伺服定位控制

南京理工大学

气动伺服定位技术研究

姓名 刘雷

学号 515101001453

专业 机械工程

南京理工大学

气动伺服定位技术研究

刘雷 515101001453 南京理工大学

摘要：气动技术具有一系列显著优点，在工业生产中得到了越来越广泛的应用，已成为自动化不可缺少的重要手段。进入90年代后，气动技术更是一步步突破传统死区，经历着飞跃性的进展。气动伺服技术作为本学科的前沿研究领域，备受人们的重视。气动伺服定位技术已经能使气缸在高速运动下实现任意点高精度定位，突破传统的气动定位方法。

关键词：气动伺服定位，控制，定位精度

1.气动技术的发展概况

气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量转换、传递，实现生产机械化和自动化的一门技术。由于气动技术具有传动速度快、无污染、维护方便和成本低廉等优点，使其在工农业及医疗、食品、造纸等行业中得到了广泛的应用。气动技术已经成为当今实现自动控制的重压手段之一。

以空气作为工作介质来传递动力，起始于十八世纪的英国

视觉伺服控制算法优化综述

视觉伺服控制算法优化综述

摘要：系统论述了视觉伺服控制的应用现状。重点介绍了针对不同的实际情况，提出优化的基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统的控制算法。优化后的算法效率高，具有很强的有效性和可行性。优化后的控制系统功能更强，更精确有效。

关键词：视觉伺服;优化;算法

Survey of Visual Servoing control algorithm

Abstract:The application status of the visual servo control are reviewed . For different realities , we put fortward an improved position-based visual servo systems and image -based visual servo control algorithm of the system. High efficiency of the improved algorithm has strong effectiveness and feasibility. The improved

伺服电机的PLC控制方法

以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法

一、按照伺服电机驱动器说明书上的\位置控制模式控制信号接线图\连接导线

3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。 7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。

29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机

伺服运动控制试卷与答案南阳理工A

南阳理工学院 电子与电气工程学院

2011—2012学年第二学期期末考试试卷 课程名称 伺服运动控制 试卷编号 A 考试方式 闭卷 满分分值 100分

一、填空题（每空1分，共20分）

1、伺服系统主要研究内容是机械运动过程中涉及的力学、机械学、动力驱动、伺服参数检测和控制等方面的理论和技术问题。

2、伺服系统的作用是接受来自控制装置的指令信号，驱动移动部件跟随指令运动，并保证动作的快速和准确。

3、半闭环伺服控制系统是指：检测装置检测的不是系统最终的输出量，而是与系统输出具有对应关系的量来构成反馈。

4、光栅由光源、透镜、光栅和光敏元件构成，其中光栅包括：标尺光栅和指示光栅。

5、步进电机的角位移量和 指令脉冲 的个数成正比，转向与通电相序有关。它没有累积误差，具有良好的跟随性。

6、无刷直流电动机是由电动机本体、转子位置传感器和电子开关线路三部分组成。

7、在伺服系统中，常用于速度检测的元件有直流测速机、交流测速机和光电编码器等。

8、霍尔效应用于位置识别就是将电流恒定，则输出霍尔电压唯一随B变化。 9、变频调速常分为基频以下调速和基频以上调速两个调速范围，其中前者属恒转矩调速，后者属恒

/*作者：曹备*/

/*最后修改日期：2015-04-02*/ /*创建日期： 2015-04-02*/

/*基于STM32的单轴简易运动控制器/脉冲发生器*/ /*脉冲+方向控制步进伺服电机*/ /*

优化记录:

中断修改TIMx_PSC一个寄存器的值，而不是修改TIMx_ARR预加载寄存器+TIMx_CCRx比较值寄存器两个值，缩短中断处理时间

定位指令DRVI/DRVA中，目标频率设定过高、而实际输出脉冲数过少时，则不必加速到目标频率即进入减速区 */ /*

DRVI(A)；相对定位，输出A(A取绝对值)个脉冲 A不能为0

若A为正数，则方向为正、GPIOB.0为高电平 若A为负数，则方向为负、GPIOB.0为低电平

DRVA(A) 绝对定位，输出脉冲，运行至A个脉冲的位置 若目标位置A等于当前位置D，则不执行脉冲输出 若A大于D 则方向为正GPIOB.5为高电平 若A小于D 则方向为负GPIOB.5为低电平

GPIOB.1为脉冲输出 GPIOB.0为方向输出 占空比为50%

阶梯曲线形式加减速

加减速时间以10毫秒为基本单位 加减速以每10毫秒为一级 例如

加减速时间为50毫秒，则加减速级数为50/1

/*作者：曹备*/

/*最后修改日期：2015-04-02*/ /*创建日期： 2015-04-02*/

/*基于STM32的单轴简易运动控制器/脉冲发生器*/ /*脉冲+方向控制步进伺服电机*/ /*

优化记录:

