基于freescale单片机控制的双足竞步机器人

山东省高校第四届机器人大赛暨国

际水下机器人邀请赛

技 术 报 告

学 校：青岛理工大学

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解山东省高校第四届机器人大赛暨国际水下机器人邀请赛关于

保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日 期：

I

摘要

本文对本双足窄足机器人的组装过程以及其各模块的构成作简要介绍，并且对机器人的步态规划及其简单的设计过程作简要的概述。

本系统以STM32F407ZET6为核心控制板，以光电传感器为采集信号模块，通过对黑白线的判别从而返回给控制板高低电平不同的信号。在控制板内部通过对返回信号用算法的处理可以得出该机器人此时的状态情况，从而再通过规划好的步态对机器人的状态进行调整，使机器人走向正确的轨迹。以下重点介绍了各个模块的电路结构和功能。

首先，对双足竞步机器人的自由度进行配置；根据自由度的配置把机器人的机械结构分为脚部、膝部、胯部、躯干部四

基于单片机的智能机器人的课程设计

班级： 姓名： 学号：

自动化09-2班

1

摘 要

随着数字技术的快速发展，数字技术被广泛应用于智能控制的领域中。单片机以体积小、功能全、价格低廉、开发方便的优势得到了许多电子系统设计者的青睐。它适合于实时控制，可构成工业控制器、智能仪表、智能接口、智能武器装置以及通用测控单元等。

本文以STC89C52单片机为核心设计了智能机器人系统，本机器人实现了能在人一区域内沿引导线行走，自动绕鄣，在有光源引导的条件下能沿光源行走。同时，能检测埋在地下的金属片，发出声光知识信息，并能实时储存，显示检测到的断点数目以及各断点至起跑线间的距离，最后能停在指定地点，显示整个运行的时间。

关键词 单片机 传感器 L298 A/D LCD12864

2

Abstract

With the development of the digital technology, digital technology has been widely applied in the field of intelligent control. MCU with small volume, complete functions, l

基于单片机的智能机器人的课程设计

班级： 姓名： 学号：

自动化09-2班

1

摘 要

随着数字技术的快速发展，数字技术被广泛应用于智能控制的领域中。单片机以体积小、功能全、价格低廉、开发方便的优势得到了许多电子系统设计者的青睐。它适合于实时控制，可构成工业控制器、智能仪表、智能接口、智能武器装置以及通用测控单元等。

本文以STC89C52单片机为核心设计了智能机器人系统，本机器人实现了能在人一区域内沿引导线行走，自动绕鄣，在有光源引导的条件下能沿光源行走。同时，能检测埋在地下的金属片，发出声光知识信息，并能实时储存，显示检测到的断点数目以及各断点至起跑线间的距离，最后能停在指定地点，显示整个运行的时间。

关键词 单片机 传感器 L298 A/D LCD12864

2

Abstract

With the development of the digital technology, digital technology has been widely applied in the field of intelligent control. MCU with small volume, complete functions, l

基于单片机的智能机器人的课程设计

班级： 姓名： 学号：

自动化09-2班

1

摘 要

随着数字技术的快速发展，数字技术被广泛应用于智能控制的领域中。单片机以体积小、功能全、价格低廉、开发方便的优势得到了许多电子系统设计者的青睐。它适合于实时控制，可构成工业控制器、智能仪表、智能接口、智能武器装置以及通用测控单元等。

本文以STC89C52单片机为核心设计了智能机器人系统，本机器人实现了能在人一区域内沿引导线行走，自动绕鄣，在有光源引导的条件下能沿光源行走。同时，能检测埋在地下的金属片，发出声光知识信息，并能实时储存，显示检测到的断点数目以及各断点至起跑线间的距离，最后能停在指定地点，显示整个运行的时间。

关键词 单片机 传感器 L298 A/D LCD12864

2

Abstract

With the development of the digital technology, digital technology has been widely applied in the field of intelligent control. MCU with small volume, complete functions, l

摘 要

本文应用单片机AT89C51和脉冲分配器PMM8713，步进电机驱动器，光电隔离器4N25等，构建了步进电机控制器和驱动器为一体的步进电机控制系统。通过AT89C51和脉冲分配器PMM8713完成步进电机的各种运行控制方式，实现步进电机在3相6拍的工作方式下的正反转控制和加减速控制。并通过步进电机丝杠连动，带动XY工作台的直线运动，实现从起点A点到预定点B点的位移控制。

整个系统采用模块化设计，结构简单，可靠，通过人机交互换接口可实现各功能设置，操作简单，易于掌握。该系统可应用于步进电机在机电一体化控制等大多数场合。

关键词：步进电机 单片机 控制

目 录

绪论????????????????????????????????????1 1、步进电机及其发展????????????????????????????1 1．1步进电机在我国的发展应用及前景????????????????????2 1.2本文研究内容?????????????????????????2 2、步进电机的分类、结构、工作原理及特性??????????????????2 2.1步进电机的概念?????????????????????

