高对不同黑白程度路面的适应能力。独特的雷达扫描式光电探测装置保证了光源探测的灵活性，提高了控制决策的有效性。

不同路段的软件模块对各个传感器赋以不同的权值，提高了各个路段行驶策略的针对性。通过均值采样算法降低了噪声信号的干扰，通过模糊控制算法实现了智能避障和光源跟踪。采用原子模块循环法实现数据采集、分析、处理和控制输出。

关键词：电动车 智能 PWM 硬件自学习 雷达扫描式光电探测

原子模块循环法

·94·

一、方案选择与论证

1、运动方式的选择

通常的运动方法有轮式和履带驱动式两种，其选择依赖于路面状况、机械复杂性和控制复杂性。

方案一：采用四轮——常见的汽车结构模式

特点是一个马达作为动力，通过变速箱驱动后轮；另一个马达转动导向轮来决定行驶方向。优点是在直道行驶速度较快、方向和速度相互独立。缺

课 程 设 计 报 告

课程名称 嵌入式系统原理与设计

课题名称 智能循迹小车

专 业 通信工程 班 级 学 号 姓 名

指导老师 乔汇东 胡瑛

2014 年 1 月 5 日

目 录

1. 系统总设计 ........................................................................................................................... 1

1.1 功能说明 ........................................................................................................

西农可用

1.实习任务与要求

1.1实习目的

1、机械构件如何通过电机驱动实现不同的动作；

2、控制电路的设计及其分析；

3、控制器如何通过传感电路感知世界；

4、设备如何构成控制反馈等。

1.2实习要求

1、熟练掌握单一传感器、单电机在控制器作用下实现具体机械构件的控制。

2、熟练掌握控制器采集多类型、多数量传感器信息并通过复杂电路控制多 电机实现对多 机械构件的控制；

3、熟练掌握各种电机在控制器作用下，驱动机械构件实现复杂运动。

2.1四轮直流电机智能小车

2.1.1小车的装配

组装按照电路图要求组装，组装完成如附件直流小车图。

2.1.2电机系统

1.电机的工作原理：

复杂的直流电机结构可简化为电机具有一对主磁极，电枢绕组只是一个线圈，线圈两端分别联在两个换向片上，换向片上压着电刷A和B，如图2-2。

1— 主磁极：励磁绕组上加上直流电压，励磁绕组上有励磁电流通过，使定子铁心产生固定磁场，即定子的主要作用是产生主磁场。

2—电机绕组：在固定的磁场中旋转，主要作用是产生感应电动势或产生机械转矩，实现能量的转换。

3、4—换向器：电刷固定不动，换向片与电枢绕组一起旋转，主要作用对电动机而言，则是将外加的直流电流转换为电枢绕组的交变电流，并保证每一磁