Matlab中滑动条控制参数

准滑动模态控制

2.8.1准滑动模态控制

在滑动模态控制系统中，如果控制结构的切换具有理想的开关特性，则能在切换面上形成理想的滑动模态，这是一种光滑的运动，渐进趋近于原点。但在实际工程中，由于存在时间上的延迟和空间上的滞后等原因，使得滑动模态呈抖振形式，在光滑的滑动上叠加了抖振。理想的滑动模态是不存在的，现实中的滑动模态控制均伴随有抖振，抖振问题是影响滑动模态看控制广泛应用的主要障碍。

所谓准滑动模态，是指系统的运动轨迹被限制在理想滑动模态的某一?领域内的模态。从相轨迹方面来说，具有理想滑动模态的控制是使一定范围内的状态点均被吸引至切换面。而准滑动模态控制则是使一定范围内的状态点均被吸引至切换面的某一?领域内，通常称此?领域为滑动模态切换面的边界层。

在边界层内，准滑动模态不要求满足滑动模态的存在条件，因此准滑动模态不要求在切换面上进行控制结构的切换。它可以在边界层上进行结构变换的控制系统，也可以根本不进行结构变换的连续状态反馈控制系统。准滑动模态控制在实现上的这种差别，使它从根本上避免或削弱了抖振，从而在实际中得到了广泛的应用。

在连续系统中，常用的准滑动模态控制有以下两种方法： （1） 用饱和函数sat(s)代替理想滑动模态中的符号

上次课程要内主容1:电.磁动料斗振

作原工理选：择励激频率现实械共机振 阻尼素：亚共振因态状果最佳效.结构2数参计设R● 动角振β●螺升角α●旋簧偏角 弹 r ●料斗外D外径通道●螺距t 料斗高度H 3●.弹性系统设计● 系统刚与固性频有●率动振当质相量 ●;频比率 λ●簧参弹(数d、hb)丝杠、母机构螺 13601

/

第5

章密精丝杠母螺机构

章本主内容：要1.动滑杠、螺丝母动机构设计及传用应2滚.珠杠丝、螺母动机构设传及应计用

学习过注意的问题程:螺●传动纹计相设关识知螺●传动制纹工造艺识知 材料(、工、加热理、处装调试配)● 螺纹动传精度价评杠螺丝母机构 2

63/20

基础知1识螺杆：螺母、构结 纹主螺要能及应用：功●接、连紧固 管●道接密封口●传 动(运、动动力)基知识础2 :精密丝、杠母螺构机应特征滚用丝杆珠●转、旋线直动运换转

小●荷、负高精度小、微●量动运递传丝杠母机构螺

动丝滑杆

33/063

主要容内:滑丝动螺母杠构 机传动方案① 精度②析分1.机 特构点及应用③ 支结撑 §构5.1(1)纹螺常用牙形如图形梯纹螺——形牙角=α0°3④料选材择大径Dd() 小D1径(d1) 径D2中(d)24

丝杠母机螺

《控制工程基础（经典控制部分）》

的MATLAB 分析

机电工程系

郭天石 李建明 四川轻化工学院

二零零二年九月

前 言

在学习《工程控制基础》及其它相关的控制理论课程时，许多计算问题越来越离不开计算机辅助分析及计算机辅助设计。在计算机性能迅速提高和各种软件大量涌现的今天，机辅分析与机辅设计也越来越方便。我们希望，在进行机辅分析及机辅设计时，把主要精力放在对计算机计算处理后的数据、曲线的控制特性分析上，而不在编程及调试程序上花费太多的时间，使计算机真正成为学习相关课程和解决实际问题的工具。因此，我们编写这本在MATLAB语言支持下进行控制方面的机辅分析及机辅设计的讲义，力图从实用的角度，介绍MATLAB语言在经典控制方面的一些典型应用。

第一章 MATLAB的基本使用

§1-1 MATLAB语言简介

MATLAB是一种高级矩阵语言，它由Math Works公司于1984年正式推出，它的基本处理对象是矩阵，即使是一个标量纯数，MATLAB也认为它是只有一个元素的矩阵。随着MATLAB的发展，特别是它所包含的大量工具箱（应用程序集）的集结，使MATLAB已经成为带有独特数据结构、输入输出、流程控制语句和函数、并且面向对象的高级语言。 MATLA

