焊接机械手设计图

江苏城市职业学院

毕业设计（论文）

（ 13 届）

设计（论文）题目 焊接机械手设计 办 学 点 （系） 电气工程系 专班学学起地指

导

教生讫

姓日

业 机电一体化 级 10普专机电 号 100406350234 名 Xx 期 2012.12.3~2013.3.1 点 Xxx 师 Xxx 职称 讲师

2013年 3 月 1 日 xxx学院教务处制

摘 要

本次设计是焊接机械手设计，在设计过程中，要求我们运用机电的知识完成，其设计的内容主要包括，机械手中大臂的设计，电气系统设计等内容。

此次设计的焊接机械手实际是五自由度的关节机器人。采用步进电机驱动、微机控制，结构紧凑，工作范围大，动作灵活，不仅用于弧焊作业，还可用于搬运和装配作业。

弧焊机器人在通用

自动焊接机械手设计

1 绪论

1.1 技术概述

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、

自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.2 现状及国内外发展趋势

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

(1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断

自动焊接机械手设计

1 绪论

1.1 技术概述

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、

自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.2 现状及国内外发展趋势

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

(1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断

自动焊接机械手设计

1 绪论

1.1 技术概述

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，

是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.2 现状及国内外发展趋势

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

(1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断

自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.2 现状及国内外发展趋势

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

(1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降

自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.2 现状及国内外发展趋势

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

(1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降

自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.2 现状及国内外发展趋势

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

(1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降

沈阳理工大学机械制造系

目 录

摘 要 ............................................... 1 前 言 ................................................. 3 第1章 焊接机械手的总体方案设计 ...................... 4

1.1 概述 ................................................ 4 1.2 基本技术参数设计 ..................................... 5 1.3 焊接机器人的主要组成 ................................. 5

第2章 焊接机器人底座的设计 ......................... 7

2.1 底座的工作方式 ....................................... 7 2.2 底座的电动机的选择 ................................... 7 2.3 底座上谐波齿轮传动的设计 ............................

汽车水箱焊接机

汽车水箱焊接机简介：

该款汽车水箱焊接机为卡尔超声专利技术，一次操作即可实现三个方向、五处焊接，避免了频繁更换工装夹具和热板带来的困难以及对产品质量不可预期的影响。汽车膨胀水箱焊接机在大幅度提高生产效率的同时，也更有利于保证产品的焊接合格率。

随着汽车工业日新月异的发展，工程塑料在汽车上得到越来越广泛的应用，并且多数零配件都需要进行二次连接，比如组合大灯，膨胀水箱，刹车油杯，喷油导轨和各种内饰件等。但是汽车作为一种普及的消费品，因其高速运动性，一旦出质量事故就有可能导致乘员伤亡，因此对所用设备质量要严格把关。

汽车水箱焊接机原理：

该设备是一款热板焊接机，是一款使用表面热传导方式使被焊接塑料工件表面熔化的热塑性焊接工艺设备，适用于超声波难熔的塑料件和大尺寸异形工件焊接。特别适合焊接PP、PE、尼龙、ABS、亚克力等热可塑性塑料材质工件，如汽车组合灯、化油器、水箱、洗衣机平衡环、太阳能内胆喷雾桶、保险杠、吸尘器等超声波难熔塑料件和大尺寸异形工件焊接。

热板焊接机是使用表面热传导方式使被焊接塑料工件表面熔化的热塑性焊接工艺设备，适用于超声波难熔塑料工件的焊接。焊接时，将工件采用人工或者机械手的方式放置于两个型腔模中，加热板置于两个

焊接机械手的编程技巧及应用讲解

随着制造业劳动成本的上涨，机械手产品价格的不断下降，人们更加追求更舒适的工作条件，机械手的应用每年递增。

工业机械手由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

自从20世纪60年代初，人类创造了第一台自动化机械手以后，自动化机械手就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，自动化机械手技术得到了迅速的发展，自动化机械手已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，自动化机械手已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机械手、装配机械手、上下料机械手、点焊机械手、喷涂机械手、注塑机械手、及搬运机械手等工业自动化机械手都已被大量采用。本文以下重点介绍焊接机械手。 焊接机械手

焊接机械手是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业自动化机械手，它主要包括机械手和焊接 设备两部分