台达A2伺服追剪

DMA機電知識庫

台达20PM追剪应用总结

作者：（PLC产品处 余强）

【摘要】

介绍台达DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮（CAM）功能，总结追剪曲线的生成几种方法，阐述通用高速追剪工作原理，以及相关工艺要求及相关控制程式概要。以使读者根据文章即可实现不同追剪系统的控制

【關鍵字】运动控制器，电子凸轮，CAM Table，追剪 【前言】

本文介绍的追剪系统，是同步式剪切系统中的一种，其他还有飞剪，旋切。它们之间最大的区别是：追剪是往返运动，而飞剪是为同向运动。对台达20PM运动控制器来说主要是电子凸轮的CAM曲线不同。下文介绍的主要是台达20PM运动控制器电子凸轮功能在高速追剪系统的应用总结。

【正文】

一、 设备一般结构

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图2

如上两个图示意，通用追剪机构一

伺服调试技术

台达伺服基本参数设置

1． 新伺服驱动器一般会报警。如：ALE13（紧急停止） 解除方法P2-15参数值设为122

ALE14（逆向极限异常）解除方法P2-16参数值设为0 ALE15（正向极限异常）解除方法P2-17参数值设为0

2． 脉冲设置 P1-00设为2 （伺服OFF时设置有效）

3． 电子齿轮比设置。

（1）台达伺服 速比12.5 丝杆导程10mm P1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X12.5 P1-45分母=每毫米脉冲数X螺距=1000X10

（2）山洋 速比150 旋转轴 P1-44分子＝编码器线数X减速比=131072X150 P1-45分母=每毫米脉冲数X360=1000X360

（3）台达伺服 速比20 同步带314 m m /转 P1-44分子＝编码器线数X减速比=2500X20 P1-45分母

台达伺服B2系列驱动器规格参数详情、功率、扭矩、电压、电流、尺寸、应用环境等

台达伺服B2系列驱动器规格 机型ASDA-B2系列 电 源 相数/电压 连续输出电流 冷却方式 编码器解析数/回授解析数 主回路控制方式 操控模式 动能刹车 最大输入脉波频率 脉波指令模式 指令控制方式 指令平滑方式 电子齿轮比 转矩限制 前馈补偿 电压范围 频比指令 输入阻抗 输入 时间常数 速度控制范围 指令控制方式 指令平滑方式 转矩限制 频宽 速度校准 扭 电压范围 频比指令 矩 输入阻抗 输入 控 时间常数 指令控制方式 制 指令平滑方式 模 速度限制 式 频比监控输出 100W 01 200W 400W 750W 02 04 07 三相：170!255VAC,50/60HZ 单相：200~255VAC,50/60HZ 1KW 10 5% 5% 1.5KW 15

0.9Arms 1.55Arms 2.6Arms 5.1Arms 7.3Arms 8.3Arms 自然冷却 风扇冷却

位 置 控 制 模 式

速 度 控 制 模 式

数 位 输 出 入

输入

17-bit(160000p/rev) SVPWM控制 手动/自动 无 内建 差动传输方式：500K(低速)/4Mpps

台达DVP-PLC控制台达B2伺服电机脉冲速度模式下通过按键调节速度呈梯形变化说明---在线调节，掉电保持

1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向(正方向)旋转指定角度，再通过按键，按住按键，速度瞬时变大，松开按键，速度恢复原来速度，调节速度。

当正常启动PLC跟伺服系统后，按下X1，则系统以2000HZ频率开始旋转；当X3接通，则频率增加3000，频率增加至5000HZ

当按下X2，则伺服电机停止，再按X1，则系统以2000HZ频率开始旋转。

图1 伺服电机按键变化频率变化图

2、相关设备型号

序号名称型号

1PLC DVP28SV11S2

3、台达PLC接线

4、伺服控制器接线

注：伺服电机与控制器采用专用配线连接

5、PLC程序,详见文件夹中PDF，

6、伺服控制器设置（位置模式）

1.恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15设置为 0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0，重新上电。（不按上述设置，只改p2-08,会报错）

2.位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。设置P1-00为2，脉冲+方向模式。(若设置P1-01为100，则方向为“-”方向

官方网址f48eb6974793daef5ef7ba0d4a7302768e996fd9

台达交流伺服ASDA-A3使用手冊

储存环境条件

本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若暂不使用，为了使该产品能够符合本公司的保固范围及日后的维护，储存时务必注意下列事项：

·储存位置的环境温度必须在-20°C 到+65°C 范围内。

·储存位置的相对湿度必须在0%到90%范围内，且无结露。

·避免储存于含有腐蚀性气的环境中。

安装环境条件

本产品驱动器使用环境温度为0°C ~ 55°C。若环境温度超过45°C 以上，请置于通风良好之场所。长时间的运转建议在45°C 以下的环境温度，以确保产品性能。本产品需以垂直方向装在配电箱里(如2-3 页正确方向图)，且配电箱上方安装风扇，使运转产生的热风顺利排出箱内，并确保驱动器两侧及下方距离机身5 公分处温度不可超过55°C，远离热源，亦即配电箱的大小及通风条件必须防止内部使用的电子装置过热。另外，请注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。

