unity抓取物体

三维物体抓取合成算法的概述 摘要

本文概要介绍了生成三维对象掌握自主机器人多指手的计算算法。机械手抓一直是一个活跃的研究课题，几十年来，已经花了大量的精力掌握合成算法。现有的论文重点审查把握和手指–物体接触作用比基和库马尔力学（2000）[ 12 ]或机械手的设计和控制gallaf等人。（1993）[ 70 ]。机器人抓取合成算法已经进行了希莫加（1996）[ 71 ]，但自那以来，对学习技术应用于抓取问题取得了重要进展。本文着重于分析以及实际抓取的合成方法。 1.介绍说明

在过去的几十年里，机器人抓取的研究已经蓬勃发展。已经开发了几种算法，用于合成机器人的抓取，以实现稳定，强制关闭，任务的兼容性和其他属性。不同的方法已经发展到满足这些目标，和大幅的改进要求。因此，我们的目的，大量算法的可用性使得它难以选择，因为他们的方法和假设是不同的。本概述的主要目标是使选择算法提供他们比较容易的任务。。

在一个任务执行过程中，机械手的灵巧性、平衡性、稳定性和动态性等特性，使其在任务执行过程中得到控制。这样的控制方案，需要计算的手指参数（手指和关节的位置和力量）的方法。这些算法被称为机器人抓取合成算法。

本文组织如下。第2节介绍了所使

三维物体抓取合成算法的概述 摘要

本文概要介绍了生成三维对象掌握自主机器人多指手的计算算法。机械手抓一直是一个活跃的研究课题，几十年来，已经花了大量的精力掌握合成算法。现有的论文重点审查把握和手指–物体接触作用比基和库马尔力学（2000）[ 12 ]或机械手的设计和控制gallaf等人。（1993）[ 70 ]。机器人抓取合成算法已经进行了希莫加（1996）[ 71 ]，但自那以来，对学习技术应用于抓取问题取得了重要进展。本文着重于分析以及实际抓取的合成方法。 1.介绍说明

在过去的几十年里，机器人抓取的研究已经蓬勃发展。已经开发了几种算法，用于合成机器人的抓取，以实现稳定，强制关闭，任务的兼容性和其他属性。不同的方法已经发展到满足这些目标，和大幅的改进要求。因此，我们的目的，大量算法的可用性使得它难以选择，因为他们的方法和假设是不同的。本概述的主要目标是使选择算法提供他们比较容易的任务。。

在一个任务执行过程中，机械手的灵巧性、平衡性、稳定性和动态性等特性，使其在任务执行过程中得到控制。这样的控制方案，需要计算的手指参数（手指和关节的位置和力量）的方法。这些算法被称为机器人抓取合成算法。

本文组织如下。第2节介绍了所使

用EAC抓取CD音轨的的方法（包括EAC的设置、整盘镜像抓取并生成CUE文件、单轨抓取）

附录包括：EAC参数设置详解（摘自EAC圣经）、ASPI 简介与正确装法、EAC的认识误区及对EAC的批判 写在前面的话：

关于EAC，抓轨，以及刻录，我都是来伊美姬之后才学会的，而且，手上的资料除了EAC圣经，基本上都来自伊美姬网友们的介绍，我也是边整理边学习，只是在做图方面下了些功夫，以方便大家浏览。 说起来这里面包含了很多网友的智慧和汗水，具体那些资料引自哪里我就没有办法一一说明了，请大家原谅！这次整理让我自己也学到了许多新的东东，过去一些不正确的认识也得到纠正，现在形成的这些个文件目前来说，我还是比较满意的，当然，疏漏和错误不可避免，欢迎大家批评指正。 第三次整理说明：

