玩转APM:Rover 差速

第一篇 必备器材

要想玩转APM：Rover

你需要准备：

一辆遥控汽车和一台6通道以上遥控器

我们更倾向于装备了无刷电机的四轮无人车，这辆车最好自身不带遥控功能（一般自身带遥控的车没有多余的通道供我们的APM控制器使用）。HobbyKing公司的无线越野车可以满足我们的需求，而且仅售72美金（不要担心，我们不会使用便宜的塑料外壳）：

除此之外，你还需要电池和充电器。几乎所有低于2600mah的3S（11.1v）锂电池都满足需求，当然还有配套的充电器。

另外还要至少4个通道的遥控器，最好不要使用那种专为遥控车设计的遥控器（俗称“枪控”，比较适合手动控制无人车），因为我们使用了APM：Rover之后就不太需要手动控制无人车。这个遥控器最好具备2个拨杆开关，两个拨杆开关中最好有一个是三段式的。（一般航模遥控器比较适合）。 APM控制器

APM控制器有两个版本的硬件，一个APM，另一个是PX4，这两款硬件都是3DRobotics公司设计的。APM上市时间比较长，经过成千上万的用户使用，所以相比于PX4要成熟、稳定；但是PX4采用了性能更好的硬件，具备更强的处理能力和更大的储存空间。至今为止，这两款硬件都采用相同的操作方式，但是PX4硬件上更有潜

第一篇 必备器材

要想玩转APM：Rover

你需要准备：

一辆遥控汽车和一台6通道以上遥控器

我们更倾向于装备了无刷电机的四轮无人车，这辆车最好自身不带遥控功能（一般自身带遥控的车没有多余的通道供我们的APM控制器使用）。HobbyKing公司的无线越野车可以满足我们的需求，而且仅售72美金（不要担心，我们不会使用便宜的塑料外壳）：

除此之外，你还需要电池和充电器。几乎所有低于2600mah的3S（11.1v）锂电池都满足需求，当然还有配套的充电器。

另外还要至少4个通道的遥控器，最好不要使用那种专为遥控车设计的遥控器（俗称“枪控”，比较适合手动控制无人车），因为我们使用了APM：Rover之后就不太需要手动控制无人车。这个遥控器最好具备2个拨杆开关，两个拨杆开关中最好有一个是三段式的。（一般航模遥控器比较适合）。 APM控制器

APM控制器有两个版本的硬件，一个APM，另一个是PX4，这两款硬件都是3DRobotics公司设计的。APM上市时间比较长，经过成千上万的用户使用，所以相比于PX4要成熟、稳定；但是PX4采用了性能更好的硬件，具备更强的处理能力和更大的储存空间。至今为止，这两款硬件都采用相同的操作方式，但是PX4硬件上更有潜

河南理工大学毕业设计说明书

目 录

目 录 ...................................... 1 摘要 ........................................ 3 Abstract .................................... 4 前 言 ..................... 错误！未定义书签。 1. RoboCup机器人足球世界杯简介 .............. 8

1.1前言 ............................................................................................................................... 8 1.2 ROBOCUP机器人足球世界杯 ....................................................................................... 9 1.3足球机器人研究 ......................................

闪存日志

目录 [显示]

日志类型(闪存 VS 数传日志)

有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：

?

闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。

?

数传日志(也称为―tlogs‖)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。

设置你想要记录的数据

LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。

使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：

? ? ? ?

进入Mission Planner的终端界面 单击―连接APM‖或―连接PX‖ 键入logs

启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enable IMU

用于Arducopter的所有可能的闪存信息：

ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_

APM Automation Solutions Ltd.
APM Automation Solutions LTD. APM 自动化解决方案有限公司 Presented to :
Motti Holler Director of Sales, Asia Motti@bdd8781b964bcf84b9d57b9c 1 ? 2007 APM Automation Solutions Ltd. All rights reserved. Contact Asael Sharabi: +972 54 7747388
Company Profile 公司简介 ? Privately held APM Automation Solutions Ltd. specializes in developing technologically innovative, effective and economical non-contact 3D level measurement instruments for a range of industrial applications. 私营的APM自动化解决方案有限公司专门致力于开发广泛用于工业方面具有科技创新， 有

两轮毂电动机小车电子差速系统研究 (两北工大学，陕西西安710072)

