机器人自动上下料的流程图

机器人给机床自动上下料设计

摘 要

由于机器人一词带有“人”字，再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器人想象成为外貌象人的机电装置，例如美国大片《终结者》、《变形金刚》、《机器警察》等等为我们形象的塑造了各种令人印象深刻的机器人形象。然而科幻片终究只是人类遥远的梦想，其实在现实中，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相象之处。在国家标准中，工业机器人被定义为：“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。”机器人赖以完成各种作业的机械实体被定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。”可见，工业机器人是一机电系统，它的灵活程度和动态性能，直接影响着机器人系统的工作质量。

搬运机器人不但能够代替人的某些功能和动作，有时还能超过人的体力能力。可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境进行物体搬运作业，超过限度的必须由搬运机器人来完成。因此，在恶劣的环境中、重复性操作的工作一般可由机器人来代替。

关键词： 1、机器人 2、搬运 3、代替人工

1

目 录

一、概 述 ..................

WORD格式可编辑

上下料装配系统总体方案

加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，而数控机床则对搬运的工件进行加工处理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 准备条件

加工装配工作站运行的准备条件

（1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2）机器人选择远程模式，机器人在作业原点,机器人运行无。 （3）机器人报警无，CNC 报警无。 （4）CNC 卡盘上无工件，CNC 就绪。 工作流程

（1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 （2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上料完成信号。

（3）CNC 接到上料完成信号，CNC 门打开，CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 （4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人送料完成信号。

（5）CNC 接到送料完成信号，CNC 门关闭，CNC 门关到位，CNC 加工

自动上下料机械手的设计

摘 要

随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。本次设计主要设计自动上下料的机械手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。

关键词：机械手，液压驱动，控制系统

目 录

1绪论 ............................................................................................................................ 1 2 工业机械手的设计方案 ........................................................................................... 2

2.1 工业机械手的组成 ..............

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维

设计及主要零部件设计

学生姓名 XXX 学号XXXXXX

学生专业 机械设计制造及其自动化 班级 机械XX

系 机电 指导教师 XX 副教授

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。

关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计 中图分类号 ：T

I

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维

设计及主要零部件设计

学生姓名 XXX 学号XXXXXX

学生专业 机械设计制造及其自动化 班级 机械XX

系 机电 指导教师 XX 副教授

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。

关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计 中图分类号 ：T

I

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零

六轴机器人在机床上下料中的应用

现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。

现今在很多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。这时传统的方式是把一个六轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上。整个机器人系统或安装在地面上或安装在空中，占用大量空间，而且成本很高。所以沈阳莱茵机器人有限公司根据客户实际需求定制研发出一系列新结构形式的六轴混合型机器人。下面就结合两个应用来介绍新结构形式的混合型六轴机器人。

一、混合型六轴机器人介绍

1、混合机器人的组成

如图1所示六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机器人的末端三个

本 科 毕 业 论 文（设 计）

机车轴承座自动上下料专用机构设计

Locomotive bearing automatic up and down material special

mechanism design

学 生 姓 名： 学 院： 专 业： 班 级： 学 号： 指 导 教 师： 审 阅 教 师： 完 成 日 期：

独创性说明

作者郑重声明：本毕业论文（设计）是我个人在指导教师指导下进行的研究工作及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业论文（设计）中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得辽东学院或其他单位的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。

作者签名：___________ 日期：__

电气仪表

4、站、阀场自室动化仪表工程施工流图：程 站场阀室自动化、仪工表施工流程程图工程：蔽隐试/申请验表 电气缘绝电阻测记 《试程质工报量表验》 按验检批次检验完成报

工验程蔽/隐验试申请

电缆表()线缘电绝阻《工质量报程表》 A验7-1

检按批验检次完验报成验

仪表电敷缆记设 录表仪用电线 电缆敷气施工设查记

检《程工质量验报》表检验批次检按验完成报验

《程质工量验表》报按检验批次检验成完报

验工程蔽隐试验/请申表隐蔽工检查程记录记《程质工报量验表

按检验批》检验次成报验完仪表用电气路分线项《项分分/部程施工工质

分工程完项后报成

验度温表仪验校记录《程工质报量验表》

检验按批检验次完成验报

仪安装前表校

压力表校验录记《工程量质报表》验

检按批次检验完验报验成流量测节量装流检置《程工质量验报表》检验批次按检验成完报验

4、站场、阀室自动化仪表工程施工流程图：

电气仪表

记录仪表验记录 校表仪装安前 校送变、器指示器、记《程工量报质表》验

检按验批次检完成验报验工《质程报量表验》按检验次检批验成报完验

表盘(仪、操作台)箱仪表盘 箱、 (表仪(盘箱、作台)安操装《工程质报验表》量

检验按次检验批完成报验《分/项分部工程施质

工分工程项完成报后验

设安装备录记3..1.413 度仪

套类零件自动上下料机构设计

设计者：

摘 要

针对数控车床设计的一种套类零件自动上下料机构，实现了坯料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。该机构主要由自动安装夹具，坯料、工件拾取机械手，动力及控制系统组成。零件的自动定位、夹紧由弹簧涨胎心轴实现，涨胎心轴是以工件的内孔表面定位，由气缸驱动弹性筒夹向外扩涨，实现工件的定位和夹紧的。坯料、工件的拾取、回放是由单臂形式的机械手通过伸缩、旋转以及俯仰等运动实现的，这些运动均由气缸驱动获得。本设计中，为实现工件的自动上下料，单臂机械手的运动与涨胎心轴的张合需进行紧密配合。考虑到所夹持工件的实际尺寸、质量等因素，本机构采用气动、电气控制实现了坯料和工件的拾取、安装、回放过程的自动完成。

关键词： 自动上下料；气动机械手；气动夹具；套类零件

II

Abstract

This paper is aimed at designing a sleeve parts automatic baiting agencies for a CNC lathe.Its function is processing the crawls, automatic positioning and

机器人外部自动启动配置方法

? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

? 通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量