康复机器人文献综述

文献综述

摘要 目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱,为采取有效措施提高并联机构的精度,通过对3-RRR并联机器人机构的分析,针对传统D-H参数法的局限性,采用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型,通过计算机仿真,针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差以及位姿变化对机器人机构精度的影响。分析结果为:机构中所有结构误差随着X轴正向增大而单调增大;运动支链在关节转角处的误差单调上升的比其他结构快。为该机器人机构实际误差补偿与控制提供了理论依据。

关键词 3-RRR 并联机器人 精度

一、 发展趋势

由于20世纪70年代机电一体化技术的不断发展和广泛应用，使传统意义上的机器和机构的概念已有很大的发展。“现代机械”概念的形成成为机构学发展的一个新的里程碑，可以毫不夸张地说，现代机构学正在逐步形成。机构学中不断新内容、新方法、新理论正有待于我们去研究。现代机构的类型综合和设计方法将会不断展开，逐步深入。将机构扩大为驱动元件与机构的集合将会大大有利于机构的创新和机构运动控制的研究和应用。对驱动元件进行可编程控制即可实现复杂多变的输出运动，使原来“刚性化”的输出发展成“柔性化”输出，从而使机构有了质

机器人文献综述

摘要：机器人是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能

够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。也是一个国家工业自动化水平的重要标志。

关键词：机器人历史 机器人分类 移动机器人技术

一、引言

机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，也代表着制造技

[1]

术发展的新水平，是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。机器人尤其是工业机器人的广泛应用，极大提高了生产力。目前世界上使用的机器人已有百万之多，并且次数目仍在快速增长。其应用领域也从传统的制造业、军事应用逐步扩展到服务业、空间探索等。

二、机器人历史的发展

2015年，国内版工业4.0规划——《中国制造2025》行动纲领出台，其中提到，我国要大力推动优势和战略产业快速发展机器人，包括医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求。那么机器人发展阶段

下肢康复机器人毕业论文

下肢康复机器人毕业论文

第1章 绪论

1.1 概述

康复机器人是近年出现的一种新型机器人，它的主要作用有两方面，一是帮助由于疾病而造成偏瘫，或者因意外伤害造成肢体运动障碍的人恢复提高运动能力，称为康复训练机器人是作为一种辅助装置代替失去运动能力的肢体完成一部分动作，称为机器人假肢。康复机器人作一种自动化设备，可以帮助患者进行科学而又有效的康复训练，使患者的运动机能得到更好的恢复。康复机器人由计算机控制，并配有相应的传感器和安全系统，可以自动廉价康复训练效果，根据病人的实际情况自动调节运动参数，实现最佳训练。康复机器人在原理上和工业机器有很大的区别，它也不限于一般的体育运动训练器材。它直接作用于人体，与人在同一个作业空间工作，人与机器人作为一个整体而协调运动。

康复机器人成果包括以下三方面技术：手部康复训练机器人：手及腕部康复训练。手臂康复训练机器人：手臂康复训练。下肢康复训练机器人：行走功康复训练。

康复机器人技术得以传化为产品对于提高患者康复质量，减少患者的病痛，减轻社会负担具有重要的实际意义。由于各种原因而患有一侧肢体运动障碍的患者人数很多，随着生活水平的提高对康复治疗的需求也会越来很大，康复机器人将有很好的市场前

康复机器人毕业论文

康复机器人毕业论文

引 言

康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。随着传统机械学、传感技术、生物医学、智能控制技术、计算机技术及其他新兴技术的迅速发展，给生物医学工程领域的医用机器人技术带来了高速发展的契机，促进了医用领域的设备自动化和机器人化。医用机器人结合了多个学科最新研究和发展的成果，应用于医学诊疗，康复等相关的医学领域，其中，康复机器人占据相当大的比例，如各种假肢、矫形器及用于恢复四肢功能性障碍的康复辅助医疗设备。康复机器人可细分为辅助型和治疗型两种，辅助型康复机器人主要用来帮助老年人和残疾人更好的适应日常生活和工作，部分补偿了他们弱化的机体功能。目前，很多国家已经开始进入老龄化社会，据世界卫生组织统计，再过50年，全世界60岁以上的老龄人口将翻一番；另外，疾病、灾难等也造成了大量的残疾人，他们需要大量的看护服务。康复机器人不但可以照料他们的日常生活，还能帮他们找回自立、自尊的感觉，重新融入社会当中去。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅

文献综述

前 言

随着科学技术的迅速发展和人民生活水平的日益提高，机器人已经应用到军事、工业生产、海空探索、医学、农业、服务业、娱乐业等各个领域，机器人的出现有力的推动了科技的进步和社会经济的发展，带给人们巨大的经济财富。机器人技术是在新技术革命中迅速发展起来的一门新兴学科，是人类最伟大的发明之一，其研究一直是国内外极为重视的高技术领域，各国的研究机构已经根据需要研制出多种不同用途的机器人。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，具有重要的军用和民用价值。

美国机器人协会（Robot Institute of American）定义机器人为：机器人是一种用来移动材料、零件、工具或特定装置的可重新编程的多功能操作器，可通过改变编程运动来执行不同的任务。从二十世纪六十年代第一台机器人诞生以来，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。移动机器人的发展共经历了三个阶段：第一代机器人属于可编程示教再现型 ， 第二代则具有一定感知功能和自适应功能的离线编程机器人， 第三代机器人是智能机器人 ， 它不仅具有感觉能力 ， 而且还具有独立判断和行动的能力。