这次整理改动不大，主要是做得好看些，方便大家浏览，以前图片不够清晰，这一次图片也会逐渐更新。

第一部分、准备工作。

1、首先下载并安装Monkey Audio 3.99 这是官方主页：

http://www.monkeysaudio.com/index.html

下载Monkey Audio 3.99F：

http://www.monkeysaudio.co

最近unity3d找工作有些受挫，自己也开始补课了。

下面把这段时间看到的些 面试题供出来让大家也学习下，题目只是面试官选拔人才的一部分，在研究面试题目的过程中，多检测下自己的不足，及时温习或补习下，最终学到真本事才是最重要的。 祝自己也祝大家好运哈！

题目中有些答案有网上搜的，也有个人整理的，有错误或不足的地方，望指正，谢谢！

文章最后会有参考的一些网址或资料的链接，有想看原址的朋友可以直接跳到最后哦。

题目归类区（看题目字体颜色识第几部分）

ps：下面题目可能稍有点多，翻页会较麻烦，根据题目的颜色辨别是第几部分吧（超链接功能不会，也懒得做了）

第一部分

1.请简述值类型与引用类型的区别 2.C#中所有引用类型的基类是什么 3.请简述ArrayList和List的主要区别

4.请简述GC（垃圾回收）产生的原因，并描述如何避免？ 5.请描述Interface与抽象类之间的不同 6.下列代码在运行中会产生几个临时对象？ 7.下列代码在运行中会发生什么问题？如何避免？ 8.请简述关键字Sealed用在类声明和函数声明时的作用 9.请简述private，public，protected，internal的区别 10.反射的实现原

史上最全的Unity面试题（持续更新总结。。。。。。） 包含答案的Unity面试题

这个是我刚刚整理出的Unity面试题，为了帮助大家面试，同时帮助大家更好地复习Unity知识点，如果大家发现有什么错误，（包括错别字和知识点），或者发现哪里描述的不清晰，请在下面留言，我会重新更新，希望大家共同来帮助开发者

一：什么是协同程序？

在主线程运行的同时开启另一段逻辑处理，来协助当前程序的执行，协程很像多线程，但是不是多线程，Unity的协程实在每帧结束之后去检测yield的条件是否满足。

二：Unity3d中的碰撞器和触发器的区别？

碰撞器是触发器的载体，而触发器只是碰撞器身上的一个属性。当Is Trigger=false时，碰撞器根据物理引擎引发碰撞，产生碰撞的效果，可以调用OnCollisionEnter/Stay/Exit函数；当Is Trigger=true时，碰撞器被物理引擎所忽略，没有碰撞效果，可以调用

OnTriggerEnter/Stay/Exit函数。如果既要检测到物体的接触又不想让碰撞检测影响物体移动或要检测一个物件是否经过空间中的某个区域这时就可以用到触发器

三：物体发生碰撞的必要条件？

两个物体都必须带有碰撞器（Collide

Unity双面渲染shader

双面渲染shader

Unity内置的Shader，都是单面效果，想必导入Mesh的同学都碰到过这样的痛苦，布料飘起的背面部分看起来是空气，汽车透过车窗看到是路面...各种蛋疼。

有些文章教导大家把模型做出厚度来吧，这种做法实在太那个啥了......

其实用改写Shader的方法可以很方便的实现双面材质。

Unity里有3种Shader方式:

1.Fixed Function Shaders

2.Vertex and Fragment Shaders

3. Surface Shaders

关于这部分的详细介绍，请参考官方的教程。

这三种方式里，都可以通过直接在Shader代码头部添加一个Cull off 语句，实现强制双面渲染。

但是直接用Cull off的方式有个重大的缺陷，这材质从两面看无论贴图、颜色、反光、照明情况，都是一模一样的，这并不符合大多数实际情况的常识。

在第1和第2种Shader里，是可以通过在一个渲染子程序里用两个渲染Pass来实现双面不同效果的，这部分网上的资料也很多，写起来也很简单直接。

这里主要讨论的是第三种也是最常用的Surface Shader的双面不同效果的实现。

Surface Shader是不能写在Pa

Unity双面渲染shader

双面渲染shader

Unity内置的Shader，都是单面效果，想必导入Mesh的同学都碰到过这样的痛苦，布料飘起的背面部分看起来是空气，汽车透过车窗看到是路面...各种蛋疼。

有些文章教导大家把模型做出厚度来吧，这种做法实在太那个啥了......