长 春 大 学 课程设计纸

┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 装 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 订 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 线 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊

目 录

第1章 前言 .......................................... 2 1.1 智能循迹机器人简介 ............................ 2 1.2 设计目的 ...................................... 2 1.3 设计内容及要求 ................................ 2 第2章 硬件设计及说明 ............................... 3 2.1 系统设计 ...................................... 3 2.2 电机驱动部分 .................................. 4 2.3芯片AT89S51的内部资源及工作介绍 ..............

排版格式太差,全文应小四号字,1.5倍行距,图必须有图名,表必须有表名,图名在图的下方,表名在表的上方,段落开头要空两格,标题的字号比正文大,图名表名的字号比正文小一号,五号,论文全部重新排版,图名不应该是图片文件(正常来说图都不能是截图,应该都是重新画的,严重怀疑你的文章是从哪来的),所有图片形式的图名重新用文本格式写,图片里面不出现图名,既然提到液压驱动,液压驱动就要写一点,如没提到,液压驱动就不要出现.参考文献应该在文中以上角标形式体现,最后一章的图重新做.

设计（论文）专用纸

摘要

在对多足步行机器人研究现状和发展趋势进行分析的基础上，提出了一种液压驱动的四足步行机器人，完成了步行机器人机械结构优化设计以及运动学、动力学分析，并进行了虚拟样机仿真。液压驱动四足步行机器人关节较多、结构复杂，因此通过对昆虫等爬行动物的观察研究，了解其身体结构与步态，采用结构仿生与功能仿生的方式，实现了四足步行机器人机械结构的设计、建模。本文主要的研究工作包括：分析四足步行机器人机械系统中腿模块、腿一机体一腿模块的结构形式，各关节的合理布置、关节转角、腿节长度、腿在躯体上的安装型式

基于AT89S52单片机智能搬运机器人的设计

作者：张艳阳 李跃飞

来源：《电子世界》2013年第13期

【摘要】随着工业自动化的发展，越来越多的工作交由机器人完成。而机器人是一种仿人操作，自动控制，可重复编程，能在三维空间完成各种危险作业，它不仅仅代替了人工的劳作，还结合了人的特长和机器的特长的一种拟人的机械装置。既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续劳作。精度高，抗恶劣环境的能力。在安全领域，机器人的应用日益广泛。

【关键词】机器人；AT89D52；工业自动化

机器人的出现很大程度就是为了控制企业成本，这个成本就包括人工成本，还包括质量成本等等。使用机器人使得成品率上升，有效的进行过程质量控制，节约和减少检测环节，降低了企业的成本。当然一些特殊生产工艺以及生产现场，不得不使用机器人。可以遇见的精密加工行业，特殊工艺及特殊工作场合会越来越多地使用机器人代替人工。

机器人在未来会有很大的前景。机器人的制造主要是用来为人类服务的，单凭这一点就注定它会有很大的存在价值；仿人形机器人主要是降低人对自动机械的抵触感，使机器人能更好的为人类服务。你的疑虑在于，当前的机器人智能化还不够高，无法和人类进行正常沟通。 你可能没注意

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目录

1.绪论 ........................................................................................................................ 2

1.1课题的提出 .................................................................................................. 2 1.2 双端口RAM概述 ........................................................................................ 2 1.3本论文主要研究的内容 ............................................................................. 4 2. 基于双端口RAM的单片机间通信概述 ........................................................

毕业设计（论文）

课 题 名 称 基于单片机控制的喷泉系统的设计 学 生 姓 名 学 号 系、年级专业 指 导 教 师 职 称

2012年 5月 12 日

邵阳学院毕业设计（论文）

摘 要

随着人们生活水平的提高和建立绿色城市的向往，音乐喷泉以其独特的魅力和特殊的功能，愈来愈成为休闲娱乐产业中的一项重要产品。音乐喷泉的兴建也越来越多。根据目前音乐喷泉的发展现状，完成了小型音乐喷泉系统硬件结构设计和控制系统设计。控制系统的原理是利用8751单片机汇编音乐程序或者通过A/D对音频信号进行采样和处理，分级控制电动机，最终达到控制喷头流量的方法。采用程序控制或人工按键控制电磁阀来控制花型。音频信号还影响灯光色彩和灯光光线明暗的变化。从而