飞思卡尔智能车大赛官网

自动化技术

数字技术与应用

飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别

张朝民　　曾敬　　李睿华

（上海工程技术大学　　基础教学学院　　上海　　２００３３６）

［摘　要］飞思卡尔智能车设计大赛越来越受到人们的重视，飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别是赛道识别算法难点之一，本文提出一种基于异或运算的实用停车算法，该算法有效解决了智能车对终点线的判断。

［关键词］飞思卡尔智能车　　终点标志识别　　异或算法［中图分类号］ＴＰ２４２［文献标识码］Ａ［文章编号］１００７－９４１６（２０１０）０７－００３７－０１

０　引言：

飞思卡尔智能车设计大赛是全国１７０余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。２００８年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中９个科技人文竞赛之一，２００９年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目，飞思卡尔智能车大赛提出制作一个

能够自主识别道路的模型汽车，按照规定

路线行进，以完成时间最短者为优胜，并且终点处２米内必须停车，因此终点线的识别为赛道识别的关键之一。

１　终点线的特点

按比赛规定，智能车起点出发跑完一圈回到起点时，起点标志即为终点标志，智能车要能停在终点后２ｍ的距离内。由于终点一般设在直道的中间，也就是说终点标志后２ｍ

自动化技术

数字技术与应用

飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别

张朝民　　曾敬　　李睿华

（上海工程技术大学　　基础教学学院　　上海　　２００３３６）

［摘　要］飞思卡尔智能车设计大赛越来越受到人们的重视，飞思卡尔智能车大赛终点标志的识别是赛道识别算法难点之一，本文提出一种基于异或运算的实用停车算法，该算法有效解决了智能车对终点线的判断。

［关键词］飞思卡尔智能车　　终点标志识别　　异或算法［中图分类号］ＴＰ２４２［文献标识码］Ａ［文章编号］１００７－９４１６（２０１０）０７－００３７－０１

０　引言：

飞思卡尔智能车设计大赛是全国１７０余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。２００８年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中９个科技人文竞赛之一，２００９年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目，飞思卡尔智能车大赛提出制作一个

能够自主识别道路的模型汽车，按照规定

路线行进，以完成时间最短者为优胜，并且终点处２米内必须停车，因此终点线的识别为赛道识别的关键之一。

１　终点线的特点

按比赛规定，智能车起点出发跑完一圈回到起点时，起点标志即为终点标志，智能车要能停在终点后２ｍ的距离内。由于终点一般设在直道的中间，也就是说终点标志后２ｍ

智能车制作

FREESCALE

学院： 信息工程学院

班级： 电气工程及其自动化132

学号： 6101113078

姓名： 李瑞欣 目录：

1. 整体概述

2． 单片机介绍 3． C语言

4． 智能车队的三个组 5． 我对这门课的建议

一、整体概述

智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。

下面是一个智能车的模块分布：

总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。

1、信号输入模块：

智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。

2、控制输出模块：

智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。

电机和舵机都是

西安文理学院物理与机械电子工程学院

本科毕业论文（设计）

题 目 基于微控制器k60的光电智能车

控制软件设计

专业班级 09自动化1班 学 号 08103090102 学生姓名 赵昆鹏 指导教师 雷俊红 设计所在单位 西安文理学院

2013 年 5 月

西安文理学院本科毕业设计（论文）指导教师评分表

学生姓名 专 业 赵昆鹏 自动化 学 号 班 级 08103090102 1班 毕业设计（论文）题目 设计（论文）起止时间 指导教师评语： 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 2013年 1 月 10 日至 2013 年 5 月 24 日

合肥工业大学 计算机与信息学院 计算机系2008级 方向综合设计报告

方向：分布式控制与嵌入式系统

课题题目：基于随动光电传感器智能车控制系统的

研究与实现

姓名：

专业班级： 学号：

指导教师：

方向综合设计内容

一. 设计目的和内容

目的：通过这次综合实训，对随动光电传感器智能车控制系统有充分的认识，对激光传感器控制小车方向有进一步的了解，并掌握飞思卡尔比赛用到的智能车的各个结构和总体设计。完成光电传感器智能车综合实训锻炼亲自动手做项目的能力，之前对智能车一直很感兴趣，借综合设计的机会好好的了解一下。

内容：全国大学生智能车比赛项目，设计随方向转动的光电路径传感器智能车，进一步设计光电路径识别算法以及相应的方向控制算法、配套的速度控制算法。本次研究主要关于智能车各大部件以及之间的联系工作，主要包括以下几大部件：

随动方向控制方面： 1.路面识别激光传感器 2.摇头舵机 3.转向舵机

智能车速度控制方面： 4.电机

5.速度控制PID算法 6.单片机 二. 背景知识

赛道路面用专用白色基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。

赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图

新手上路

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点：

l 缺乏自信，有畏难情绪

作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。

l 习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。

现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考

新手上路

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点：

l 缺乏自信，有畏难情绪

作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。

l 习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。

现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛

技术报告

（校徽）

*********

******队伍名称:

参赛队员: ****** ******

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和 飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上

收录并公开参赛作品的设计方案、

技术报

告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文 集中。 参赛队员签名： ______

带队教师签名： ______

日 期： ______ 带队老师: ******

******

本文以第七届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用组委会规定的标准车模，以Freescale半导体公司生

产的16位单片机MC9S12X128为核心控制器，在CodeWarrior IDE开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上完成快速寻线。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案（如摄像头与光电管检测方案）的优缺点，并结合Lab

第五届飞思卡尔智能车电磁组获奖程序

MC9S12XS128单片机、用前置线圈检测磁感线、用无线蓝牙采集数据、干簧管检测起跑线磁铁。

#include /* common defines and macros */

#include \ /* derivative-specific definitions */ #include

/************************************************************************************

一· 全局变量声明模块

*************************************************************************************/

typedef unsigned char INT8U; typedef unsigned int INT16U;

typedef int INT32; typedef struct {

INT8U d; //存放这一

1.流水灯程序：

#include /* common defines and macros */ #include \void delay(unsigned int ms) {

unsigned int i; unsigned char j; for(i=0;i

for(j=0;j<100;j++); } }

void main(void) {

/* put your own code here */

EnableInterrupts;

DDRA=0x00; DDRB_DDRB0=1;

for(;;) {

delay(25000); PORTB_PB0=1; delay(25000); PORTB_PB0=0; } }

2.液晶屏按键程序

#include /* common defines and macros */ #include \#include \#include \#include \

void delay(unsigned int ms) {

unsigned int i; unsigned char j; for(i=0;i

for(j=0;j<100;j++); } }

/*******