stm32步进电机控制程序

STM32 直流减速电机控制 （来自网络，特别推荐）

直流减速电机控制中，最常用的方法就是通过PWM来控制直流电机的转速。在控制小车走直线的过程中，需要两者的转速一置（如果要走得很直，还需要在短时间内保证两者的行程大致相当，这可以用PID算法来控制，以后的文章中会专门叙述）。

因此，在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个轮子的PWM的点空比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个轮子即可；如果以一个固定的标准的话，需要调整两个轮子的PWM占空比）。

程序第一步：设置GPIO，略（输出PWM的管脚用Mode_AF_PP即可）

程序第二步：设置定时器，（保证产生两路PWM即可，我用的是TIM4）

void TIM4_Configuration(void) {

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

//时间基初始化

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144; //18K/144=125Hz,这个是电机PWM的频率 T

基于STM32的步进电机控制系统

沈阳航空航天大学 2010年6月

摘 要

本文的主要工作是基于STM32步进电机控制系统的设计。随着越来越多的高科技产品逐渐融入了日常生活中，步进电机控制系统发生了巨大的变化。单片机、C语言等前沿学科的技术的日趋成熟与实用化，使得步进电机的控制系统有了新的的研究方向与意义。本文描述了一个由STM32微处理器、步进电机、LCD显示器、键盘等模块构成的，提供基于STM32的PWM细分技术的步进电机控制系统。该系统采用STM32微处理器为核心，在MDK的环境下进行编程，根据键盘的输入，使STM32产生周期性PWM信号，用此信号对步进电机的速度及转动方向进行控制，并且通过LCD显示出数据。结果表明该系统具有结构简单、工作可靠、精度高等特点.

关键词：STM32微处理器；步进电机；LCD显示；PWM信号；细分技术

I

Abstract

As well as the high-tech products gradually integrated into the daily life, servo control system has undergone tremendous changes. SCM and C

基于STM32的步进电机控制系统

沈阳航空航天大学 2010年6月

摘 要

本文的主要工作是基于STM32步进电机控制系统的设计。随着越来越多的高科技产品逐渐融入了日常生活中，步进电机控制系统发生了巨大的变化。单片机、C语言等前沿学科的技术的日趋成熟与实用化，使得步进电机的控制系统有了新的的研究方向与意义。本文描述了一个由STM32微处理器、步进电机、LCD显示器、键盘等模块构成的，提供基于STM32的PWM细分技术的步进电机控制系统。该系统采用STM32微处理器为核心，在MDK的环境下进行编程，根据键盘的输入，使STM32产生周期性PWM信号，用此信号对步进电机的速度及转动方向进行控制，并且通过LCD显示出数据。结果表明该系统具有结构简单、工作可靠、精度高等特点.

关键词：STM32微处理器；步进电机；LCD显示；PWM信号；细分技术

I

Abstract

As well as the high-tech products gradually integrated into the daily life, servo control system has undergone tremendous changes. SCM and C

/*作者：曹备*/

/*最后修改日期：2015-04-02*/ /*创建日期： 2015-04-02*/

/*基于STM32的单轴简易运动控制器/脉冲发生器*/ /*脉冲+方向控制步进伺服电机*/ /*

优化记录:

中断修改TIMx_PSC一个寄存器的值，而不是修改TIMx_ARR预加载寄存器+TIMx_CCRx比较值寄存器两个值，缩短中断处理时间

定位指令DRVI/DRVA中，目标频率设定过高、而实际输出脉冲数过少时，则不必加速到目标频率即进入减速区 */ /*

DRVI(A)；相对定位，输出A(A取绝对值)个脉冲 A不能为0

若A为正数，则方向为正、GPIOB.0为高电平 若A为负数，则方向为负、GPIOB.0为低电平

DRVA(A) 绝对定位，输出脉冲，运行至A个脉冲的位置 若目标位置A等于当前位置D，则不执行脉冲输出 若A大于D 则方向为正GPIOB.5为高电平 若A小于D 则方向为负GPIOB.5为低电平

GPIOB.1为脉冲输出 GPIOB.0为方向输出 占空比为50%

阶梯曲线形式加减速

加减速时间以10毫秒为基本单位 加减速以每10毫秒为一级 例如

加减速时间为50毫秒，则加减速级数为50/1

/*作者：曹备*/

/*最后修改日期：2015-04-02*/ /*创建日期： 2015-04-02*/

/*基于STM32的单轴简易运动控制器/脉冲发生器*/ /*脉冲+方向控制步进伺服电机*/ /*

优化记录:

