滚转式枪机
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滚转式数控纤维缠绕机运动学模型的优化设计
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滚转式数控纤维缠绕机运动学模型的优化设计
2010年7月
滚转式数控纤维缠绕机运动学模型的优化设计
韩振宇,宋光吉,富宏亚
(哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨
150001)
摘要:本文以滚转式数控纤维缠绕机为研究对象,以欧拉旋转的空间坐标系为基础,建立了其运动学模型,并对缠绕机各运动坐标的位移、速度、加速度等运动参数进行了深入研究和分析,比较了不同结构形式与运动平稳性之间的关系,并给出了最佳结构配置方案。
关键词:纤维缠绕;优化设计;欧拉旋转
中图分类号:TQ340 5 文献标识码:A 文章编号:
1003-0999(2010)04-0014-05
纤维缠绕与复合材料构件的其它成型方法相比,可实现较高的几何精确度、稳定的产品质量以及较高的纤维容积率。所有不同结构的纤维缠绕机中,芯模轴线与主轴同轴的卧式缠绕机应用最广。但该类型缠绕机存在小车与主轴运动不平稳、易对机械结构造成冲击等缺点。
本文以滚转式缠绕机作为研究对象,从新的角度对其运动学模型进行了研究,旨在探求一种具有普遍适应性的缠绕机运动模型。并以各坐标的运动平稳性为目标,对滚转式缠绕机的结构配置进行了分析和优化。
系{E0};以芯模重心为原点、芯模轴线为Z轴建立另一坐标系称为芯模坐标
产权式酒店式住宅
一 目前,市场上的的酒店式公寓主要为住宅型和商用型,两者的主要区别在于用地性质和产权年限。
A 住宅型公寓
此类公寓为住宅性质,产权70年。
这类公寓的特点是户型面积小,多为30-60平米。精装修交付标准,拎包入住。多处在繁华地段,周边配套设施完善,物业管理提供高于普通住宅的额外优质服务,销售价格一般高于区域整体水平。水电性质为民用。
住宅型公寓的居住舒适度明显优于商用性质公寓,每个标准层设置的公寓间数不超过20间。电梯配比多为每层1:10,多数通有煤气管道,不影响正常的家庭生活。
住宅性质的公寓交契税按照90平米以下普通住宅的契税比例交1%。这也是其优于商用房的特点之一,便于今后转手。
B 商用型公寓
此类公寓为商业办公性质,产权40年。
此类公寓面积较小,主力户型主要在90平米以下,装修档次较高,大多位于城市核心繁华地带、商圈周边,交通方便。商用水电,酒店式物业管理,生活成本高。
一些改造的小户型酒店式公寓,户型单一,无独立厨房、客厅,缺乏足够的储存空间,只具备旅店的暂住功能,虽然在价格上有一些优势,但从综合角度考虑,既不适宜日常起居,也会让投资贬值。
此外,这类公寓得房率偏低。多数酒店式公寓项目只有60%多的得房率,最多也只有70%左右,这就在无形之中抬高
杨式太极扇72式
太极扇的整套步骤。
杨式太极扇72式
1、起势 2、白猿献果 3、怀中抱月 4、仙人指路 25、鹞子翻身 26、上步打虎 27、神龙反省 49、左撞金钟 50、寒鸭拂水 51、野马翻身 28、老翁拂袖拂尘 52、金花落地
5、送鸟归林 6、燕子抄水 7、上步七星 8、流星赶月 9、神龙反省 10、扭转乾坤 11、流星赶月 12、神龙反首 13、云燕归巢 14、凤凰展翅 15、鹞子翻身 16、阴山打虎 17、神龙反首 18、老翁拂袖拂扇19、叶底偷桃 20、华佗垂帘 21、黄莺落架 22、风卷荷叶 23、金童托印 24、乌龙摆尾
29、叶底采莲 30、仙女掩面 31、群雁南飞 32、铁牛耕田 33、日月倒挂 34、钟馗守门 35、霸王举鼎 36、随风摆柳 37、迎风掸尘 38、推波助澜 39、流星赶月 40、舞袖翻花 41、金瓶倒水 42、鱼跃龙门
43、神鹰觅食 44、饿虎擒羊 45、霸王举鼎 46、退避三舍 47、黑熊出洞 48、莲花出水
53、霸王举鼎 54、四维雄风 55、引蛇出洞 56、倒插杨柳 57、仙女捧盘 58、乌云倒卷 59、流星赶月 60、偷步撩阴 61、振臂看花 62、三环套月 63、仙人掸尘 64、白蛇吐信 65、拔云见日 66、神
质子守恒式,质子平衡式
质子守恒式,质子平衡式
溶液中的质子守恒是高中学生最感困惑的问题,也是高考的难点。所谓质子就是H+,质子守恒的实质是溶液中提供质子的微粒提供的质子总数等于溶液中的质子数与得质子的微粒得到的质子数之和。1.酸式盐中的质子守恒 例:NaHCO3溶液1)质子守恒式:n(OH-)+n(CO32-) =n(H+)+n(H2CO3) 或 c(OH-)+c(CO32-) =c(H+)+c(H2CO3)2)对上述质子守恒式的理解: 溶液中提供质子的微粒为H2O和HCO3-。H2O部分电离得到的H+等于OH-的物质的量(H2O ? H++OH-),HCO3-部分电离得到的H+等于溶液中CO32-的物质的量(HCO3-? H++CO32-),即二者电离得到的H+总量为:n(OH-)+n(CO32-) 。最终H2O、HCO3-电离得到的H+分成两部分:一是自由的存在于溶液中的,二是被部分HCO3-结合成H2CO3 的。被HCO3-结合的H+等于H2CO3的物质的量,因此H2O、HCO3-电离得到的H+又等于溶液中的H+加上H2CO3的物质的量,由此可得质子守恒式:n(OH-)+n(CO32-) =n(H+)+n(H2CO3)。
磁电式、电磁式、电动式仪表的定义、原理
磁电式、电磁式、电动式仪表的定义、原理
1 什么是磁电式仪表?
