驾驶模式运动

1.1.1 驾驶模式 1.1.1.1

非限制人工驾驶模式（OFF）

[1] 司机用ATC切除选择开关切除ATC。此旁路开关阻断了ATC紧急制动输出以及其他

阻止列车运行的输出。列车完全由人工驾驶，车载设备不控制列车运行，司机根据调度命令和地面信号的显示驾驶列车。列车运行的安全由联锁设备、调度人员、司机共同保证。

[2] 非限制人工驾驶模式(OFF)的应用条件：

当CC设备不可用时，列车将立即实施紧急制动。列车完全停止后，司机可在得到调度员的授权后切除车载ATC，以OFF模式驾驶列车运行。 1.1.1.2

限制向前人工驾驶模式（RMF）

[1] 列车以不超过25km/h的速度运行。列车的监控、运行、制动及开关车门由司机操

作，车载设备对列车速度进行25km/h的超速防护，以及对列车完整性、车门状态、列车倒溜等进行监督。

[2] 限制向前人工驾驶模式（RMF）的应用条件：

在正常运营模式下仅用于列车进行定位前、初始化后或列车在车辆基地/停车场运行。

对于降级模式，当列车故障时，可以此驾驶模式将其撤出正线运营；或当列车因故障停车后，以此驾驶模式行驶至下一站。 1.1.1.3

限制向后人工驾驶模式（RMR）

[1] 列车允许以低于5km/h的速度反向运行

1.1.1 驾驶模式 1.1.1.1

非限制人工驾驶模式（OFF）

[1] 司机用ATC切除选择开关切除ATC。此旁路开关阻断了ATC紧急制动输出以及其他

阻止列车运行的输出。列车完全由人工驾驶，车载设备不控制列车运行，司机根据调度命令和地面信号的显示驾驶列车。列车运行的安全由联锁设备、调度人员、司机共同保证。

[2] 非限制人工驾驶模式(OFF)的应用条件：

当CC设备不可用时，列车将立即实施紧急制动。列车完全停止后，司机可在得到调度员的授权后切除车载ATC，以OFF模式驾驶列车运行。 1.1.1.2

限制向前人工驾驶模式（RMF）

[1] 列车以不超过25km/h的速度运行。列车的监控、运行、制动及开关车门由司机操

作，车载设备对列车速度进行25km/h的超速防护，以及对列车完整性、车门状态、列车倒溜等进行监督。

[2] 限制向前人工驾驶模式（RMF）的应用条件：

在正常运营模式下仅用于列车进行定位前、初始化后或列车在车辆基地/停车场运行。

对于降级模式，当列车故障时，可以此驾驶模式将其撤出正线运营；或当列车因故障停车后，以此驾驶模式行驶至下一站。 1.1.1.3

限制向后人工驾驶模式（RMR）

[1] 列车允许以低于5km/h的速度反向运行

列车驾驶模式应知应会

1、 列车驾驶模式有哪些？

ATO自动驾驶模式（ATO）； ATP监督人工驾驶模式（ATP）； ATP限速人工驾驶模式（RM）； 自动折返驾驶模式（ATB）； 退行驾驶模式（REV）； 非限速人工驾驶模式（NRM）；

无模式（StandBy） 降级ATO驾驶模式

2、 无模式状态与限速人工驾驶模式（RM）的转换

当列车处于停车状态，方向手柄位于“向前”位置时，司机可通过按压DMI上“RM”模式按键选择进入该模式，并启动人工驾驶。列车将在车载ATP的限速（典型值25km/h）防护下运行。

3、 限速人工驾驶模式（RM）与ATP监督人工驾驶模式（ATP）的转换

列车必须处于CBTC运行控制级下或点式ATP运行控制级下，才能进入ATP监督人工驾驶模式（ATP）。也即列车必须要收到BP或点式环线给出的移动授权。

通过一对APR信标后，获得列车位置，在与BP建立通信后，将收到来至BP的移动授权。ATP驾驶模式按键灯亮，司机按压了该按键进行ATP模式选择。进入CBTC控制级下的ATP驾驶模式；

收到点式ATP环线发送的有效速度码，ATP驾驶模式按键灯亮，司机按压了该按键进行ATP模式选择。进入点式ATP控制级下的ATP驾驶模式。

１ ．３，１４．

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文章编号：１６７Ｉ一４５９８【２０１１Ｊ１２—３１１４—０４