官方网址f48eb6974793daef5ef7ba0d4a7302768e996fd9

安装示意图

为了使散热风扇能够有比较低的风阻，以有效排出热量。安装一台或多台驱动器时，请依循安装间格距离

一、 追剪机构和原理

1、设备结构

追剪机构共包含以下部分机构，分述如下：

2

1

4

3

5

（1） 切刀机构

主要由一个进刀电磁阀和一退刀电磁阀控制切刀的进退。 （2） 測量機構

安装于出來部分，如圖所示，同軸聯接一2500線的A/B相的差分編碼器,測量进料的速度,及長度。是电子凸轮运动中的主轴。 （3） 追踪机构

主要由台达B系列2000W伺服电机、傳動機構组成，是电子凸轮运动中的從轴。 （4） 进料傳動

包括台达B系列1.5KW變頻电机、傳動皮帶等，要求调节进料的速度。 （5） 电气控制

包含电气控制箱、触摸屏操作盒。采用DVP-20PM00D运动控制器作为控制核心，触摸屏作为人机交换，伺服电机作为执行机构，实现切割的精确控制。

触摸屏 开关按钮 传感器 运动控制器S轴編碼輸入 X轴伺服电机 變頻調 2、电气系统配置

电气控制主要包括切刀、皮帶速度动作控制部分。具体配置如下： 运动控制器 編碼器 触摸屏 伺服电机及驱动器 變頻电机及驱动器 接近開關1 接近開關2 台达DVP-20PM00D 台达EH3-25LG8845 台达DOP-A57BSTD 台达ECMA-C30602ES、

关于台达DVP-EC/ES系列PLC密码破解

1、首先，你的手上需要一条编程电缆来连接PLC，如果没有，可以自制一条。如果你的电脑没有串口也没有关系，购买一条USB-232电缆。

2、网上下载一个串口精灵软件，打开监视。

3、打开WPLSoft 软件，程序进行上载，如果没有弹出密码输入项，恭喜你，可以顺利上载程序了。如果弹出输入密码项，随便输入四位数据。

4、查看串口精灵数据监视，最后一段数据。台达编程数据采用ASCII码，因此需要一份ASCII码对照表。 例

如

：

2400,18:50:42,WPLSoft.exe(2432),IRP_MJ_WRITE,COM3,17, 3A 30 31 30 33 31 33 46 35 30 30 30 32 46 32 0D 0A | :010313F50002F2\\#13\\#10,

2401,18:50:42,WPLSoft.exe(2432),IRP_MJ_READ,COM3,1, 3A | :,

2402,18:50:42,WPLSoft.exe(2432),IRP_MJ_READ,COM3,1, 30 | 0,

2403,18:50:42,WPLSoft.exe(2

台达PLC基本指令

基本指令:

一般指令: LD 载入 A 接点 LDI 载入 B 接点 AND 串联 A 接点 ANI 串联 B 接点 OR 并联 A 接点 ORI 并联 B 接点 ANB 串联回路方块 ORB 并联回路方块 MPS 存入堆栈

MRD 堆栈读取 (指针不动) MPP 读出堆栈

输出指令: OUT 驱动线圈 SET 动作保持 (ON) RST 接点或寄存器清除

定时器,计数器: TMR 16 位定时器 CNT 16 位计数器 DCNT 32 位计数器

主控指令: MC 公共串联接点的连接 MCR 公共串联接点的解除

接点上升沿/下降沿输出指令: LDP 上升沿检出动作开始 LDF 下降沿检出动作开始 ANDP 上升沿检出串联连接 ANDF 下降沿检出串联连接 ORP 上升沿检出并联连接 ORF 下降沿检出并联连接

脉冲输出指令: PLS 上升沿检出 PLF 下降沿检出

结束指令: END 程序结束

其它指令: NOP 无动作 INV 运算结果反相 P 指针

I 中断插入指针

步进梯形指令: STL 程序跳至副母线 RET 程序返回主母线

应用指令:

程序流程控制: 00 CJ 条件转移 01 CALL 呼叫子程序 02 S

台达VFD-B变频器串口通信中，频率设定，还有正转、反转、停止字符串是怎样写？

范例1：设定VFD-B系列变频器的频率为30.00Hz，通讯格式为9600，8,N,2,RTU

01 06 2001 0BB8 D488

范例2：设定VFD-B系列变频器正转，通讯格式为9600，8,N,2,RTU 01 06 2000 0022 0213

范例3：设定VFD-B系列变频器停止，通讯格式为9600，8,N,2,RTU 01 06 2000 0001 43CA

西门子与台达变频器通讯 ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1

TITLE=实现S7-200 PLC与台达变频器通信

// 实现功能是PLC通过RS485通信控制变频器的正转启动、反转启动、停止、加速、减速和读取输出频率。变频器通过Modbus通信方式进行 // 要求台达变频器设置基本通信参数： // P00=d03（主频率由RS485控制） // P01=d03（运转/停止由RS485通信控制） // P88=d01（站点定义为1号站）

// P90＝d00 P91=d00 P92=d02 P113=d01 // （其他参数都是出厂默认值，可根据实际情况调节）

大部分 台达PLC密码破解方案如下： 需要用到串口调试软件 1. 先把WPLSoft（台达梯形图软件）关了 2. 打开串口软件 如图：

设置端口：COM0-COM5之间 设置波特率：9600 数据位：7 校验位：偶 停止位：1

发送16进制代码：

3A 30 31 30 33 31 33 46 35 30 30 30 32 46 32 0D 0A 破解代码

3. 查看返回的代码： 例如：

接收的代码

3A 30 31 30 33 30 34 33 31 33 32 33 33 33 34 32 45 0D 0A

33 31 33 32 33 33 33 34 密码是1234

3A 30 31 30 33 30 34 33 36 33 37 33 38 33 39 31 41 0D 0A

33 36 33 37 33 38 33 39 密码是6789

3A 30 31 30 33 30 34 33 30 33 34 33 32 33 35 32 44 0D 0A

33 30 33 34 33 32 33 35 密码是 0425

3A 30 31 30 33 30 34 33 30 33 31 33 31 33 39 32 44 0D 0