上次课程要内主容1:电.磁动料斗振

作原工理选：择励激频率现实械共机振 阻尼素：亚共振因态状果最佳效.结构2数参计设R● 动角振β●螺升角α●旋簧偏角 弹 r ●料斗外D外径通道●螺距t 料斗高度H 3●.弹性系统设计● 系统刚与固性频有●率动振当质相量 ●;频比率 λ●簧参弹(数d、hb)丝杠、母机构螺 13601

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第5

章密精丝杠母螺机构

章本主内容：要1.动滑杠、螺丝母动机构设计及传用应2滚.珠杠丝、螺母动机构设传及应计用

学习过注意的问题程:螺●传动纹计相设关识知螺●传动制纹工造艺识知 材料(、工、加热理、处装调试配)● 螺纹动传精度价评杠螺丝母机构 2

63/20

基础知1识螺杆：螺母、构结 纹主螺要能及应用：功●接、连紧固 管●道接密封口●传 动(运、动动力)基知识础2 :精密丝、杠母螺构机应特征滚用丝杆珠●转、旋线直动运换转

小●荷、负高精度小、微●量动运递传丝杠母机构螺

动丝滑杆

33/063

主要容内:滑丝动螺母杠构 机传动方案① 精度②析分1.机 特构点及应用③ 支结撑 §构5.1(1)纹螺常用牙形如图形梯纹螺——形牙角=α0°3④料选材择大径Dd() 小D1径(d1) 径D2中(d)24

丝杠母机螺

电力线路模块

PI Section Line

单项?型线路单相传输线模块。

电阻，电感和电容的传输线，沿着线是均匀分布的。级联几个相同的PI部分是通过以下方式获得一个近似的分布参数线路模型的Three-Phase PI Section Line

三相电力线路模块实现了一个平衡的三相传输线模型参数集中在?部分。相反，沿着线的电阻，电感和电容是均匀分布的分布参数线路模型，三相PI剖面线块肿块行参数在一个单一的?部分所示，在图中只有一相下代表。

被指定为正序和零序的，要考虑到的参数之间的感性和容性耦合的三相导体，以及地面参数的参数R，L，和C线。在此方法的指定行参数假设，这三个阶段是平衡的。

使用一个单一的PI部分的模型是适当的传输线或短，在感兴趣的频率范围是有限的基频周围建模。你可以得到更准确的模型通过级联多个相同的块。见PI剖面线的最大频率范围的说明，通过PI线模型，可以实现。

频率用于R L C规范

指定行参数所用的频率，以赫兹（Hz）。这通常是标称系统频率（50赫兹或60赫兹）。 正序和零序电阻

正序和零序电阻欧姆/公里（Ω/公里）。 正序和零序电感

正序和零序电感：亨利/公里（H/公里）。 正序和零序电容

正序和零序电容法拉/公里（F /

电力线路模块

PI Section Line

单项?型线路单相传输线模块。

电阻，电感和电容的传输线，沿着线是均匀分布的。级联几个相同的PI部分是通过以下方式获得一个近似的分布参数线路模型的Three-Phase PI Section Line

三相电力线路模块实现了一个平衡的三相传输线模型参数集中在?部分。相反，沿着线的电阻，电感和电容是均匀分布的分布参数线路模型，三相PI剖面线块肿块行参数在一个单一的?部分所示，在图中只有一相下代表。

被指定为正序和零序的，要考虑到的参数之间的感性和容性耦合的三相导体，以及地面参数的参数R，L，和C线。在此方法的指定行参数假设，这三个阶段是平衡的。

使用一个单一的PI部分的模型是适当的传输线或短，在感兴趣的频率范围是有限的基频周围建模。你可以得到更准确的模型通过级联多个相同的块。见PI剖面线的最大频率范围的说明，通过PI线模型，可以实现。

