智能涂胶机器人设计

申报2017年广州市科学进步技术奖项目的公示

项目名称：《智能涂胶机器人系统研发与应用示范》

主要完成人：张晓瑾、王念峰、林本宏、张宪民、林粤科、陈忠、

梅雪川、黄沿江、林君健、邝泳聪、梁艺瀚、朱本亮、曹飞、叶敏、郭如峰

主要完成单位：广州机械科学研究院有限公司 华南理工大学 项目简介：

项目研究内容主要分为两部分，一是智能涂胶机器人系统集成技术研究，主要包括涂胶机器人的研制、离线编程模块开发、基于立体视觉的物体简化三维点云模型库系统的建立和柔性工装夹具设计四个部分；二是机器人涂胶工艺规律研究。

该项目成果解决涂胶质量控制问题，通过建立工艺参数与涂胶质量之间的函数关系，能够及时反馈至控制系统并实时优化涂胶工艺参数；基于云模型库的离线编程技术，将云模型库应用到机器人离线编程技术，实现了机器人在线编程和离线编程的有机结合。项目实施期间先后为美的集团、康泰生物科技集团、万宝、华冠精冲等企业提供了智能涂胶机器人系统生产线技术改造，目前均已投入使用，提高了生产效率和产品质量稳定性。

项目研究实施期间共获得了2个发明专利，6个实用新型专利、9篇论文和2项软件著作权共19件知识产权成果。

二○一七年四月十九日

移动物体检测报警机器人

目录

第1章. 绪论 ..................................................... 3 1.1 智能机器人技术发展的重要意义 ................................... 3 1.2 国内外机器人的发展史 ........................................... 3 1.2.1 国外机器人的发展历史 ...................................... 3 1.2.2 国内机器人的发展历史 ...................................... 4 1.3 服务机器人的特点关键技术 ....................................... 4 1.4 本论文的主要研究内容 ........................................... 5 1.5 本章小结 ....................................................... 5 第2章.物体检测与报警机器人的总体设计 ........

采茶机器人设计

`

摘 要

采茶机器人是基于茶园茶树的具体生长特点以及茶叶采摘的的具体情要而设计的茶叶采摘设备，其功能主要是完成茶叶的采摘工作。

本次设计的是自乘式采茶机器人，代替了传统的背负式或手提式采茶机。整个设计过程主要包括采茶机器人的总体方案设计、控制系统以及传动系统等设计。采茶机是从茶树顶梢采收新嫩茶叶的作物收获机械。根据采摘的方法不同可以分为选择性采茶机和非选择性采茶机两类。这两类采茶工作具有不一样的特点。分别适合名贵茶叶和大宗型茶叶。总的目的是完成采茶工作的要求。

采茶机器人可以实现茶叶的的机械化拆摘，不仅能够节省茶园采茶工的数量，而且可以有效地减轻采茶工的工作强度，大幅度地提高了茶园茶叶采摘效率，降低生产成本，提高综合经济效益。

关键词：采茶机器人，自行式，传动控制

采茶机器人设计

II

Abstract

Tea picking robot is designed for specific growth characteris

一 设计题目：爬杆机器人

为代替人高空作业，设计出爬上和爬下干装的机器人。

1.1设计目的

目前全国日益加快的现代化建设步伐，除了2008 年8 月在北京举办的奥运

会、2010年将要在上海举办的世博会之外，随着我国国民经济的飞速增长、人民

生活水平日益提高，城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑，各类集实用性与美

观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等

（图1-1），它们通常5~30 米，有的甚至高达百米，壁面多采用油漆、电镀、玻

璃钢结构等，由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的积累会形成灰尘层，该

污染影响城市的美观，同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金

属杆件造成损坏，加快它们的生锈，并缩短它们的使用寿命，需要定期进行壁面

维护工作。为保持清洁，许多国际性城市如厦门、深圳、香港等地规定，每年至

少清洗数次。目前传统的清洗技术主要分为人工清洗（化学药剂清洗）和高压水

枪清洗等方法。其中人工清洗是由清洁工人搭乘吊篮进行高空作业来完成，工人

的工作环境恶劣，具有很大程度上的危险性，工作效率也很低，耗资巨大。化学

药剂中所用的去污剂具有很强的毒副作用会对人造成潜在的危害，并易造成环境

的二次污染；高压水枪清洗耗能比较大、成本高，且对

目 录

1 引言

1.1 智能爬行搜救机器人机器人研究目的和意义......................................................1 1.2

