安川伺服驱动器位置控制参数设定

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服

安川伺服与新代连接参数设定说明

注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。

参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。

一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定

参数编号 说明 Pn000 控制模式 Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn401 Pn408 速度回路增益 积分常数 位置回路增益 初始值 设定值 0000 40 2000 40 0000 60 50 备 注 0000→速度模式（模拟量指令） 0010→位置模式 （根据机台实际设定） （根据机台实际设定） 1500 （根据机台实际设定） 0001→正转脉波列+反转脉波列 0004 0004-----A相+B相 3000 850W及以上电机（与系统参数61-63一致） （2048） (750W电机) （与系统参数61-63一致） 位置控制指令型态 0000 马达一回转输出脉波数 电子齿轮比 (分子) 电子齿轮比 (分母) 转矩指今滤波 时间参数 32768 850W及以上电机 （1） (750W电机) 3000 850W及以上电机 （1） (75

安川伺服驱动器的常用故障代码[ 1]

安川伺服驱动器的常用故障代码

绝对值错误或没收到 用户参数检测不到 用户参数设置超出允许值 电源变压器过流 再生电路检查错误 位置错误,脉冲超出参数Cn-1E 设定值 主电路电压出错 电机转速过快 电机几秒至几十秒过载运行 电机过载下连续运行 绝对值编码器每转脉冲数出错 ssszxx f 绝对值编码器电源不正常 绝对值编码器检测不正常 绝对值编码器电池电压不正常 绝对值编码器数据接受不正常 电机转速超过400转/分后编码器打开 驱动器过热 伺服驱动器CPU 检测给定信号错误 伺服电机（编码器）失控 编码器输出A 、B 、C 相位出错

A.C3 编码器A 相B 相断路

编码器A 相B 相没接 A.00

绝对值数据错 A.02

参数中断 A.04

参数设置错误 A.10

过流 A.30

再生电路检查错误 A.31

位置错误脉冲溢出 A.40 主电路电压错误

A.71

过载（大负载） A.72

过载（小负载） A.80 绝对值编码器差错

A.81

绝对值编码器失效 A.82

绝对值编码器检测错误 A.83

绝对值编码器电池错误 A.84

绝对值编码器数据不对 A.85

绝对值编码器转速过高 A.A1

过热 A.B1

给定输入错误 A.C1

伺服过运行

台达伺服B2系列驱动器规格参数详情、功率、扭矩、电压、电流、尺寸、应用环境等

台达伺服B2系列驱动器规格 机型ASDA-B2系列 电 源 相数/电压 连续输出电流 冷却方式 编码器解析数/回授解析数 主回路控制方式 操控模式 动能刹车 最大输入脉波频率 脉波指令模式 指令控制方式 指令平滑方式 电子齿轮比 转矩限制 前馈补偿 电压范围 频比指令 输入阻抗 输入 时间常数 速度控制范围 指令控制方式 指令平滑方式 转矩限制 频宽 速度校准 扭 电压范围 频比指令 矩 输入阻抗 输入 控 时间常数 指令控制方式 制 指令平滑方式 模 速度限制 式 频比监控输出 100W 01 200W 400W 750W 02 04 07 三相：170!255VAC,50/60HZ 单相：200~255VAC,50/60HZ 1KW 10 5% 5% 1.5KW 15

0.9Arms 1.55Arms 2.6Arms 5.1Arms 7.3Arms 8.3Arms 自然冷却 风扇冷却

位 置 控 制 模 式

速 度 控 制 模 式

数 位 输 出 入

输入

17-bit(160000p/rev) SVPWM控制 手动/自动 无 内建 差动传输方式：500K(低速)/4Mpps

iAStar系列交流永磁同步伺服系统

使用说明书

出版状态： 标准 产品版本： V1.00

德国Sigriner电子有限公司授权中国上海新时达电气有限公司全权负责本变频器使用说明书德文版的翻译、印刷，有权对其内容进行调整。

版权所有，保留一切权利。

没有得到德国Sigriner电子有限公司、上海新时达电气有限公司许可，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何形式（包括资料和出版物）进行传播。

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STEP Sigriner Elektronik GmbH authorizes in the translation, printing to the German edition of this inverter manual of Shanghai STEP Electric Co., Ltd. have the right to adjust the contents.

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The information in

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

序

首先非常感谢您购买首先非常感谢您购买公司的交流伺服驱动器产品。●本手册记载了使用本产品需要注意的重要事项。

●本使用手册提供给使用者选型、安装、参数设置、现场调试及故障诊断的相关注意事项及指导。●请在使用之前务必阅读「安全注意事项」。

●为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。设备配套客户，请将此手册随设备发给最终用户。

☆温馨提示：

◇对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。

◇本使用手册记载的内容虽然尽心完善，但是万一发现使用手册中存在不妥之处，请及时联系我司技术支持人员，以便我司进行调整。

◇由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司所提供的资料如有变更，恕不另行通知。

◇未经本公司同意，禁止转载本使用手册的全部或部分内容。

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

安全注意事项

在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。1、触电伤害的警告

2、设备损坏的警告

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产

安川伺服驱动说明书

第8章

运行

8.1 试运行- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-4

8.1.1 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-68.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - -8-88.1.3 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-138.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-148.1.5 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14

8.2 控制方式的选择- - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-158.3 通用基本功能的设定- - - - - - - - - - - - - - - - -8-16

8.3.1 伺服ON设定- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-168.3.2 电机旋转方

Maxsine驱动器参数表

PA-0 密码

PA-1 型号代码

PA-2 软件版本

PA-3 初始显示状态

PA-4 控制方式选择

0-位置控制

1-速度控制

2-试运行控制

3-JOG控制方式

4-编码器调零方式

5-开环运行方式(用于测试电机及编码器)

6-转矩控制方式

PA-5 速度比例增益

#值越大增益越高，刚性越大，不震荡值越大越好 PA-6 速度积分时间常数

#值越小积分速度越快，太小容易超调，太大时响应变慢 PA-7 转矩滤波器

PA-8 速度检测滤波器

PA-9 位置比例增益

PA-10 位置前馈增益

PA-11 位置前馈滤波器截止频率

PA-12 位置指令脉冲分频分子

PA-13 位置指令脉冲分频分母

PA-14 位置指令脉冲输入方式

PA-15 位置指令脉冲方向取反

PA-16 定位完成范围

PA-17 位置超差检测范围

PA-18 位置超差错误无效

PA-19 位置指令平滑滤波器

PA-20 驱动禁止输入无效

PA-21 JOG运行速度

PA-22 内外速度指令选择

PA-23 最高速度限制

PA-24 内部速度1

PA-25 内部速度2

PA-26 内部速度3

PA-27 内部速度4

PA-28 到达速度

PA-29 模拟量转矩指令输入增益 PA-30 用户转矩过载报警值

第一章 简 介

1．1 产品简介

交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。

与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： ★ 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成

半闭环控制系统。

★ 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。

★ 伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高

转速不同）。

★ 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同

的要求。

★ 改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。 ★ 高达3 倍的过载能力，带负载能力强。

★ 完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。

★ 监视功