中图分类号：ＴＰ３９１．９文献标识码：Ａ

汽车驾驶模拟器运动仿真系统的研究

王泰魁，段建民

（北京工业大学智能测控研究室，北京

１００１２４）

摘要：运动系统是汽车驾驶模拟器的主要部分，针对汽车驾驶模拟器运动系统进行分析并研究六自由度平台的控制算法一体感算法；尽管传统的经典体感算法有简单快速的优点，但是并不能真实全面地模拟汽车全工况驾驶，故采用自适应体感算法，对其进行分析并进行仿真；通过人体评价模型，对算法仿真结果进行评价和比较；仿真结果表明，自适应算法与经典算法相比，输出更平稳且精确，具有更好的逼真度，能模拟汽车全工况运动。

关键词：驾驶模拟器；体感算法；六自由度平台；自适应滤波算法

Ｒｅｓｅａｒｃｈ

ｏｎ

ＭｏｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｏｆＶｃｈｉｃｌｅＤｒｉｖｉｎｇＳｉｍｕｌａｔｏｒ

Ｗａｎｇ

Ｔａｉｋｕｉ，ＤｕａｎＪｉａｎｍｉｎ

（ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｒｉｎｇ

１００１２４，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｍｏｔｉｏｎｓｙｓ

南京航空航天大学硕士学位论文

驾驶员—四轮转向汽车闭环系统运动稳定性研究

姓名：林棻申请学位级别：硕士专业：车辆工程指导教师：赵又群

20050401

南京航空航天大学硕士学位论文摘要论文以四轮转向汽车为研究对象。深入研究了汽车开环系统和驾驶员一汽车闭环系统的运动稳定性。论文的主要工作如下：１．建立了线性二自由度角输入四轮转向汽车开环系统模型，把人的因素考虑到操纵控制中去，引入郭孔辉院士提出的驾驶员模型，在此基础上推导出驾驶员一四轮转向汽车闭环系统模型及其状态方程。２．运用现代动力学运动稳定性理论，对前轮转向的汽车开环系统与驾驶员一汽车闭环系统的运动稳定性进行了比较，研究了不同前、后轮转向比控制参数下四轮转向汽车的运动稳定性。３．运用非对称矩阵特征值问题的矩阵摄动理论和动力学系统结构参数灵敏度理论，定量地揭示了单个和多个汽车参数对驾驶员一四轮转向汽车闭环系统运动稳定性影响的内在规律。４．提出一神求解菲对称区间矩阵特征值问题的优化方法，并将其运用到驾驶员熟练程度对汽车运动稳定性影响的研究中。综上所述，本文揭示了汽车开环系统和驾驶员一四轮转向汽车闭环系统运动稳定性的内在规律性和相互关系。研究结论不但可以指导四轮转向汽车和前轮转向汽车运动稳定性的设计。从而

多运动模式轮腿移动机器人的运动学模型构建

*

宋孟军1 王旭龙1 周海松1 周毅1

(1.天津职业技术师范大学汽车与交通学院 天津 300222)

摘要：依据仿生行走机构，并基于串并混联机构研究方法，本文提出一种多运动模式轮腿移动机器人；首先构建其单腿串联机构，研究机构求解，进而提出了单腿运动学模型的构建方法；其次，基于单腿运动学模型构建方法，进一步对处于支撑状态的多腿并联机构模型进行研究，提出支撑部并联机构正运动学求解方法；最后，基于串并混联机构的运动学模型，构建了多运动模式轮腿移动机器人的实体样机，验证了所提方法的可行性。 关键词：轮腿机器人 串并混联机构 运动学 多运动模式 中图分类号: TB114 文献标识码：A

RESEARCH ON KINEMATIC FOR THE MECHANISM OF WHEEL-LEG MOBILE ROBOT WITH MULTI-SPORTS

MODE

SONG Mengjun Wang Xulong Zhou Haisong Zhou Yi

（1 School of Automobile and Transportation, Tianjin University of Technology

多运动模式轮腿移动机器人的运动学模型构建

*

宋孟军1 王旭龙1 周海松1 周毅1

(1.天津职业技术师范大学汽车与交通学院 天津 300222)

摘要：依据仿生行走机构，并基于串并混联机构研究方法，本文提出一种多运动模式轮腿移动机器人；首先构建其单腿串联机构，研究机构求解，进而提出了单腿运动学模型的构建方法；其次，基于单腿运动学模型构建方法，进一步对处于支撑状态的多腿并联机构模型进行研究，提出支撑部并联机构正运动学求解方法；最后，基于串并混联机构的运动学模型，构建了多运动模式轮腿移动机器人的实体样机，验证了所提方法的可行性。 关键词：轮腿机器人 串并混联机构 运动学 多运动模式 中图分类号: TB114 文献标识码：A