其实用改写Shader的方法可以很方便的实现双面材质。

Unity里有3种Shader方式:

1.Fixed Function Shaders

2.Vertex and Fragment Shaders

3. Surface Shaders

关于这部分的详细介绍，请参考官方的教程。

这三种方式里，都可以通过直接在Shader代码头部添加一个Cull off 语句，实现强制双面渲染。

但是直接用Cull off的方式有个重大的缺陷，这材质从两面看无论贴图、颜色、反光、照明情况，都是一模一样的，这并不符合大多数实际情况的常识。

在第1和第2种Shader里，是可以通过在一个渲染子程序里用两个渲染Pass来实现双面不同效果的，这部分网上的资料也很多，写起来也很简单直接。

这里主要讨论的是第三种也是最常用的Surface Shader的双面不同效果的实现。

Surface Shader是不能写在Pa

Unity项目优化总结

1、IOS闪退优化

A：IOS上C#代码通过AOT(Ahead of time)编译，而不是JIT(Just in time)。AOT实现反射机制需要预先分配一块内存存类的元数据，当过度使用泛型时导致类元数据过大，预分配内存不够就闪退抛出“trampoline out of memery”异常。默认nrgctx-trampolines=1024,nimt-trampolines=1024,ntrampolines=512，建议优化为nrgctx-trampolines=2048,nimt-trampolines=2048,ntrampolines=1024。 B：逻辑上有一条路径出现无限递归导致栈溢出闪退。 C: IOS上不支持字符集”GBK”导致闪退，改成“UTF-8”。 D: 程序逻辑出现两个空指针异常导致闪退。

2、纹理优化

目前纹理峰值占用能够到110M，纹理普遍压缩率不够或没有压缩，而且场景切换一些资源未卸载，导致内存高。纹理包括 UI 、场景、特效、人物纹理等等，优化后保证纹理在50M以内，优化方式如下：

A、纹理压缩格式： 目前纹理格式要么没压缩

史上最全的Unity面试题（持续更新总结。。。。。。） 包含答案的Unity面试题

这个是我刚刚整理出的Unity面试题，为了帮助大家面试，同时帮助大家更好地复习Unity知识点，如果大家发现有什么错误，（包括错别字和知识点），或者发现哪里描述的不清晰，请在下面留言，我会重新更新，希望大家共同来帮助开发者

一：什么是协同程序？

在主线程运行的同时开启另一段逻辑处理，来协助当前程序的执行，协程很像多线程，但是不是多线程，Unity的协程实在每帧结束之后去检测yield的条件是否满足。

二：Unity3d中的碰撞器和触发器的区别？

碰撞器是触发器的载体，而触发器只是碰撞器身上的一个属性。当Is Trigger=false时，碰撞器根据物理引擎引发碰撞，产生碰撞的效果，可以调用OnCollisionEnter/Stay/Exit函数；当Is Trigger=true时，碰撞器被物理引擎所忽略，没有碰撞效果，可以调用

OnTriggerEnter/Stay/Exit函数。如果既要检测到物体的接触又不想让碰撞检测影响物体移动或要检测一个物件是否经过空间中的某个区域这时就可以用到触发器

三：物体发生碰撞的必要条件？

两个物体都必须带有碰撞器（Collide

计算机网络 课程设计报告

课程设计题目：TCP数据包的抓取与分析

专 业： 班 级： 姓 名： 学 号: 指导教师:

年 月 日

1

目 录

1.摘要.........................................................................................3 2.引言.........................................................................................4 3.目录.........................................................................................2 4.TCP数据包抓取....................................................................5 5.TCP数据包分析.............................