中断修改TIMx_PSC一个寄存器的值，而不是修改TIMx_ARR预加载寄存器+TIMx_CCRx比较值寄存器两个值，缩短中断处理时间

定位指令DRVI/DRVA中，目标频率设定过高、而实际输出脉冲数过少时，则不必加速到目标频率即进入减速区 */ /*

DRVI(A)；相对定位，输出A(A取绝对值)个脉冲 A不能为0

若A为正数，则方向为正、GPIOB.0为高电平 若A为负数，则方向为负、GPIOB.0为低电平

DRVA(A) 绝对定位，输出脉冲，运行至A个脉冲的位置 若目标位置A等于当前位置D，则不执行脉冲输出 若A大于D 则方向为正GPIOB.5为高电平 若A小于D 则方向为负GPIOB.5为低电平

GPIOB.1为脉冲输出 GPIOB.0为方向输出 占空比为50%

阶梯曲线形式加减速

加减速时间以10毫秒为基本单位 加减速以每10毫秒为一级 例如

加减速时间为50毫秒，则加减速级数为50/1

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ #ifndef __STM32F4xx_GPIO_H #define __STM32F4xx_GPIO_H

#ifdef __cplusplus extern \#endif

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include \

#define IS_GPIO_ALL_PERIPH(PERIPH) (((PERIPH) == GPIOA) || \\ ((PERIPH) == GPIOB) || \\ ((PERIPH) == GPIOC) || \\ ((PERIPH) == GPIOD) || \\

STM32电机控制重量级库函数解析

Foc_svpwm.c

归属组：arithmetic

描述：PWM配置和SVPWM计算 函数： 函数 SvpwmLMotorConfig(void) SvpwmRMotorConfig(void) SvpwmTimerSynchConfig(void) 功能描述 对左电机用到外设进行配置 对右电机用到外设进行配置 双电机pwm控制时钟源Timer1、8同步，配置TIM1、TIM8、TIM5进行时钟同步 又Valpha、Vbeta输入生成SVPWM波形 输入参数 无 无 无 输出参数 无 无 无 调用函数 无 无 无 在何处被调用 foc_port.c/ FOCPortPeripheralConfig() foc_port.c/ FOCPortPeripheralConfig() foc_port.c/ FOCPortInit() foc_encoder.c/ FOCEncoderStartUp(u8 mc_ch) foc_port.c/ FOCPortArithmeticModel(u8 mc_ch) SvpwmCalcDutyCycles(STATOR_VOLTAGE,u8) typedef struct

#include \#include \#include \#include \#include \#include \#include \#include \#include \

int main(void) { u8 num,flag; float vol1; delay_init(); uart_init(9600); LED_Init(); LCD_Init(); Adc_Init(); KEY_Init(); HX711_Init(); POINT_COLOR=RED; HZ_show(); LCD_ShowString(54+25,55,200,24,16,\提示信息显示 LCD_ShowString(54+25,85,200,24,16,\提示信息显示 LCD_ShowString(54+25,115,200,24,16,\提示信息显示 LCD_ShowString(54+25,145,200,24,16,\提示信息显示 while(1) { vol1=HX711_count(); if(KEY_Scan(1)==WKUP_PRES) //单价设置 num的值可直接用

/****************************************************************************

--------------------------------

10.18.01 D.Broerman Copied from Version 5 of Rack Stacker Software

08.01.02 D.Broerman Added Position_6a to control the Vaccum Cup extend position 10.08.02 D.Broerman V04 Added sequence to Load from Rack 31.01.03 St. Reuter V05 Communication via Device Net 17.04.03 IBB China CSG Pos.13 Necessary Parameters: --------------------------

Operating Mode = VFC-n-R

程 序 文 件 文件编号： FD/QMS/CX08-2007 共 4 页 设备控制程序 第 1 页 编 制： 审 核： 1、 目的 产品质量，特制定本程序。 2、 范围

本程序适用对本公司所有生产设备的控制。 3、 职责和权限

版 次： 修改状态： 修改日期：2007-06-16 批 准： 为加强对设备的维护和保养，使其处于完好状态，以保证过程能力，确保

3.1 采购部负责生产设备购置，生产部负责对设备的管理和控制，设备管理员

负责建立《设备台帐》、制订《设备保养计划》、根据现场和使用情况编写《设 备保养项目表》、负责对新设备的验收工作并填写《丰得科技设备验收单》、做好设备的封存工作并填写好《设备封存记录》；

3.2 机电维修人员负责提供良好的设备状况，实施设备的维修并填写《设备检

修记录表》,实施设备的一、二级保养并填写《设备维护记录表》、，以及巡查设备的运行状况并填写《设备点检表》；

3.3 各生产车间班组长和责任人负责对生产设备的日常维护和保养。 4 程序内容

4.1 流程图 技术质量处 技术质量处、生产部 采购部 采购 产品实现策划 前期