RESEARCH ON KINEMATIC FOR THE MECHANISM OF WHEEL-LEG MOBILE ROBOT WITH MULTI-SPORTS

MODE

SONG Mengjun Wang Xulong Zhou Haisong Zhou Yi

（1 School of Automobile and Transportation, Tianjin University of Technology

新手驾驶员上路驾驶注意事项

第11计：慢倒车

新手很容易犯顾前不顾后的毛病，因此在倒车时经常发生刮蹭事件。

倒车行驶要比前进驾驶困难些，主要是视线受到一定限制，不易看清车后道路和障碍情况，加之倒车时，后轮变为前导，前轮变为后跟，主观感觉上发生差异，控制转向的位置也发生了一些变化。所以，倒车时的操作就会觉得没有前进时顺手、方便、灵活和准确。新手在倒车时一定要切记一个字——慢。

倒车前要通过观察后视镜和转头透过后挡风玻璃观察车后和车左右两侧的情况，根据观察到的情况和汽车的外廓及装载的宽度、高度缓慢倒车。

倒车时注意前、后有无来车和行人，发出倒车信号，鸣喇叭，以警告其他车辆和行人。然后，在车身停稳的情况下将换挡杆挂入倒挡。倒车时，要稳踩加速踏板，时速不超过5 km／h，不可忽快忽慢，防止熄火或因倒车过猛而造成危险，同时要实时通过后挡风玻璃和后视镜观察进展情况，并注意修正方向，防止车头和车尾发生刮蹭。

[hide] 第12计：学会观察交通标识

新手虽然学过交通法，但由于对交通标识没有切身感受，因此最容易发生违反交通标识的行为。同时由于对交通标识不理解或未及时发现，还容易发生走错路、走冤枉路的情况。这些情况都是在所难免的，正所谓吃一堑长一智，见得多了，也就掌握了

新手驾驶员上路驾驶注意事项

第11计：慢倒车

新手很容易犯顾前不顾后的毛病，因此在倒车时经常发生刮蹭事件。

倒车行驶要比前进驾驶困难些，主要是视线受到一定限制，不易看清车后道路和障碍情况，加之倒车时，后轮变为前导，前轮变为后跟，主观感觉上发生差异，控制转向的位置也发生了一些变化。所以，倒车时的操作就会觉得没有前进时顺手、方便、灵活和准确。新手在倒车时一定要切记一个字——慢。

倒车前要通过观察后视镜和转头透过后挡风玻璃观察车后和车左右两侧的情况，根据观察到的情况和汽车的外廓及装载的宽度、高度缓慢倒车。

倒车时注意前、后有无来车和行人，发出倒车信号，鸣喇叭，以警告其他车辆和行人。然后，在车身停稳的情况下将换挡杆挂入倒挡。倒车时，要稳踩加速踏板，时速不超过5 km／h，不可忽快忽慢，防止熄火或因倒车过猛而造成危险，同时要实时通过后挡风玻璃和后视镜观察进展情况，并注意修正方向，防止车头和车尾发生刮蹭。

[hide] 第12计：学会观察交通标识

新手虽然学过交通法，但由于对交通标识没有切身感受，因此最容易发生违反交通标识的行为。同时由于对交通标识不理解或未及时发现，还容易发生走错路、走冤枉路的情况。这些情况都是在所难免的，正所谓吃一堑长一智，见得多了，也就掌握了

篇一：2016年超星尔雅《创新中国》答案 完整版

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中国的创新发展轨迹

1

毛泽东认为近代中国总是落后挨打的原因一个是社会制度腐败，另外一个是（）。

A、地理位置受限

B、人才稀少

C、资源紧缺

D、经济技术落后

正确答案：D

2

中国从一个一穷二白的国家变成现在世界第二大科技实力国，得益于三个内在机制，下面不属于这三个内在机制的是（）。

A、资源储备机制

B、引进创新机制

C、集成创新机制

D、自主创新机制

正确答案：A 3

郭永怀是我国中科院院士，他所从事的研究方向是（）。

A、中微子物理

B、纳米科技 C、两弹一星

D、载人航天

正确答案：C

4

最早提出“落后就要挨打”的是斯大林，他所说的落后指的是综合国力的落后。（）正确答案：× ;

5

科教兴国战略是在1995年的全国科技大会上提出来的。（）

正确答案：√

1

我国劳动力目前出现了减少的趋势，导致的后果不包括（）。

A、劳动力成本增加

B、低端制造业转移到其它国家

C、高端产业回到本国发展

D、制造业利润增加

正确答案：D

2

在“跟随时代”，中国对待外来技术的策略不包括（）。

A、引进

B、超越

C、改良

D、消化

正确答案：B

3

中国的发明很多都存在着缺憾，其中勾股弦定理体现的缺憾