机械手臂设计说明书

一、设计要求

为卸码垛机械手臂配制造附件，即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10kg以，手指的动力驱动方式自选。

二、具体设计方案

本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型，通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。

首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动，而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够，而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高，故在此不作进一步研究。

根据实验室的机械手模型，我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪，接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。

2.1机械手手爪伸缩运动的设计

通过查阅相关资料，对于夹持型手爪进行受力分析如图所示，两个手指总夹持力2μF必须大于夹持工件的重力mg

故应满足2μF>mg，即F>mg/2μ 式中μ为摩擦系数，本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65；

另外已知m为5kg；

由此可得F>mg/2μ=5×9.8/(2×0.65)=38N

机械手的结构图如

一、设计要求

为卸码垛机械手臂配制造附件，即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10kg以，手指的动力驱动方式自选。

二、具体设计方案

本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型，通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。

首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动，而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够，而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高，故在此不作进一步研究。

根据实验室的机械手模型，我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪，接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。

2.1机械手手爪伸缩运动的设计

通过查阅相关资料，对于夹持型手爪进行受力分析如图所示，两个手指总夹持力2μF必须大于夹持工件的重力mg

故应满足2μF>mg，即F>mg/2μ 式中μ为摩擦系数，本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65；

另外已知m为5kg；

由此可得F>mg/2μ=5×9.8/(2×0.65)=38N

机械手的结构图如

目录

气动机械手及继电器控制系统设计 ........................................ 2 第一章 绪论 ........................................................................... 2 1.1 气动机械手概述 ........................................................... 2 1.2 机械手的组成和分类 ................................................... 3 1.2.1机械手的组成 ........................................................ 3 1.2.2机械手的分类 ........................................................ 3 1.3课题的提出及主要任务 ................................................ 5 第2章 继电器硬件系统设计 ..................

合肥工业大学 机械设计与自动化一班

第一章 绪 论

1.1工业机械手 1.1.1工业机械手概述

工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、

毕 业 设 计（说明书）

题 目 电机壳体搬运机械手 专 业机械设计制造及其自动化 学生姓名 学 号 指导教师 论文字数 完成日期 2010年5月

机械设计制造及其自动化

摘要：随着科学技术的发展和自动化生产线在企业产品生产中的广泛应用，机械手作为自动化生产线的重要组成部分也得到了长足的发展和进步。尤其是随着机械结构的优化，气动、液压技术的成熟，控制元件的发展和控制方式的不断改进和创新，机械手的动作精确性、控制灵活性和工作可靠性得到了明显的改善。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度、提高工作效率和质量、降低生产成本上做出了突出贡献，机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。本课题是一个机、电结合较为紧密的实用性项目，文中对PLC的应用、机械结构的设计、控制方法的选择等方面进行了必要的探讨。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。 关键字：机械手，液压驱动，PLC（可编程控制器）

课程设计说明书

目 录

1 引言............................................................................................................................ 1 2 机械手概述................................................................................................................ 2

2.1 机械手的概念和分类...................................................................................... 2 2.2机械手的总体结构........................................................................................... 2 2.3机械手工作原理...........................................

长沙航空职业技术学院毕业设计论文 - 1 -

目 录

空军航空维修技术学院毕业设计（论文）任务书 .......................................................... - 3 - 摘 要...................................................................................................................... - 4 - 序 言 .................................................................................................................... - 5 - 第一章 零件的建模 .............................................................

中北大学课程设计说明书

中北大学

课 程 设 计 说 明 书

学生姓名： 弋梅梅 学 号：0402140708 学 院： 机械工程与自动化学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目： 金属切削机床课程设计 ——车床主轴箱设计

马清艳 硕士

指导教师：

张吉堂 职称: 教授

2007年12月7日

第1页

中北大学课程设计说明书

中北大学

课程设计任务书

2007/2008 学年第 1 学期

学 院： 机械工程与自动化学院 专 业： 机械设计制造及 其自动化 学 生 姓 名： 弋梅梅 学 号：0402140708

课程设计题目：金属切削机床课程设计

《机械设计课程设计》说明书

摘 要

机械设计课程设计在机械学科中占有重要的作用，它是理论应用于实践的重要实践环节。本课程设计的设计任务是展开式二级圆柱齿轮减速器的设计。减速器是一种将由电动机输出的高转速降至要求的转速比较典型的机械装置，可以广泛地应用于矿山、冶金、石油、化工、起重运输、纺织印染、制药、造船、机械、环保及食品轻工等领域。

按照任务书的设计要求，完成了的减速器设计。设计内容包括传动系统总体方案的确定，传动系统的设计，重要零件的设计计算，重要零件零件图的绘制以及箱体的结构设计和一些辅助零件的设计，使自己对机械设计课程内容有了更深刻的认识，进一步巩固了所学的机械制图的知识。初步掌握了机械设计的一般过程，并在设计减速器的过程中对机械设计这个行业产生了浓厚的兴趣。圆柱齿轮减速器是一种使用非常广泛的机械传动装置。我国目前生产的各种类型的减速器还存在着体积大、质量大、承载能力低、成本高和使用寿命短等问题，与国外先进产品相比还有相当大的差距。对减速器进行优化设计，选择其最佳参数提高承载能力，减轻重量和降低成本等各项指标的一种重要途径。

关键字：减速器 齿轮 轴 机械设计

II

《机械设计课程设计》说明书

目 录

摘

机械创新设计说明书 Modified by JACK on the afternoon of December 26, 2020

目录一、设计任务书

§设计背景

§基本目的

§设计要求

二、设计方案及方案的对比和确定

§方案一

§方案二

§方案的对比和确定

三、设计方案分析

§机构运动说明

§机构效果简图

§机构零件规格

§机构运动简图

§运动计算分析

四、心得体会

五、参考文献

一、设计任务书

§设计背景

传统晾衣架的基本构架一般是一根竹竿固定或悬挂在屋顶板下、窗外等地方；现在大多是在天花板下焊接一根铁管作为晾衣架的挂具，人们晾衣服时，需要用一根叉子将衣服一件一件地挂在铁杆上，费时又费力，而且一旦操作不当便会将衣服掉在地上弄脏，非常不方便，并且还不能够充分地利用阳光。针对这些问题，我设计了一种实用的半自动晾衣架，来满足人们在自动升降、伸缩两方面的需求，希望能给家庭主妇们带来便利。

§基本目的

1）使学生初步了解机械设计的全过程，得到根据功能需要拟定机械运动方案的训练，初步具备的机构选型、组合和确定运动方案的能力；

2）以机械系统运动方案设计为切入点，把机械原理课程各章的理论和方法融会贯通起来，进一步巩固和加深所学的