磁电式仪表广泛地应用于直流电压和电流的测量,如与各种变换器配合,在交流及高频测量中也得到较广泛的应用,因此在电气测量指示仪表中占有极为重要的地位。
2 磁电式仪表是由哪几部分构成的?
磁电式仪表是由固定的磁路系统和可动部分组成的。仪表的磁路系统是在永久磁铁1的两极,固定着极掌2。两极掌之间是圆柱形铁心3。圆柱形铁心固定在仪表的支架上,用来减小磁阻,并在极掌和铁心之间的气隙中形成沿圆柱形表面均匀辐射的磁场,其磁感应强度处处相等,方向与圆柱形表面垂直。处在这个磁场中的可动线圈4是用很细的漆包线绕制在铝框架上的。框架的两端分别固定着半轴,半轴上的另一端通过轴尖支承于轴承中。指针6安装在前半轴上。当可动线圈4通入电流时,在磁场的作用下便产生转动力矩,使指针随着线圈一起转动。线圈中通过的电流越大,产生的转动力矩也越大,因此指针转动的角度也大。
反作用力矩可以由游丝、张丝或悬丝产生。当采用游丝时,还同时用它来导人和导出电流,如图4-1(b)所示。因此装设了两个游丝,它们的螺旋方向相反。仪表的阻尼力矩则由铝框产生。高灵敏度仪表为减轻可动部分的重量,通常采用无框架动圈,并在动线圈中加短路线圈,以产
盘式刹车与鼓式刹车
介绍汽车刹车技巧
鼓式刹车 Drum brakes鼓式刹车
由刹车底板、刹车分泵、刹车蹄片等有关连杆、弹簧、梢钉、刹车鼓所组成。目前仅普通采用于后轮。
盘式刹车和鼓式刹车有何区别:刹车片于刹车的灵敏度愈紧度的区别
盘式刹车片(碟)分为普通盘式和通风盘式。普通盘式我们比较容易理解,说白了,就是实心的。通风盘式(Vented Disc),顾名思义具有透风功效,指的是汽车在行使当中产生的离心力能使空气对流,达到散热的目的,这是由盘式碟片的特殊构造决定的。从外表看,它在圆周上有许多通向圆心的洞空,这些洞空是经一种特殊工艺(slotteded & drilled) 制造而成,因此比普通盘式散热效果要好许多。由于制造工艺与成本的关系,一般中高级轿车中普遍采用前通风盘、后普通盘的制动片。如Passat,Vento Golf2.0,Corrado等车,部分高级轿车采用前后通风盘。而经济型轿车大多采用前盘后鼓式制动片(刹车片),这里用的前盘,一般也只是普通盘而非通风盘。值得一提的是,在前轮使用通风盘 正在逐步取代使用实心盘。
鼓式刹车有一形状类似铃鼓的铸铁件,称为刹车鼓,它与轮胎固定并同速转动。盘式刹车具有较佳的反应性及稳定性,散热性较
直线方程的点斜式、斜截式、两点式和截距式教案
直线方程的点斜式、斜截式、两点式和截距式
一、教学目标 (一)知识教学点
在直角坐标平面内,已知直线上一点和直线的斜率或已知直线上两点,会求直线的方程;给出直线的点斜式方程,能观察直线的斜率和直线经过的定点;能化直线方程成截距式,并利用直线的截距式作直线.
(二)能力训练点
通过直线的点斜式方程向斜截式方程的过渡、两点式方程向截距式方程的过渡,训练学生由一般到特殊的处理问题方法;通过直线的方程特征观察直线的位置特征,培养学生的数形结合能力.
(三)学科渗透点
通过直线方程的几种形式培养学生的美学意识. 二、教材分析
1.重点:由于斜截式方程是点斜式方程的特殊情况,截距式方程是两点式
方程的特殊情况,教学重点应放在推导直线的斜截式方程和两点式方程上.
