plc机械手臂自动控制

课程设计说明书

目 录

1 引言............................................................................................................................ 1 2 机械手概述................................................................................................................ 2

2.1 机械手的概念和分类...................................................................................... 2 2.2机械手的总体结构........................................................................................... 2 2.3机械手工作原理...........................................

新疆工业高等专科学校

实 训 报 告

实 训 科 目 PLC基础及应用

系 部 电气与信息工程系 专 业 生产过程自动化 班 级 08-23-（1）班 姓 名 孙 玉 莲

实 训 地 点 仓房沟校区311教室

指 导 教 师 毛 昀 老 师 完 成 日 期 2010年12月2日

新疆工业高等专科学校教务处印制

说 明

一、报告封面必须按指定封面用钢笔或炭素笔填写，字体要规范。 二、报告应含有以下内容： 1、前言

2、实习目的及要求 3、实习时间 4、实习地点 5、实习单位和部门

6、实习内容：按实习大纲、实习进度计划的要求和规定，并结合自己的体会写。 7、实习总结

指导教师评语及成绩评定

教师评语： 年 月 日 评定结果

学 号1409211010

毕 业 论 文（设计）

课 题 基于PLC与MCGS对机械手的控制

学生姓名 胡 涛

院 部

电气工程系

专业班级 14自动化专升本

指导教师 王开全

二 ○ 一 六 年 六 月

摘 要

伴随着机电一体化在各个行业的应用，机器设备的自动化程度显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到温度高低不定、环境恶劣及有毒气体等情况的威胁和伤害，高强度下的工作压力，以致于危机到生命。因此迫切的需要机械手这一。

所谓的机械手就是代替生产线上的一些强度大，精准度高的人工操作的环节；机械手可以按照人为设定的程序来完成时间，地点，效率等设计；机械手可以完成一些环境恶劣的焊接，起重等人工的高难度操作，可以大大的提高生产的效率减少成本，从而加快了工业化程度，加快了自动化在生产中的运用。

本文通过西门子牌的PLC来控制机械手进行讲解机械手的控制过程，PLC是可编程控制器（Progra

用plc控制水位的自动控制原理

水塔水位自动控制

一、实验目的

用PLC 构成水塔水位自动控制系统

二、实验设备

1） Dais-PLC30MR 可编程控制模拟实验仪

2） 计算机

3） 连接导线一套

三、实验内容

1、控制要求：当水塔水位低于水位界（S4 为ON 表示）时，电磁阀Y 打开，于是进

水（S4 为OFF 表示水池水位高于水池低水界），当水池水位高于水池低水界（S3 为

ON 表示），电磁阀Y 关闭。

1）I/O 分配表：

输入 输出

SB4：X2 L2：Y1

SB3：X3

2） 输入下图的梯形图。

3） 调试并运行程序，观察结果。

2、控制要求：当水池水位低于SB4 所指示的位置时，启动SB4 按钮，L2 所指示的电

机工作，水池进水。当水池水位达到SB3 所指示的位置时，启动SB3 按钮，使L2 所

指示的电机关闭，停止进水；当水塔水位低于SB2 所指示的位置时，启动SB2 按钮，

L1 所指示的电机工作，开始水塔进水。当水塔水位达到SB1 所指示的位置时，启动SB1 按钮，使L1 所指示的电机停止工作。

1）I/O 分配表：

输入 输出

SB1：X0 L1：Y0

SB2：X1 L2：Y1

SB3：X2

SB4：X3

2） 输入下图的梯形图。

用plc控制水位的自动控制原理

3）调试并

本科毕业设计说明书（论文）

第 1 页 共 47 页

1 引言

自动洗车机是利用可编程控制器控制各部件来清洗汽车的一种专业设备，全自动运行，清洗速度极快，无需人工干预。其主要由控制系统和各动作实现部件构

成。

随着汽车保有量的迅速提高，汽车清洗行业迎来了一个重要的发展机遇。汽车清洗机作为洗车工作必不可少的设备，其清洗效果、清洗速度，清洗成本以及对节水和环境保护的要求，成为其开发和生产

