基于c51单片机的智能循迹小车

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参赛学校：****************** 参赛队号：****************** 参赛题目：（A题）智能小车控制 参赛学生：******************* 指导教师：******************* 参赛日期： 2011.7.18~2011.7.22

第 1 页 共 23 页

智能小车控制

摘要

智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。我们通过软件编程实现它的行进、绕障、停止的精确控制以及遇障次数的显示，并再次寻找到原来的轨道。

第 2 页 共 23 页

一、功能说明

1、基本功能：小车能够在设计的线路上完成寻迹功能； 2、拓展功能：在循迹线路上设置障碍物，小车遇到障碍物能够自动绕道行驶，完成避障功能；

二、方案论证

方案一：以AT89S51单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用传感器检测电路，实现小车在行驶中自动寻迹、躲避障碍物的功能。并将循迹过程中遇障次数等数据传至单片机进

西南科技大学本科生毕业论文

第1章 绪 论

1.1课题背景

目前 ，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。

智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动

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参赛学校：****************** 参赛队号：****************** 参赛题目：（A题）智能小车控制 参赛学生：******************* 指导教师：******************* 参赛日期： 2011.7.18~2011.7.22

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智能小车控制

摘要

智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。我们通过软件编程实现它的行进、绕障、停止的精确控制以及遇障次数的显示，并再次寻找到原来的轨道。

第 2 页 共 23 页

一、功能说明

1、基本功能：小车能够在设计的线路上完成寻迹功能； 2、拓展功能：在循迹线路上设置障碍物，小车遇到障碍物能够自动绕道行驶，完成避障功能；

二、方案论证

方案一：以AT89S51单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用传感器检测电路，实现小车在行驶中自动寻迹、躲避障碍物的功能。并将循迹过程中遇障次数等数据传至单片机进

学号

毕 业 设 计（论 文）

基于单片机的自动循迹小车的设计

教 学 系： 指导教师： 专业班级： 学生姓名：

二〇一二年五月

郑 重 声 明

本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包括任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。

本人签名： 日期：

目 录

摘 要 ········································ 1 ABSTRACT ······································· 2 1 绪论 ·····································

原理图与程序

自循迹小车 第一章 引言

1.1 设计目的

通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在嵌入式系统中的应用。进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。

1.2 设计方案介绍

该智能车采用红外对管方案进行道路检测，单片机根据采集到的红外对管的不同状态判断小车当前状态，通过ｐｉｄ控制发出控制命令，控电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。

1.3 技术报告内容安排

本技术报告主要分为三个部分。第一部分是对整个系统实现方法的一个概要说明，主要内容是对整个技术方案的概述；第二部分是对硬件电路设计的说明，主要介绍系统传感器的设计及其他硬件电路的设计原理等；第三部分是对系统软件设计部分的说明，主要内容是智能模型车设计中主要用到的控制理论、算法说明及代码设计介绍等。

原理图与程序

第二章 技术方案概要说明

本模型车的电路系统包括电源管理模块、单片机模块、传感器模块、电机驱动模块.

在整个系统中，由电源管理模块实现对其他各模块的电源管理。其中，对单片机、光电管提供5V电压,对电机提供6V电压

路径识别电路由3对光电发送与接收管组成。由于路面存在黑色引导线，落在黑线区域内的光电接收管接收到反射的光线的强度与白

清 华 大 学

本 科 生 毕 业 论 文

题 目: 基于51单片机的循迹避障小车的设计

专业班级： 电子信息工程2012级02班

学 号：

学生姓名：

指导教师：

论文完成日期: 年 月

郑 重 声 明

本人的毕业论文是在指导老师 的指导下独立撰写并完成的。毕业论文没有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权行为，如果有此现象发生，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任；并可通过网络接受公众的查询。特此郑重声明。

毕业论文作者(签名)：

年 月 日

目 录

1 绪论 ..............................................................................................