2.难点:在推导出直线的点斜式方程后,说明得到的就是直线的方程,即
直线上每个点的坐标都是方程的解;反过来,以这个方程的解为坐标的点在直线上.
的坐标不满足这个方程,但化为y-y1=k(x-x1)后,点P1的坐标满足方程. 三、活动设计
分析、启发、诱导、讲练结合. 四、教学过程 (一)点斜式
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已知直线l的斜率是k,并且经过点P1(x1,y1),直线是确定的,也就是可
求的,怎样
56式杨式太极剑
56式杨式太极剑
第一段
1、起 势—弓步前指 3、大魁星式—独立反刺 2、三环套月—丁步点剑 4、蜻蜓点水—提膝点剑 5、燕子抄水—扑步横扫 6、左右栏扫—左右平带7、小魁星式—虚步撩剑
第二段
8、燕子入巢—仆步穿剑 9、虎10、灵猫捕鼠—跳步下刺
11、黄蜂入洞—转身平刺12、凤凰双展翅—回身平展 13、小魁星式—虚步撩剑第三段
14、太公等鱼—虚步反刺 15、拨草寻蛇—左右下截16、哪咤探海—独立抡劈 17、怀中抱月—退步回抽18、宿鸟投林—独立上刺 19、乌龙摆尾—撤步平刺20、青龙出水—左弓步刺
第四段
21、风卷荷叶—转身斜带 22、狮子摇头—缩身斜带23、虎 抱 头—提膝捧剑 24、野马跳涧—跳步平刺25、悬崖勒马—仰身平斩
抱 头—虚步捧剑
第五段
26、转身指南—转身平刺 28、顺水推舟—进步反刺 30、天马行空—歇步压剑
27、迎风掸尘—弓步拦剑 29、流星赶月—反身回劈 31、燕子衔泥—虚步前点
第六段
32、挑 帘 式—独立架剑 34、右车轮剑—虚步抡劈 36、水中捞月—弓步撩剑 38、夜叉探海—独立下刺
33、左车轮剑—弓步挂劈 35、大鹏展翅—撤步反击 37、怀中捧月—提膝捧剑
第七段
39、犀牛望月—弓步回抽 41、青龙探爪—并步击剑 4
新月式 瑜伽体式新月式 - 图文
新月第一式
动作
1.跪立在地面上,脚趾向后。左腿向前跨一大步,小腿与地面垂直;右腿向体后伸展,右膝和右小腿平放在地面上,双手合掌于胸前。
2.呼气,髋关节前推。
3.吸气,双臂高举过头,向右腿脚尖方向伸展。收臀,同时上提骶骨和肋骨,脊柱和头部向后伸展,双眼视线朝上.缓慢地呼吸。保持5~15秒。
4.挺直脊柱和颈部,垂下手臂,髋部后移.回到跪立姿势。反方向,重复这个体式。
注意事项
保持姿势时,为了平衡,后侧脚背的前端要用力下压。
益处
这个体式能够伸展并强健大腿肌肉,伸展髋屈肌,缓解因长期久坐引起的不适;强健脊柱和背部肌肉,按摩腹部器官,保持生殖系统的健康,预防和减轻呼吸性疾病。
新月第二式 动作
1.跪立在地面上,脚趾向后。左腿前跨一大步,小腿与地面垂直;右腿向体后伸展,右膝和右小腿平放在地面上。双手合掌于胸前。
2.呼气,腿髋关节
3.呼气,松开双手,双臂向下伸展,与肩同宽,手掌贴地,手指朝前,放于右膝两侧。双眼视线朝上,缓慢地呼吸。
4
正位瑜伽——新月式
功效:练习此式,可以有效强化双脚、脚腕、小腿、膝部和大腿的力量,增强肌肉耐力,锻炼练习者的意志力;增强循环系统的功能,增加肺活量;提高身体的平衡控制能力;舒展髋部
多项式除以多项式
多项式除法示例 多项式除以多项式的一般步骤:
多项式除以多项式一般用竖式进行演算
(1)把被除式、除式按某个字母作降幂排列,并把所缺的项用零补齐.
(2)用被除式的第一项去除除式的第一项,得商式的第一项.
(3)用商式的第一项去乘除式,把积写在被除式下面(同类项对齐),消去相等项,把不相等的项结合起来.
(4)把减得的差当作新的被除式,再按照上面的方法继续演算,直到余式为零或余式的次数低于除式的次数时为止.被除式=除式×商式+余式
如果一个多项式除以另一个多项式,余式为零,就说这个多项式能被另一个多项式整除
多项式除以多项式的运算
多项式除以多项式,一般可用竖式计算,方法与算术中的多位数除法相似,现举例说明如下: 例1 计算(x?9x?20)?(x?4) 规范解法
2 ∴ (x2
?9x?20)?(x?4)?x?5.
解法步骤说明: (1)先把被除式x(2)将被除式x22?9x?20与除式x?4分别按字母的降幂排列好.
22 ?9x?20的第一项x除以除式x?4的第一项x,得x?x?x,这就是商的第一项.
(3