必须要考虑的内容。

随着社会自动化的不断发展，各种类型的自动洗车机必将取代传统的手工洗车方

式，并形成以其为中心的产业链。 可编程控制器PLC以微处理器为核心，普遍采用依据继电接触器控制系统电气原理图编制的梯形图语言进行程序设计，编程容易，功能扩展方便，修改灵活，而且

结构简单。

本文选用三菱FX2n为核心部件，它是PLC FX家族中最先进的系列。它最大范围

本科毕业设计说明书（论文）

第 2 页 共 47 页

的包容了标准特点、程序执行更快、全面补充了通信功能，可以为自动化应用提供最大的灵活性和控制能力。它拥有无以匹及的速度、高级的功能、逻辑选件以及定位控制等特点，FX2N是从16到256路输入/输出的多种应用的选择方案。 控制点数：

青岛理工大学琴岛学院本科毕业设计说明书（论文）

摘 要

进入二十一世纪之后，随着人类对科学技术知识的掌握达到了一个新的高度，越来

越多的知识转化为实际生产力后，一大批新技术，新设备开始应用在各个领域的生产中。为了节省生产资料和人工成本，工业机器人及其自动控制系统开始大量装备在工厂里的生产流水线上。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，其积极作用正日益为人们所认识，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。许多发达国家十分对它重视，并投入了大量的人力物力加以研究和应用。在我国，自主研发的工业机器人在近几年来也有较快的发展，并取得一定的成果。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，为了提高生产效率，本设计拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制，来设计一种用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作，目标是使此系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点,可根据不同对象,稍加修改本系统即可实现要求。

江苏信息职业技术学院毕业设计报告

毕业设计报告

课题：机械手的PLC控制

系 部：机 电 系 专 业：电气自动化 班 级：电气1332 姓 名：王琪 学 号：2013321026 指导老师：贾君贤

2016-6

机械手的PLC控制

摘 要

机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：机械手 PLC 交流电机

1

河南理工大学毕业设计

摘 要

本文简要地介绍了注塑机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，以及国内外的发展状况。

本文针对YKM型注塑机的具体参数对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的吸附式手部结构;设计了机械手的手腕旋转结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构。

本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和气压传动原理设计，它能实行自动上料运动。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

关键词：机械手；气动；AutoCAD

河南理工大学毕业设计

Abstract

This paper briefly introduces the concept of the injection molding machine manipulator, composition and classification of the manipulator, the manipulator degrees of freedom and coordinate type, the characte

2012 届毕业设计说明书

注塑机上下料机械手 机构及自动控制系统PLC的设计

学 院： 机械工程学院 学生姓名： 赵露锋 指导教师： 邓生明 职称 副教授 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 机本0802班 完成时间： 2012年5月

摘 要

1

本文简要地介绍了注塑机机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，液动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。

本文针对PT-II 650型注塑机的具体参数对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及机械手手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。

设计出了机械手的液压系统，并绘制了机

气动机械手的自动控制和上位机监控设计

气动机械手的自动控制和上位机监控设计

张平洋,吴向前 盖晓华

(新疆大学电气工程学院， 新疆 乌鲁木齐 830008)

[摘 要]本设计采用松下FP1-C40型PLC为控制器，以组态王软件为上位机开发平台。通过分析控制动作流程，完成PLC程序设计，实现了气动机械手将不同颜色的物块搬运到指定位置。通过组态软件设计系统图形界面，定义I/O设备，构造数据库，建立动画连接及联机调试，实现了上位机对系统的实时监控。控制安全可靠，监控界面友好。

[关键词] 气动机械手；FP1-C40；上位机；实时监控

The Design of Automatic Control and Supervision with the

Host Computer for Pneumatic Manipulator

Abstract: The design is based on PLC of Panasonic FP1-C40 as the controller and the

configuration software as the development platform of the host computer. We design the co