自动码垛机械手

第一章 系统结构

系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用

NSK直驱电

机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。 现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。

第二章 控制方式

1、伺服驱动器设置：

台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部脉冲/方向）。

2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端子3个；NSK驱动器包括6个输入点

台达驱动器输入点 DI1 DI2 伺服启动 异常重置 NSK驱动器输入点 CN端子7 伺服启动 CN端子4 解除警报 CN1端子35 Sign 端指令脉波的CN端子22 输入/方向信号+（CW+） 外加电源 CN1端子37 位置指令符号(－) CN1端子41 位置指令脉波(－) 3参数设定

NSK中需要整定的伺服参数包括：

名称 注释 当前设定值 CN端子23 输入/方向信号—（CW—） CN端子24 输入/脉冲信号+（CCW+） CN端子25 输入/脉冲信号—（CCW—） LO VG PG SG FP FS 负载惯量 速度比例增益 位置比例增益 伺服

自动换刀机械手的设计

摘要

加工中心在加工中用得很广泛，加工中心利用刀库实现换刀，这是目前加工中心大量使用的换刀方式。而自动换刀装置是加工中心的重要组成部分之一，它的功能的好坏，关系到整个加工中心的功能。自动换刀装置可分为五种基本形式，即转塔式、 180 回转式、回转插人式、二轴转动式和主轴直接式。刀库换刀，按照换刀过程有无机械手参与，分成有机械手换刀和无机械手换刀两种情况。在有机械手换刀的过程中，使用一个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另一机械手将在刀库中待命的刀具从刀库拔出，然后两者交换位置．完成换刀过程．无机械手换刀时，刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时，主轴箱移到刀库换刀位置上方，利用主轴Z向运动将加工用毕刀具插人刀库中要求的空位处，然后刀库中待换刀具转到待命位置．主轴 Z 向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插人主轴。 [关键词]：加工中心 自动换刀装置 刀库 机械手

Abstract

Machining center in the increasingly wide use of the processing , which is currently used by larg

毕 业 论 文

机械手设计

系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号

2016 ～ 2017 学年第 1 学期

摘 要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求

毕 业 设 计 (论 文) 说 明 书

摘要

本文简要介绍了工业机器人的概念，浇注机械手硬件和软件的组成，机械手各个

部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形

式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设

计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力

矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统

工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。

关键词： 工业机器人 机械手 浇注机械手

-1-

毕 业 设 计 (论 文) 说 明 书

Abstract

At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy

information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the

background and the primary mission of the topic. The paper introduces th

库卡机械手程序实例七轴运动与机台作业完成

1、 主程序 main &ACCESS RVP1 &REL 1

&PARAM DISKPATH = KRC:\\R1\\Program DEF Pro_main( ) INT l

;FOLD INI;%{PE} ;FOLD BASISTECH INI

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 BAS (#INITMOV,0 ) ;ENDFOLD (BASISTECH INI) ;FOLD USER INI

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)

GLOBAL INTERRUPT DECL 4 WHEN $IN[10]==FALSE DO Itrpt1 () GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN $IN[11]==FALSE DO Itrpt1 ()

INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[9]==TRUE DO Itrpt1 ()；地轨异常进入中断 INTERRUPT ON

自动换刀机械手的设计

摘要

加工中心在加工中用得很广泛，加工中心利用刀库实现换刀，这是目前加工中心大量使用的换刀方式。而自动换刀装置是加工中心的重要组成部分之一，它的功能的好坏，关系到整个加工中心的功能。自动换刀装置可分为五种基本形式，即转塔式、 180 回转式、回转插人式、二轴转动式和主轴直接式。刀库换刀，按照换刀过程有无机械手参与，分成有机械手换刀和无机械手换刀两种情况。在有机械手换刀的过程中，使用一个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另一机械手将在刀库中待命的刀具从刀库拔出，然后两者交换位置．完成换刀过程．无机械手换刀时，刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时，主轴箱移到刀库换刀位置上方，利用主轴Z向运动将加工用毕刀具插人刀库中要求的空位处，然后刀库中待换刀具转到待命位置．主轴 Z 向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插人主轴。 [关键词]：加工中心 自动换刀装置 刀库 机械手

Abstract

Machining center in the increasingly wide use of the processing , which is currently used by larg

自动换刀机械手的设计

摘要

加工中心在加工中用得很广泛，加工中心利用刀库实现换刀，这是目前加工中心大量使用的换刀方式。而自动换刀装置是加工中心的重要组成部分之一，它的功能的好坏，关系到整个加工中心的功能。自动换刀装置可分为五种基本形式，即转塔式、 180 回转式、回转插人式、二轴转动式和主轴直接式。刀库换刀，按照换刀过程有无机械手参与，分成有机械手换刀和无机械手换刀两种情况。在有机械手换刀的过程中，使用一个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另一机械手将在刀库中待命的刀具从刀库拔出，然后两者交换位置．完成换刀过程．无机械手换刀时，刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时，主轴箱移到刀库换刀位置上方，利用主轴Z向运动将加工用毕刀具插人刀库中要求的空位处，然后刀库中待换刀具转到待命位置．主轴 Z 向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插人主轴。 [关键词]：加工中心 自动换刀装置 刀库 机械手

Abstract

Machining center in the increasingly wide use of the processing , which is currently used by larg

自动上下料机械手的设计

摘 要

随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。本次设计主要设计自动上下料的机械手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。

关键词：机械手，液压驱动，控制系统

目 录

1绪论 ............................................................................................................................ 1 2 工业机械手的设计方案 ........................................................................................... 2

2.1 工业机械手的组成 ..............

自动焊接机械手设计

1 绪论

1.1 技术概述

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，

是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.2 现状及国内外发展趋势

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

(1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断

电机冲片制造

电机定子冲片自动送料机械手常州第二电机厂

张望梧

我们

鬓馨耸石芽祝粼嘉霖曹霆默开黯髦翼黯魏翼

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电机定子冲片自动送料机械手结构简图

一支承角铁活动爪尾部

一滑块“

一

一肠挡板一存料爪

一活动爪一铜皮

刀一

刀

刀刀万

一棘爪一硬压簧一储料筒

一保险

器压板支架杆

一连一支座一

幸朴鱼呼

争一

一推料板一压板一滑座

离

冷

口‘

软压簧

一圆弧低洼

一二溯集欠

一发条弹簧一拨头片

一触须

一工件一耳朵片

硅钢

电机冲片制造

一

、

结构特点

见图、

主要由连杆滑块机构

弹簧管料机构和活动爪放料机构组成操作简单只要将支承角铁

,

结构,

简单调整方便,

,

工作可靠。

。

只要将硅钢片放入储料筒

开

关一开

,

即能自动送料

适用于各种冲床。

及支架

分别固定到工作台及滑枕上即可、

工作原理及过程,

冲床滑枕上下运动

由连杆

带动机械手的滑块带着推料板,

往复运动

,

每往复,

一次。

,

送一张硅钢片

。

当滑块

后退到行程末端时,

推料板

上平面的圆弧低洼士。。

此圆弧低佳与硅钢片外圆半径相同

比平面低

移到储料筒

下面

滑块开始往前运动

,

圆弧止口推出一片硅违,

钢片

因为保险机构的压板

与推料板,

的间隙控制在

之间

,

井

且上面用两只硬压簧是由三只软弹