canopen builder手册

ProNet伺服驱动器ESTUN

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CANopen使用手册

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日期

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描述 作者

2009/4/25 1.00 初稿完成 移振华 2009/9/22 1.00 增加第8章

移振华 1、 第3,3,1章“PDO参数”，修正PDO默认

2010/11/29 1.01 表格中的COB-ID和default值； 易健 2、增加第9章“通讯例程”

2

—— 目 录 ——

1、概述................................................................................................................................................5 1.1 CAN 主要相关文档..................................................................................................................5 1.2 本手册使用的术语和缩语.........................................

Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32

RW 计数 0 - 2,147,483,647 Map PDOMemory内地图PDO 存 RF YES 第二章

7：您当前的位置，速度和

转矩模式下操作

本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。 内容包括：

7.1：您当前的位置模式操作...................................... 164 7.2：速度曲线模式操作........................ 172 7.3：个人转矩模式操作............................ 173 7.4：个人模式对象.................................. 174

7.1：您当前的位置模式操作 点至点的运动曲线

在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被称为一个点至点移动。 放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。

过冲

在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率

Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32

RW 计数 0 - 2,147,483,647 Map PDOMemory内地图PDO 存 RF YES 第二章

7：您当前的位置，速度和

转矩模式下操作

本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。 内容包括：

7.1：您当前的位置模式操作...................................... 164 7.2：速度曲线模式操作........................ 172 7.3：个人转矩模式操作............................ 173 7.4：个人模式对象.................................. 174

7.1：您当前的位置模式操作 点至点的运动曲线

在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被称为一个点至点移动。 放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。

过冲

在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率

Type 类Access访Units单位 Range范围 型 问 整数32

RW 计数 0 - 2,147,483,647 Map PDOMemory内地图PDO 存 RF YES 第二章

7：您当前的位置，速度和

转矩模式下操作

本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。 内容包括：

7.1：您当前的位置模式操作...................................... 164 7.2：速度曲线模式操作........................ 172 7.3：个人转矩模式操作............................ 173 7.4：个人模式对象.................................. 174

7.1：您当前的位置模式操作 点至点的运动曲线

在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被称为一个点至点移动。 放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。

过冲

在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率

最近在学习CANopen协议，遇到一些小知识点，查阅后作为补充，记录在此，方便以后查询，算是读书笔记吧。

一、CANopen协议中SYNC功能和使用

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文，需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数，当计数值达到节点相应TPDO要求时，该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新)，此过程中SYNC生产者提供网络节拍，各消费者以节拍周期的倍数执行数据传输功能。

在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点： 1. SYNC并不是主节点必须的功能，不一定要和NMT放在同一节点上，实际网络应用中可以在网络中找一个任务较少、实时性好的节点来作为SYNC生产者，SYNC消费者可以有多个，但是生产者同时只能有一个存在。

2. SYNC是不带数据的，以使报文尽可能短，目的是为了加快其传输，减少网络占用。

3.

用于Search the SDO Response table，有要请求信息的索引号返回该索引号，无则返回255 /************************************************************************** DOES: Search the SDO Response table for a specifc index and subindex. RETURNS: 255 if not found, otherwise the number of the record found (staring at zero)

**************************************************************************/ UNSIGNED8 MCO_Search_OD (

UNSIGNED16 index, // Index of OD entry searched UNSIGNED8 subindex // Subindex of OD entry searched )

/************

CANOpen协议族入门学习笔记CANOPEN 2010-11-07 16:52:57 当我们使用CANOpen时，首先要明确我们 CANOPEN能干什么? 要用canopen干什么？

怎么用canopen来干活？ CANOPEN能干什么?

首先需要明确canopen各个协议的功能，兄弟我最近在学习中大概总结了一些提纲如下：

canopen分为两种协议类型 ：

1)基础题，应用层和通信层规范，主要是3xx系列的规范

2)解应用题，相当于用基础科目解应用题的一些套路，4xx系列规范 一般来讲，CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。 CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。 尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集 基于所谓的\通信子集\，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 cAN物理层和数据链路层协议最初开发用作客车的车载网络。基于CAN的高层协议定义了如何根据特定的 应用要求来使用CAN数据链路协议。除专用的基于CAN的高层

广州虹科电子科技有限公司

现场总线CANopen学习笔记一

通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。

本书的内容简介：介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分：

第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。

第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANope

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现场总线CANopen学习笔记一

通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习，总结了一些学习CANopen的知识要点，希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书，原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者，Holger Zeltwanger ，是CAN总线技术专家，兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席，组织领导发布了ISO11898系列标准，是CAN工业的奠基人，1992年创立了CiA组织（CAN in Automation）并担任主席至现在。

本书的内容简介：介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景，重点介绍CANopen协议的工作机制，力求向读者展现CANopen协议的概貌，使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分：

第一部分由第1~3章组成，主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性（CAN总线）。

第二部分由第4~5章组成，主要介绍CANope

Form属性、内置子程序、触发器、系统变量

一、属性 1.1 通用属性 名称（Name）

子类信息（Subclass Information） 备注（Comments） 标题（Title） 方向（Direction） 字体名称（Font Name） 字体大小（Font Size） 字体粗细（Font Weight） 字体风格（Font Style） 字体间距（Font Spacing） 前景色（Foreground） 背景色（Background） 填充图案（Fill Pattern）

字符模式逻辑属性（Character Mode Logical Attribute） 黑底白字（White on Black）

视觉属性组（Visual Attribute Group）

当前记录视觉属性组（Current Record Visual Attribute Group?/div> 宽度（Width）

高度（Height） 立体（Bevel）

显示水平滚动条（Show Horizontal Scroll Bar） 显示垂直滚动条（Show Vertical Scroll Bar） 可见（Visibl