摘要：通过对电机驱动理论及传统电子差速方法进行分析，对无线跟随小车提出了基于两轮毂电动机驱动的电子差速系统设计并给出了控制器总体设计思路。建立小车电子差速转向模型，计算电差速过程中随着转向角度变化内外车轮的转速，同时对小车匀速前进、加减速运行等状态下的电子差速模式进行分析，确定具体运行状态下的控制策略。对两台55 w的四对极电机进行了仿真分析和空载实验。实验结果表明，小车控制器设计合理，电子差速模型正确，控制策略可行。 关键词：电子差速；无刷直流轮毂电动机；控制策略

中图分类号：TM33 文献标识码：A 文章编号：1004—7018(2010)05-0022-03

0引 言

电子差速(以下简称ED)是一种完全用电控方式控制各个车轮的转速，使车轮以不同速度转动，以达到转向的目的，同时保证车轮不发生滑动或者滑移，作纯滚动运行的技术。在无线跟随小车的转向系统中采用电子差速控制系统，取消了转向盘和转向车轮之间的机械连接，接收转向控制指令后，使用电子线路控制内外车轮之间的速度差，实现转向。对于电机驱动控制系统，目前经常采用驱动电机与减速器

四旋翼飞行器搭建教程

（译自————加里斯.欧文 ）

本文将带你通过建立自己的飞行控制器（飞空软件），同时教你工作的具体细节。这些信息很难找到，特别是那些本身就不是航天工程师的人！就我个人而言，我用了六个月，因为我花费了太多的时间查找bug和调试bug，但通过这篇文章你可以短期收获同样的经验。我会教你避开陷阱，这样你就不会像我一样浪费时间。

第一个关键是你对硬件的选择。我选择从零开始建立自己系统，在这一阶段的时候我都不知道RC（remote controlled 遥控; radio coding 无线电编码; ）和飞行器是如何飞行的，这是一个巨大错误。开始我以为，通过自行购买附加电路，芯片和传感器能省很多钱，结果最终我花了一大笔钱！放过自己吧，直接去购买ardupilot 2.5控制板，组装你的直升机，了解遥控，了解飞行原理，然后回到这里。这个板子本质上是只是一个连有一些传感器Arduino（开源主控板,可查http://baike.http://www.wodefanwen.com//view/1268436.htm?fr=aladdin），和我们将在这篇文章介绍的程序——我们自己编写的。你得

闪存日志

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日志类型(闪存 VS 数传日志)

有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：

?

闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。

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数传日志(也称为―tlogs‖)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。

设置你想要记录的数据

LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。

使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：

? ? ? ?

进入Mission Planner的终端界面 单击―连接APM‖或―连接PX‖ 键入logs

启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enable IMU

用于Arducopter的所有可能的闪存信息：

ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_

001--APM开机和校准 首次飞行检查列表

下面是在飞场的一些基本检查： 地面校准

将你的发射器模式设为\手动\。这是启动系统的安全模式，它允许系统通过摆动舵机来指示它们的状态。地面启动时将有一系列的舵机摆动（开始时第一次，中途第二次，结束时第三次）

当你在飞场启动飞控时，你应当将飞机*尽可能水平*（飞行姿态，所以如果尾巴是拖着的，抬起尾巴）放置在地面上，保持静止不动，直至三个彩色LED停止闪烁（大约30秒)。这意味着陀螺仪已经完成校准，飞机可以起飞了（假设GPS已经锁定）。如果你的飞机尾部擦地，那么应该在校准时将尾部抬起至平飞状态。 在地面启动结束之后，你还要等待 GPS 锁定才能飞行。如果你没有等到 GPS 锁定，那么返航位置将设置错误，并且气压高度计校准也将错误。通常应该在2分钟之内锁定。如果你使用 MediaTek 模块，模块上的蓝色的LED会在等待锁定过程中闪烁，在锁定后常亮。在这之后，APM 上的红色LED将停止闪烁并保持常亮。如果 MediaTek 上的蓝色 LED 常亮，而 APM 上的红色 LED 却一直闪烁，按下 APM 上的重启按钮。在重启之后，红色 LED 应该保持常亮。

每次飞行前: 起飞之前，将飞机拿在手

APM飞行模式注解

1、稳定模式Stabilize

稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro

这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD

定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作

当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。

离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。

在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定