安川伺服驱动参数设定

安川伺服与新代连接参数设定说明

注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。

参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。

一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定

参数编号 说明 Pn000 控制模式 Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn401 Pn408 速度回路增益 积分常数 位置回路增益 初始值 设定值 0000 40 2000 40 0000 60 50 备 注 0000→速度模式（模拟量指令） 0010→位置模式 （根据机台实际设定） （根据机台实际设定） 1500 （根据机台实际设定） 0001→正转脉波列+反转脉波列 0004 0004-----A相+B相 3000 850W及以上电机（与系统参数61-63一致） （2048） (750W电机) （与系统参数61-63一致） 位置控制指令型态 0000 马达一回转输出脉波数 电子齿轮比 (分子) 电子齿轮比 (分母) 转矩指今滤波 时间参数 32768 850W及以上电机 （1） (750W电机) 3000 850W及以上电机 （1） (75

安川伺服驱动说明书

第8章

运行

8.1 试运行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4

8.1.1 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-68.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - -8-88.1.3 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-138.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-148.1.5 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14

8.2 控制方式的选择- - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-158.3 通用基本功能的设定- - - - - - - - - - - - - - - - -8-16

8.3.1 伺服ON设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-168.3.2 电机旋转方

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服

安川伺服驱动说明书

第7章

数字操作器/面板操作器

7.1 数字操作器/面板操作器的功能- - - - - - - - - - - - 7-2

7.1.1 数字操作器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-27.1.2 键的名称与功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-37.1.3 基本模式的选择与操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-47.1.4 状态显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-5

7.2 辅助功能执行模式下的操作(Fn )- - - - - - - - - 7-6

7.2.1 辅助功能执行模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-67.2.2 警报追踪备份数据的显示(Fn000)- - - - - - - - - - - - - - - -7-77.2.3 原点检索模式(Fn003)- - - - - - - - - - - - - - -

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

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安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

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安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

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安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止

安川伺服驱动器的常用故障代码[ 1]

安川伺服驱动器的常用故障代码

绝对值错误或没收到 用户参数检测不到 用户参数设置超出允许值 电源变压器过流 再生电路检查错误 位置错误,脉冲超出参数Cn-1E 设定值 主电路电压出错 电机转速过快 电机几秒至几十秒过载运行 电机过载下连续运行 绝对值编码器每转脉冲数出错 ssszxx f 绝对值编码器电源不正常 绝对值编码器检测不正常 绝对值编码器电池电压不正常 绝对值编码器数据接受不正常 电机转速超过400转/分后编码器打开 驱动器过热 伺服驱动器CPU 检测给定信号错误 伺服电机（编码器）失控 编码器输出A 、B 、C 相位出错

A.C3 编码器A 相B 相断路

编码器A 相B 相没接 A.00

绝对值数据错 A.02

参数中断 A.04

参数设置错误 A.10

过流 A.30

再生电路检查错误 A.31

位置错误脉冲溢出 A.40 主电路电压错误

A.71

过载（大负载） A.72

过载（小负载） A.80 绝对值编码器差错

A.81

绝对值编码器失效 A.82

绝对值编码器检测错误 A.83

绝对值编码器电池错误 A.84

绝对值编码器数据不对 A.85

绝对值编码器转速过高 A.A1

过热 A.B1

给定输入错误 A.C1

伺服过运行

数字伺服参数设定、主要参数调整及维修

中国机电设备与维修改造技术协会 & 北京蓝拓机电设备有限公司

2005年7月

2中国机电设备与维修改造技术协会 & 北京蓝拓机电设备有限公司

维修培训班讲义撰写宋松

目录

1．伺服参数的设置 (6)

1-1.数字伺服框图及工作原理 (6)

1-2.与数字伺服相关的参数 (8)

1-3.数字伺服画面调用 (12)

对于 Series 0-C/0D (12)

对于 Series 15-A/B, 15i (12)

对于Series 16, 18, 20, 21 (12)

1-4数字伺服参数的初始化设置 (14)

2. 维修过程中主要伺服参数的调整 (21)

2-1停止时震荡相关调整参数 (21)

2-1-1. 开通速度环的比例增益高速处理有效 (21)

2-1-2. 使用250μs加速反馈功能 (22)

2-1-3. 改变停止时的比例增益 (22)

2-1-4. 使用N脉冲抑制功能 (23)

2-1-5. 若有低频波动，增加负载惯量比 (24)

2-1-6. 将负载惯量比恢复到初始值（选择电机规格号后，系统自动设定的值） (24)

2-1-7. 不断增加速度环的比例增益（PK2V） (24)

2-1-8. 降低位置环增益 (24)

2-2运动中震荡相关调整，