中断修改TIMx_PSC一个寄存器的值，而不是修改TIMx_ARR预加载寄存器+TIMx_CCRx比较值寄存器两个值，缩短中断处理时间

定位指令DRVI/DRVA中，目标频率设定过高、而实际输出脉冲数过少时，则不必加速到目标频率即进入减速区 */ /*

DRVI(A)；相对定位，输出A(A取绝对值)个脉冲 A不能为0

若A为正数，则方向为正、GPIOB.0为高电平 若A为负数，则方向为负、GPIOB.0为低电平

DRVA(A) 绝对定位，输出脉冲，运行至A个脉冲的位置 若目标位置A等于当前位置D，则不执行脉冲输出 若A大于D 则方向为正GPIOB.5为高电平 若A小于D 则方向为负GPIOB.5为低电平

GPIOB.1为脉冲输出 GPIOB.0为方向输出 占空比为50%

阶梯曲线形式加减速

加减速时间以10毫秒为基本单位 加减速以每10毫秒为一级 例如

加减速时间为50毫秒，则加减速级数为50/1

本文介绍了PC及PLC控制喷号机的结构原理及控制系统,并由此控制系统研究、开发了全自动数字喷号机。该喷号机系统能自动完成号牌的准确定位、检测、喷号、清洗等工作,全过程安全性好,准确率高,反应快,很值得在工业领域中推广。

PLC定位伺服系统在喷号机中的应用

刘川

武汉理工大学信息工程学院，武汉 (430070)

E-mail：

摘 要：本文介绍了PC及PLC控制喷号机的结构原理及控制系统，并由此控制系统研究、开发了全自动数字喷号机。该喷号机系统能自动完成号牌的准确定位、检测、喷号、清洗等工作，全过程安全性好，准确率高，反应快，很值得在工业领域中推广。 关键词：PLC，伺服电机，喷号机，伺服定位

中图分类号：TP273 文献标识码：B

1．引言

日益激烈的市场竞争迫切要求大型冶金企业改进现在的生产工艺，以达到降低产品成本和提高生产效率的目的。在钢铁行业中，为了实现质量管理，要求对连铸生产的钢坯进行编号，即将连铸机号、炉座号、炉号、流序号、生产时间编号及其它编号共同组成的唯一编号打印在钢坯的表面。

在连铸线上，钢坯一直处于高温状态（其温度高达1000℃），并伴有强烈的辐射。在这样恶劣的工作环境下，工人的劳动强度非常大；并且要保证喷号机在

SCI多轴伺服制瓶机智能控制系统 使用手册

目 录

一、安装要求 .................................................. 1 二、双轴拨瓶器的启动与停止 ..................................... 3 2.1 双轴电子拨瓶启动 ........................................ 3 2.2 双轴电子拨瓶的停止 ...................................... 3 2.3 双轴电子拨瓶的初次安装调试 .............................. 3 2.3.1 确认拨盘的转向和感应开关的正确性 .................. 3 2.3.2 确认拨爪的转向和感应开关的正确性 .................. 4 2.3.3 拨爪和拨盘联动运行 ................................ 4 2.4 双轴电子拨瓶的调试 ...................................... 5 2.5

课程设计报告

（运动控制实践设计报告）

学 院：电气工程与自动化学院 题 目：运动控制实践

专业班级：自动化123班 学 号：21号 学生姓名：谢斌

指导老师：朱文虎 、林飞老师

日 期：2015年1月30日星期五

摘 要

我们生活在信息与科技高速发展的信息时代，高科技产品的更新的换代也是

越来越快。作为21世纪的大学生，我们身处这样的环境中，就必须使自己能够适应这个社会所需。自动化作为处在科技前沿的专业，我们学生就要打好基础， 跟上时代的步伐。

分拣控制系统在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。是工业控制及现代物流系统的重要组成部分，实现物料同时进行多口多层连续的分拣。在社会各行业如：物流配送中心、邮局、仓库等行业得到广泛应用。

本文在对熟悉了自动及分拣系统的原理的基础上，根据一定的分拣要求，采用了整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化，设计了一个物料传送及分拣系统。此系统以PLC为主控制器，结合传感器技术，气动装置和位置控制等技术，并运用梯形图编程，实现对铁质、铝质和不同颜色的材

课程设计报告

（运动控制实践设计报告）

学 院：电气工程与自动化学院 题 目：运动控制实践

专业班级：自动化123班 学 号：21号 学生姓名：谢斌

指导老师：朱文虎 、林飞老师

日 期：2015年1月30日星期五

摘 要

我们生活在信息与科技高速发展的信息时代，高科技产品的更新的换代也是

越来越快。作为21世纪的大学生，我们身处这样的环境中，就必须使自己能够适应这个社会所需。自动化作为处在科技前沿的专业，我们学生就要打好基础， 跟上时代的步伐。

分拣控制系统在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。是工业控制及现代物流系统的重要组成部分，实现物料同时进行多口多层连续的分拣。在社会各行业如：物流配送中心、邮局、仓库等行业得到广泛应用。

本文在对熟悉了自动及分拣系统的原理的基础上，根据一定的分拣要求，采用了整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化，设计了一个物料传送及分拣系统。此系统以PLC为主控制器，结合传感器技术，气动装置和位置控制等技术，并运用梯形图编程，实现对铁质、铝质和不同颜色的材