安川伺服∑7参数设定

安川伺服与新代连接参数设定说明

注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。

参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。

一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定

参数编号 说明 Pn000 控制模式 Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn401 Pn408 速度回路增益 积分常数 位置回路增益 初始值 设定值 0000 40 2000 40 0000 60 50 备 注 0000→速度模式（模拟量指令） 0010→位置模式 （根据机台实际设定） （根据机台实际设定） 1500 （根据机台实际设定） 0001→正转脉波列+反转脉波列 0004 0004-----A相+B相 3000 850W及以上电机（与系统参数61-63一致） （2048） (750W电机) （与系统参数61-63一致） 位置控制指令型态 0000 马达一回转输出脉波数 电子齿轮比 (分子) 电子齿轮比 (分母) 转矩指今滤波 时间参数 32768 850W及以上电机 （1） (750W电机) 3000 850W及以上电机 （1） (75

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止

安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤 :

步骤一. 设定系统刚性 (Fn 001)

Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值 10-30 ms)

范例 : 以机床大小选择不同刚性 (1米加工中心机建议Fn001设定5 ) 刚性(Fn001) Kp(Pn102) Kv(Pn100) Ti(Pn101) 扭力滤波(Pn401) 低 中低 中高 高 3 4 5 6 30 40 60 85 30 40 60 85 3000 2000 1500 1000 130 100 70 50 步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比

自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:

马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：

1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能) 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止

安川伺服驱动说明书

第7章

数字操作器/面板操作器

7.1 数字操作器/面板操作器的功能- - - - - - - - - - - - 7-2

7.1.1 数字操作器的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-27.1.2 键的名称与功能 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-37.1.3 基本模式的选择与操作 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-47.1.4 状态显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-5

7.2 辅助功能执行模式下的操作(Fn )- - - - - - - - - 7-6

7.2.1 辅助功能执行模式一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-67.2.2 警报追踪备份数据的显示(Fn000)- - - - - - - - - - - - - - - -7-77.2.3 原点检索模式(Fn003)- - - - - - - - - - - - - - -

数字伺服参数设定、主要参数调整及维修

中国机电设备与维修改造技术协会 & 北京蓝拓机电设备有限公司

2005年7月

2中国机电设备与维修改造技术协会 & 北京蓝拓机电设备有限公司

维修培训班讲义撰写宋松

目录

1．伺服参数的设置 (6)

1-1.数字伺服框图及工作原理 (6)

1-2.与数字伺服相关的参数 (8)

1-3.数字伺服画面调用 (12)

对于 Series 0-C/0D (12)

对于 Series 15-A/B, 15i (12)

对于Series 16, 18, 20, 21 (12)

1-4数字伺服参数的初始化设置 (14)

2. 维修过程中主要伺服参数的调整 (21)

2-1停止时震荡相关调整参数 (21)

2-1-1. 开通速度环的比例增益高速处理有效 (21)

2-1-2. 使用250μs加速反馈功能 (22)

2-1-3. 改变停止时的比例增益 (22)

2-1-4. 使用N脉冲抑制功能 (23)

2-1-5. 若有低频波动，增加负载惯量比 (24)

2-1-6. 将负载惯量比恢复到初始值（选择电机规格号后，系统自动设定的值） (24)

2-1-7. 不断增加速度环的比例增益（PK2V） (24)

2-1-8. 降低位置环增益 (24)

2-2运动中震荡相关调整，

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服

安川伺服驱动说明书

第8章

运行

8.1 试运行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4

8.1.1 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-68.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - -8-88.1.3 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-138.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-148.1.5 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14

8.2 控制方式的选择- - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-158.3 通用基本功能的设定- - - - - - - - - - - - - - - - -8-16

8.3.1 伺服ON设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-168.3.2 电机旋转方

安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习

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CATIA环境参数的设定

2008-01-13 23:28:20 作者： 来源：互联网 浏览次数：1285 文字大小：【大】【中】【小】 简介：在使用CATIA V5软件的过程中，读者也许会对系统默认的界面有一些不感兴趣，有的时候要用到的一些默认功能也没有出现，这时你就可以对界面的显示以及一些功能作一些改变，这就要用到CATIA的环境设计。单击【工具 ...

在使用CATIA V5软件的过程中，读者也许会对系统默认的界面有一些不感兴趣，有的时候要用到的一些默认功能也没有出现，这时你就可以对界面的显示以及一些功能作一些改变，这就要用到CATIA的环境设计。单击【工具】|【选项】命令，即弹出【选项】对话框，可在其中进行环境设计。如图1.35所示。

图1.35 【选项】对话框

由于环境设置牵涉的内容太多，所以在此仅介绍一些常用的基本设置。一些高级的部分读者在以后的学习中自己琢磨。

1.5.1 常规

常规对话框中主要是一般环境设计，大多情况下都采用系统默认的设置。现只介绍以下几个方面的设置：

1.用户界面样式：

一共有三种用户界面样式，P1、P2、P3。这三种样式中的功能模块、界面、接口、消耗资源以及对硬件设备的要求分别是从低到高，读者可