按不同的分类方法可将移动机器人分为很多种类：按控制方式或自主水平来分，分为遥控式移动机器人、半自主式

1、引言

移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸发展成轮式移动机

器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生机器人。运动仿生机器人按移动方式分

为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足式机器人是研究最多的一类运动 仿生机器人。

自然环境中有约50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林，草地

湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破坏环境，足式机器

人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探索，

足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广泛重视。现研制成

功的足式机器人有1足，2足，4足，6足，8足等系列，大于8足的研究很少。曾长期作为人类主要交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的野外行走能

力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。因而四足机器人在足式机器人中

占有很大的比例。长期从事足式机器人研究的日本东京工业大学的広濑茂男等学者认为：从

稳定性和控制难易程度及制造成本等方面综合考虑，四足机是最佳的足式机器人形式[1]，四

足机器人的研究深具社会意义和实用价值。

四足机器人的研

康复方案

自闭症儿童的状况各不相同，针对不同的孩子需要不同的方法，针对同一个孩子的不同教育目标也需要不同的方法。所以，对机构来说康复方案是康复效果的核心和保证。我们力求提高每个自闭症儿童的综合能力，设置康复方案如下：

1、行为干预、人际游戏、运动理论、认知理论四大理念和方法融会贯通

行为干预可以将课题分解到适合孩子的难度，有效进行行为矫正，及时强化孩子的正向行为。人际游戏有效地提高孩子对人的关注，从而提高社会性。感觉统合运动和口腔运作对促进孩子的身体发育及语言发展很有帮助。认知理论从根本上提高了孩子的各方面技能及行为的规范性。博采众长，融会贯通，将四大理念和方法灵活有机地运用到康复手段中。 2、个案评估分组，一对一康复训练

采用自闭症儿童心理教育评量（简称 PEP-3评估，引自香港，目前是最先进的专业评估工具）。通过发展和观察两个量表从发展、行为、自理、社会四方面对孩子进行全面的测评，根据评估结果制订有效的个别训练计划（IEP）。完善孩子的训练档案和教学体系，保证每个孩子都能获得针对性的训练和实际的提升效果。

每个孩子在入学之初和离开之际都需要做一次评估，在就学期间每6个月进行一次阶段性的评估。评估为个别训练提供了有力的数据支持，对个别训练的

康复方案

自闭症儿童的状况各不相同，针对不同的孩子需要不同的方法，针对同一个孩子的不同教育目标也需要不同的方法。所以，对机构来说康复方案是康复效果的核心和保证。我们力求提高每个自闭症儿童的综合能力，设置康复方案如下：

1、行为干预、人际游戏、运动理论、认知理论四大理念和方法融会贯通

行为干预可以将课题分解到适合孩子的难度，有效进行行为矫正，及时强化孩子的正向行为。人际游戏有效地提高孩子对人的关注，从而提高社会性。感觉统合运动和口腔运作对促进孩子的身体发育及语言发展很有帮助。认知理论从根本上提高了孩子的各方面技能及行为的规范性。博采众长，融会贯通，将四大理念和方法灵活有机地运用到康复手段中。 2、个案评估分组，一对一康复训练

采用自闭症儿童心理教育评量（简称 PEP-3评估，引自香港，目前是最先进的专业评估工具）。通过发展和观察两个量表从发展、行为、自理、社会四方面对孩子进行全面的测评，根据评估结果制订有效的个别训练计划（IEP）。完善孩子的训练档案和教学体系，保证每个孩子都能获得针对性的训练和实际的提升效果。

每个孩子在入学之初和离开之际都需要做一次评估，在就学期间每6个月进行一次阶段性的评估。评估为个别训练提供了有力的数据支持，对个别训练的

本科毕业设计（论文）

文 献 综 述

题 目 宋体四号字，下同

学 院 人文与传媒学院 专 业 班 级 学 号 姓 名 指导教师

要求：一、说明材料来源情况；二、对课题的研究历史、研究现状等进行准确的分析与归纳并作出简要评述；三、表达自己的观点与主张，阐述该课题的发展动向和趋势；四、格式要求有关键词和摘要，字数要求2000字以上。

题目（宋体，加粗，小二号字，居中）

摘 要（宋体5号字加粗）：宋体5号字，1.5倍行距

关键词（宋体5号字加粗）：宋体5号字，4-5个词，用“，”号隔开

一、 XXXX（宋体，加粗，小二号字，居中）

（一）XXXX（宋体，小四号字，加粗，空2字符）

xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

多移动机器人通信技术综述

多移动机器人通信技术综述

孙亮１　　张永强２　　乔世权２

１．　河北科技大学人事处　　０５００１８２．　河北科技大学信息科学与工程学院

移动机器人技术是近年来发展起来的一门综合学科，集中了机械、电子、计算机、自动控制等多学科最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就。随着移动机器人在各领域的应用，人们对

［１］

器人系统中各机器人了解其它机器人的意图、目标和动作以及当前环境状态等信息，进而进行有效的磋商，协作完成任务。机器人之间的通信一般分为隐式通信和显式通信两类。

隐式通信系统通过外界环境和自身传感器来获取所需的信息并实现相互之间的协作，机器人之间没有直接进行信息交换。在隐式通信中机器人在环境中留下某些特定信息，其通过传感器获取外界环境信息的同时，也可能获取到其它的机器人遗留下的信息。此多机器人系统中，各机器人之间不存在数据的显式交换，所以无法使用一些高级的协调协作策略，降低了完成复杂任务的能力。

使用显式通信的多机器人系统利用特定的通信介质，快速有效地完成各机器人间信息的交互，实现许多在隐式通信下无法完成的高级协调协作策略。但由于多机器人系统在通信的实时性、可靠性等方面有特殊要求，所以针对适用于多机器人系统分布式控制结构的特定环境