智能爬行搜救机器人研究概况及发展趋势..........................................................1

2 机械结构与芯片简介

火灾预警机器人设计

沈 阳 工 程 学 院

课 程 设 计

设计题目： 火灾预警机器人设计

系 别 测控技术与仪器系 班级 测控本101 学生姓名 张淼龙 学号 2010312139 指导教师 祝尚臻 职称 讲师 起止日期：2011年7月15日起——至2011年7月19日止

I

火灾预警机器人设计

沈阳工程学院

课程设计任务书

课程设计题目： 火灾预警机器人设计

系 别 测控技术与仪器系 班级 测控本101

学生姓名 张淼龙 学号 2010312139 指导教师 祝尚臻 职称 讲师 课程设计进行地点： F430 任 务 下 达 时 间： 2013 年 7 月 15 日

起止日期：2013 年 7 月15日起——至 2013 年 7 月19日止

教研室主任

一． 引言

1.1 应用背景和意义

如今，机器人越来越走近人们的现实生活，给人们带来了欢乐与便利，其中六足机器人以它模仿六足昆虫的肢体结构而独特，打破了人们对机器人双足的思维限制。本课题研究的六足机器人，实际应用其一是在科研方面，例如地质勘探，六足机器人能够深入到人类不能直接到达的领域；其二在灾难现场，例如火灾，通过用特殊材料来制成六足机器人，可以进入到火灾现场采集数据和对被困人员进行位置定位，既可以及时提供准确信息，也保证了消防人员的安全，给人类提供极大便利。采用肢体结构，可以方便到达履带式和轮式机器人无法到达的地方，例如崎岖的山路，节省了人力、物力，甚至有些领域危害到人类的生命，一定程度上也保护了人类的生命安全。作品的现实意义是，可以进行二次开发，生产出适应于科研和救灾等不同领域的的专门的六足机器人，批量生产，真正应用到这些领域，去代替人类完成一些繁琐或者危及生命的任务，给科研的发展以及人类的生活带来便利。

1.2 设计目标

设计一款简单实用，可以由人为控制实现预期要求的仿生类六足机器人，具有体积小，灵活性高，简单便利等特点，可应用于地质探测和灾区灾情探测等方面。

1.3 工作原理

六足机器人使用PWM（脉冲宽度调制）信号来

4.6阶段3子程序流程图

图4-6 阶段3子程序流程图

4.7调整1子程序流程图

图4-7 调整1子程序流程图

4.8调整2子程序流程图

图4-8 调整2子程序流程图

4.9前进子程序流程图

图4-9 前进子程序流程图

4.10后退子程序流程图

图4-10 后退子程序流程图

4.11左转子程序流程图

图4-11 左转子程序流程图

4.12右转子程序流程图

图4-12 右转子程序流程图

4.13 FIQ中断子程序流程图

图4-13 FIQ中断子程序流程图

4.14 IRQ4中断子程序流程图

图4-14 IRQ4中断子程序流程图

4.15 IRQ5中断子程序流程图

图4-15 IRQ5中断子程序流程图

4.16 电机控制子程序流程图

图4-16 电机控制子程序流程图

4.17 A/D转换子程序流程图

图4-17 A/D转换子程序流程图

4.18避障子程序流程图

图4-18 避障子程序流程图

4.19避崖子程序流程图

图4-19避崖子程序流程图

4.20灭火子程序流程图

图4-20 灭火子程序流程图4.21延时子程序流程图

图4-21 延时子程序流程图

4.22 51系统主程序流程图

图4-22 51系统主程序流程图

4.23 DS18B20测温子程序流程图

图4-23 DS18B2

河南理工大学毕业设计说明书

目 录

目 录 ...................................... 1 摘要 ........................................ 3 Abstract .................................... 4 前 言 ..................... 错误！未定义书签。 1. RoboCup机器人足球世界杯简介 .............. 8

1.1前言 ............................................................................................................................... 8 1.2 ROBOCUP机器人足球世界杯 ....................................................................................... 9 1.3足球机器人研究 ......................................

沈阳理工大学学士学位论文

摘 要

本次设计的是一款履带式搜救机器人基础级载体，设计内容包括设计行走底盘和四自由度手臂以及对机器人的局部受力情况作了具体的分析。设计整体机器人结构。在设计过程中，不断的观察分析其他机器人的结构，吸取前人经验，进行方案比较选定。

本次毕业设计的重点在于机器人的研究设计工作，由于机器人整体的设计难度较大，材料和机构精度要求较高，本设计产品还不能作为成熟产品进行加制造，只能形成设计方案。

关键字：机器人；履带底盘；机械臂；控制电路

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沈阳理工大学学士学位论文

Abstract

What this design was a section of marching fire robot foundation level carrier, the design content walks the chassis including the design and the four degrees-of-freedom arms as well as has made the concrete analysis to robot's partial stress situation. Trial manufacturi