kuka机器人基础培训

K U K A 机 器 人 培 训 教 程

巨一自动化装备有限公司

目录

一、 安全 .........................................................................................................................................................- 1 - 1. 责任 ..........................................................................................................................................................- 1 - 2. 选用 ..........................................................................................................................................................-

机器人外部自动启动配置方法

? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

? 通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

C4配置

或者同一IP段内即可

第一步，将电脑IP更改成

第二步将网线用电脑和机器人连接

第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）

软件打开后入下图1所示：

图1，WV软件打开界面

在WV软件的窗口中如图2所示

以前打开过的文档 新建WV文档 打开文档 浏览在线机器人中的文档

图2项目文件选择

当选择Browse时，界面如图3所示

点击刷新，即可显示，当前连接的机器人

图3

刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。

备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。

打开VW文件后，界面如图4所示

图4

第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件

查找电机的型号

此处的数字为电机的订货号

图5

例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0

电机型号 电机订货号 图6

第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击g

1． 首先拆开肯比焊机的上盖~找到DeviceNet Connector

说明：肯比焊机DeviceNet Connector接口与KUKA x943.2接口相连 KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源 2． 肯比焊机地址设定以及波特率的设定

在焊机内部与KUKA机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关。代表的意义如下

[krc]

debug=0 baudrate=500 [1]

macid=1）为I/O口使用 [2] macid=5

macid=1）为肯比焊机通信端口使用

完成以上部聚以后对IOSYS文件进行以下修改

INB8=5,0,x5 OUTB8=5,0,x5

INB0=1,0,x8地址为1开始，0~8八个字节 OUTB0=1,0,x8

说明：地址1…等各个数字代表的为站点。而不是一个字节的物理地址~ 3.肯比焊机焊接设置

4．KUKA机器人的焊接软件的安装与焊接相关设置

1）打开WINDOW EXPLORE 复制焊接软件到D盘——准备运行-----安装附加软件

-----新软件--------配制-------新软件-----应用—安装--新目录安装在TP文件夹中----选择焊接种类{薄，厚，接触传感}这样的方法可能安装失

一．kuka机器人获奖证书 1．红点奖（red dot）

工业机器人kr 150，kr 180，kr 210 红点奖产品设计2002

有机成形及高强度部件使得标准机器人具备了高扭力和抗弯强度。结构形状的平滑过渡对机械力传输有积极的帮助。护罩采用铸铝材料，而非钢件，机器人的重量也因而减少。

由于整体构造重量轻，标准机器人能够极快地加速。这缩短了运动周期。 2．if奖

设计奖：if汉诺威工业论坛

kuka标准机器人为开放式连臂机器人，具有六个旋转轴。即便在最恶劣的环境中，该机器人亦具备高生产力。 3．bmw合作伙伴奖

特别针对与bmw合作的全新7系列（2002）颁发此奖 得到戴姆勒-克莱斯勒公司（daimlerchrysler）的认可

动态的公平的伙伴关系与合作构成了能够满足我们所要求目标的基础，我们的目标针对的是用户利益、质量、成本和环境。在个人承诺和技术实力的帮助下，你已经通过最主要的方式对巩固和扩展我们共同的国际竞争力做出了贡献。 二．kuka机器人在行业的的技术领先优势

1． kuka机器人是唯一具有六个轴都有快速电子校零功能的高精度焊接机器人！每

个零点复位不超过一分钟！有效地减少了机器人工作时的积累误差，确保了较高的位置精

1． 首先拆开肯比焊机的上盖~找到DeviceNet Connector

其接口数据如下表格 引脚 1 2 3 4 5 信号 V- Can_L SHIELD CAN_H V+ 描述 0V 低频 屏蔽线 高频 24V 说明：肯比焊机本接口V+与V-为外部电源供电模式。 KUKA机器人X943.2与X943.3的接法 引脚 1 2 3 4 5 信号 V- Can_L SHIELD CAN_H V+ 描述 0V 低频 屏蔽线 高频 24V 说明：肯比焊机DeviceNet Connector接口与KUKA x943.2接口相连 KUKA的X943.2与KUKA机器人I/O输入输出模块相联为其提供电源 2． 肯比焊机地址设定以及波特率的设定

在焊机内部与KUKA机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关。代表的意义如下

S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 S1S2为波特率S3 设定 125K 250K 500K 备用 0 0 0 … S4 0 0 0 …. S5 0 0 0 … S6 0 0 0 … S7 0 0 1 … S8 0 1 0 … 地址设定 0 1 2 ...到63 说明：开关先择好后。在机器人DEVENT 文件里进行如下设置（[k

机器人外部自动启动配置方法

?不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出

$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

?通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。

PGNO_LENGTH

ABB机器人内部培训

一．手动操纵工业机器人

1.单轴运动控制

（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“

”来打

开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

图1-1进入手动操纵界面

（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。

图1-2模式选择界面

（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。

（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。

图1-3 “动作模式”的选择

（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。

【提示】轴切换技巧：示教器上的轴组的切换。

2.线性运动与重定位运动控制

按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”

（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。

（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点

ABB机器人培训试题

一、 填空：

1. 万一发生火灾，请使用（ 二氧化碳 ）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （E-Stop ）键，停止运行。

3. 气路系统中的压力可达 （ 0.6 ）MP，任何相关检修都要切断气源。

4. 如果在（中央处理器 ( CPU )）非常忙的时候发生断电，有可能

由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息

5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下

一半可使系统切换至 （ ON ） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。

6. 机器人在（ 自动模式 ）模式下，使能器无效。

7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”

键，再按运行键，机器人回到Home位置。

8. 基本运动指令－MoveC是一个（圆周运动 ）运动。

二、 简答

1. 程序语句MoveL p1，v100，z10，tool1；的含义？

答：直线运动至P1，速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。

2. 机器人日常保养的内容有那些？

答：1.清理真空过滤器（每班操作人员执行）；2.检查机

工业机器人培训总结

--- 生产工程部 雷超

目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。同时随着智能制造产业不断升级以及人力成本的不断上升，工业机器人代替人工作业已成为制造行业发展的必然趋势。基于此发展环境，企业的技术人员必须熟练掌握工业机器人操作、调试、维护、设备集成和改造等核心技术，以适应新制造市场环境的要求。为此，石碣镇人力资源局开展了工业机器人应用基础精品培训班。此次培训共有来自全镇20家企业的60名技术人员参加，而我非常有幸被领导指派参加了此次的培训活动。我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，增加了见识。通过此次的工业机器人应用培训，我对6轴机器人的概念有了深刻的理解，对机器人常见功能的应用方法如程序编辑、在线仿真模拟、点动示教、机器人I/O信号接口通讯有了一定程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训所学内容的分享。

初识工业机器人。工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部，大多数工业机器人有3～6个运动自由度；驱动系统主要