频率用于R L C规范

指定行参数所用的频率，以赫兹（Hz）。这通常是标称系统频率（50赫兹或60赫兹）。 正序和零序电阻

正序和零序电阻欧姆/公里（Ω/公里）。 正序和零序电感

正序和零序电感：亨利/公里（H/公里）。 正序和零序电容

正序和零序电容法拉/公里（F /

摘要

目前，世界范围内大型电网的联网运行，已经成为世界各国现代电力系统发展的极大趋势，FACTS技术在世界范围内有广阔的应用前景。而统一潮流控制器是柔性交流输电家族中功能最强大的一员，它具有调节线路参数，维持母线节点电压，调节线路潮流等诸多功能。本文从含UPFC的潮流计算，控制策略，参数设置等方面进行了研究。

本文首先从理论出发，详细分析电力系统潮流计算的原理以及相关的方法，初步介绍了UPFC的基本结构，工作原理，总结了UPFC的工作方式，建立了UPFC在三相静止坐标下的动、稳态数学模型等，详细讨论计及补偿元件时电网模型，分析计及可补偿元件运行状况的改变。通过在Matlab\\Simulink软件环境下，搭建UPFC仿真模型，对本文所采用的UPFC控制策略进行了仿真验证。

关键词：统一潮流控制器；潮流分析；参数设置

Abstract

At present,the development direction of electric power system of all countries is that more and more transmission-line systems of electrics power system i

MATLAB语言基础

一、MATLAB语言的发展matlab语言是由美国Clever Moler博士于1980年开发的。

设计者的初衷是为解决“线性代数”课程的矩阵运算问题。 取名MATLAB即Matrix Laboratory 矩阵实验室的意思。*MATLAB的历史：

70年代后期美国新墨西哥大学cleve moler为linspack和 eispack编写的接口程序。80年代初，用C编写的MATLAB二代版本。

1984,MATHWORKS公司成立。(图形处理，数值计算、 符号计算、文字处理、数学建模、实时控制、动态仿真)

它将一个优秀软件的易用性与可靠性、通用性与专业性 、 一般目的的应用与高深的科学技术应用有机的相结合。 MATLAB是一种直译式的高级语言，比其它程序设计语 言容易。 MATLAB已经不仅仅是一个“矩阵实验室”了，它集科学 计算、图象处理、声音处理于一身，并提供了丰富的 Windows图形界面设计方法 MATLAB语言是功能强大的计算机高级语言, 它以超群的风 格与性能风靡全世界, 成功地应用于各工程学科的研究领域 MATLAB在美国已经作为大学工科学生必修的计算机语言 之一 (C, FORTRAN, ASSEM

存档日期： 存档编号：

本科生毕业设计（论文）

论 文 题 目：基于Maltab/Simulink的PID参数自整定

控制系统的仿真研究

姓 名： 赵磊 系 别： 机电工程系 专 业： 电气工程及其自动化 年 级 、 学 号： 12Z电气 108320041 指 导 教 师： 邹宽胜

江苏师范大学科文学院印制

1

摘 要

在工业过程控制中PID控制系统有着广泛的应用。其具有调节方便、控制效果好的特点。对于传统的PID调节，无法让更多技术人员使用，并且调节参数的过程非常麻烦，占用时间也长，也很难达到预期的效果，特别是在工程应用中，比仿真调整更加有难度。本文应用了基于模糊的PID参数自整定的方法，在Simulink中，仿真并对其分析得出结果，首先仿真了采用传统PID控制的方案，经过反复调节参数，得到了比较理想的结果，其次采用了模糊PID控制器的方法，简单快速的得

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本科生毕业设计（论文）

论 文 题 目：基于Maltab/Simulink的PID参数自整定

控制系统的仿真研究

姓 名： 赵磊 系 别： 机电工程系 专 业： 电气工程及其自动化 年 级 、 学 号： 12Z电气 108320041 指 导 教 师： 邹宽胜

江苏师范大学科文学院印制

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摘 要

在工业过程控制中PID控制系统有着广泛的应用。其具有调节方便、控制效果好的特点。对于传统的PID调节，无法让更多技术人员使用，并且调节参数的过程非常麻烦，占用时间也长，也很难达到预期的效果，特别是在工程应用中，比仿真调整更加有难度。本文应用了基于模糊的PID参数自整定的方法，在Simulink中，仿真并对其分析得出结果，首先仿真了采用传统PID控制的方案，经过反复调节参数，得到了比较理想的结果，其次采用了模糊PID控制器的方法，简单快速的得