清 华 大 学

本 科 生 毕 业 论 文

题 目: 基于51单片机的循迹避障小车的设计

专业班级： 电子信息工程2012级02班

学 号：

学生姓名：

指导教师：

论文完成日期: 年 月

郑 重 声 明

本人的毕业论文是在指导老师 的指导下独立撰写并完成的。毕业论文没有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权行为，如果有此现象发生，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任；并可通过网络接受公众的查询。特此郑重声明。

毕业论文作者(签名)：

年 月 日

目 录

1 绪论 ..............................................................................................

第7卷第Knowledge31期(2011年11月)电脑知识与技术ComputerandTechnologyVol.7,No.31,November2011.ISSN1009-3044ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术E-mail:eduf@

Tel:+86-551-56909635690964

基于STC89C52单片机的智能循迹小车设计

朱涛

（陕西理工学院计算机科学与技术系，陕西汉中723000）

摘要：智能循迹小车是一种在控制系统的作用下，可以准确沿既定路线自动行驶的系统。本设计中，采用STC89C52单片机为主控制芯片，结合直流电机、传感器、电源电路及其他外围电路,设计实现了小车沿黑色轨迹行走的智能循迹小车，其中小车循迹功能由红外式光电传感器完成，小车的驱动功能由L293D驱动电路完成。

关键词：智能循迹小车；直流电机；红外光电传感器

中图分类号：TP18文献标识码：A文章编号：1009-3044(2011)31-7751-02

随着计算机和信息技术的飞速发展，智能技术的开发受到越来越广泛的重视，其开发速度也在快速增加。由于智能化的程度越来越高，使得其应用范围也在不断的扩展。与此同时，机器人技术的发展势头迅猛

单片机学习板89C51-IV （STC89C51系列）

1. 系统概述

89C51-III单片机学习板是一款基于8位单片机处理芯片STC89C52RC的系统。其功能强大，可以实现单片机开发的多种要求，学习、开发者可以根据需要选配多种常用模块，达到实验及教学的目的。

89C51-III单片机学习板功能强大，具有报警，跑马灯、串行通信（max232）、段码液晶（msm0801LCD）和字符液晶显示(LCD1602)、电机控制(L298)、A/D转换(TLC2543)、D/A转换(TLC5615)、温度采集(DS1602)、数字信号合成(AD9851)、实时时钟电路(DS1302)、4—20mA输出、PWM输出（UC3842）、红外检测（KSM-603LM）控制等十七种功能，供学习者学习开发使用。89C51-III单片机学习板采用的芯片都是常用芯片，使学习者对常用电子产品进一步学习理解。

2. 系统原理

2.1系统组成

P2.1/P2.5/P2.6 液晶显示（1602）P1.3/1.5/P1/6D0-D7 液晶显示（SMS0801）P1.3/P1/6 基本扩展（74HC373）P3.0-P3.7D0-D7跑马灯(7407)P2.0-P2.7双路

电子制作 单片机 避障小车 智能小车 步进电机 减速电机

西华大学“西华杯”学生课外学术科技作品

项目申报书

项目名称：基于

申报者姓名

STC89C51单片机的智能避障小车

学院名称： 电气信息学院

（集体名称）： 类别：

□ 自然科学类 □哲学社会科学类 □ 科技发明制作类

指导老师 ：

电子制作 单片机 避障小车 智能小车 步进电机 减速电机

1. 本项目申报书，在申报项目批准后，方为有效。 2. 本项目申报书填写一式一份,报校团委。

3. 本项目申报书各项内容,要实事求是,逐条认真填写。表达要明确、严谨。

4. 本项目申报书要求用A4纸打印，双面复印（项目组成员签名由本人亲笔填写）装订成册；填写、装订不符合要求者，申报项目不予受理。 5. 项目原则上在一年内完成。

6. 项目完成时，按照本项目申报书第二栏填写的成果形式结题（验收、鉴定），请各学院（直属系）严格审定。 7. 如有未尽事宜，可另附材料说明。

电子制作 单片机 避障小车 智能小车 步进电机 减速电机

一、研究目的、意义和发展概况： 研究目的、意义和发展概况：研究目的：了解智能化仪器的工作方式及设计技巧。培