姿态具体指3个欧拉角

题目：

比较分析，找出一种适合乒乓球机器人的末端姿态的欧拉角方法

姿态的欧拉角表示

任何旋转矩阵都可以通过三个欧拉角进行参数化，一般来说，绕三个坐标轴的顺次旋转可以达到任意的姿态，由于旋转矩阵的乘法是非交换的，因此旋转的次序是很重要的。

按照旋转所绕轴的次序的不同，共有12 种不同的欧拉角。 六种非对称型欧拉角: XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY 和ZYX; 六种对称型欧拉角: XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ 和ZYZ。 记绕三个坐标轴的基本旋转矩阵为:

1、非对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的坐标轴相互不同时，称为非对称型欧拉角表示。以XYZ 欧拉角为例，假定起始时物体坐标系与惯性坐标系重合，首先刚体绕物体坐标系的x-轴旋转α 角，接着绕y-轴旋转β 角，最后绕z-轴旋转角，则刚体最终的姿态矩阵为:

上式给出了XYZ 欧拉角参数的正运动学方程，反解该式可求得其逆运动学方程，给定姿态矩阵R=【rij】3×3时，可求得其逆运动学方程为:

从上式可以看出，当β = π2时，逆运动学存在奇异。其他五种非对称型欧拉角表示的姿态矩阵计算结果列于表1。

这些表示均在β = π2时存在奇异。

对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的

题目：

比较分析，找出一种适合乒乓球机器人的末端姿态的欧拉角方法

姿态的欧拉角表示

任何旋转矩阵都可以通过三个欧拉角进行参数化，一般来说，绕三个坐标轴的顺次旋转可以达到任意的姿态，由于旋转矩阵的乘法是非交换的，因此旋转的次序是很重要的。

按照旋转所绕轴的次序的不同，共有12 种不同的欧拉角。 六种非对称型欧拉角: XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY 和ZYX; 六种对称型欧拉角: XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ 和ZYZ。 记绕三个坐标轴的基本旋转矩阵为:

1、非对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的坐标轴相互不同时，称为非对称型欧拉角表示。以XYZ 欧拉角为例，假定起始时物体坐标系与惯性坐标系重合，首先刚体绕物体坐标系的x-轴旋转α 角，接着绕y-轴旋转β 角，最后绕z-轴旋转角，则刚体最终的姿态矩阵为:

上式给出了XYZ 欧拉角参数的正运动学方程，反解该式可求得其逆运动学方程，给定姿态矩阵R=【rij】3×3时，可求得其逆运动学方程为:

从上式可以看出，当β = π2时，逆运动学存在奇异。其他五种非对称型欧拉角表示的姿态矩阵计算结果列于表1。

这些表示均在β = π2时存在奇异。

对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的

角速度与欧拉角姿态坐标导数间的关系

本节将介绍定点运动刚体的角速度与姿态坐标导数间的关系。

在4.1.3节已经指出，时间t刚体的角速度矢量(4.1-12)描述了在非常小的时间间隔角

到达时刻

的连体基

是平均角速度矢量的极限。后者的定义式

转过一次转动

内，由时刻t连体基绕一次转动矢量

的变化过程。

根据4.1.2节关于描述姿态的欧拉角的定义，上述过程也可以认为连体基有限角??，再绕基达时刻

的连体基

的基矢量

转过有限角??，最后绕基

的基矢量

先绕基矢量转过

转过有限角??，到

。故平均速度的定义式(4.1-12)可表为

代入绝对角速度的定义式(4.1-13)

(4.1-35)

由定轴转动的角速度的定义式(3.3-2)和图4-4所示，基相对于基

的角速度矢量分别为

相对于基、基相对于基和基

，，

(4.1-36)

故由角速度叠加原理式(4.1-33)也可得到上式。由式(4.1-36)，式(4.1-35)也可表为

(4.1-37)

基矢量、和在各自连体基

的坐标阵分别为

，，

(4.1-38)

由式(1.3-13) 与(1.1-18)，和在连体基

上的坐标阵为

，

将式(4.1-38)和式(4.1-3)与(4.1-4)代入上式，有

，

(4.1-39)

刚体定点运动的欧拉运动学

白玉县人民政府办公室

关于落实党风廉政建设“两个责任”的实施方案

为深入学习和推进党风廉政建设,强化各级领导班子和领导干部履行好“一岗双责”责任，筑牢干部职工拒腐防变防线，根据中共甘孜州委办公室《关于印发<落实党风廉政建设党委主体责任和纪委监督责任的实施意见>的通知》，结合我办实际，特制订以下落实两个责任具体措施 一、指导思想

贯彻落实党风廉政建设“两个责任”，坚持“党委统一领导、党政齐抓共管，纪检监察组织协调、部门各负其责”的领导体制，坚持“两手抓、两手都要硬”的方针。把党风廉政建设纳入党政领导班子、领导干部目标考核。按照集体领导与个人分工负责相结合，谁主管谁负责，一级抓一级的总体要求，着眼防范、明确任务、细化分工、责任到人，做到“严格要求、严格教育、严格监督、严格管理、严格问责”，不断强化责任考核，严肃责任追究。 的自觉意识。 三、党委主体责任

党委是党风廉政建设的领导者、执行者和推动者，按照党章和《关于实行党风廉政建设责任制的规定》的要求，对推进党风廉政建设和反腐败工作承担主体责任，包括领导班子责任、主要负责人责任和领导班子成员责任。

（一）领导班子责任。县政府领导班子对职责范围内的党风廉政建设负责任。

1、统筹谋划部署，加强考核监督。

篇一：形容站立的词语

这些词都是形容站立的姿态，不同在于：

耸立：强调高耸

屹立：强调长时间站立不倒

伫立：长时间地站着，没有动作竖立

矗立：强调立着不动 挺立：强调站的直

竖立 ：使物体与地面垂直而立 伫立的意思：1.长时间地站着，没有动作。2.泛指站立。3.亦作"伫立"。

屹立的意思：像山峰一样高耸挺立。常比喻坚定不可动摇，多用于人或精神。

挺立的意思：挺立：像山峰一样高高地耸立。形容坚强而不可动摇。

矗立的意思：高耸地立着，形容高大且神圣的，多用于建筑。

耸立的意思：高高地直立。

竖立的意思：1.树立;建树。2.亦作"竖立"。使物体与地面垂直。

矗立、指高的物体，如眼前矗立着大厦 耸立、高的山或物上放置，如山上耸立着雕像 屹立、指人的面貌，精神屹立不倒 傲立、高傲的站，可指物人 直立、直直的站，多指人 站立、平常的站 ，多指人 肃立。多指物品（高。尖如陵园的松）严肃的放置 挺立。同直立“矗立 耸立 屹立 挺立”的辨析

矗立：重点在直，直而高地立着之意。中性词，一般用于物，不用于人。例如：香港国际金融中心矗立于中环，而中环正是香港的经济心脏。商贸中心的摩天大楼矗立在街旁。

耸立：明显地高于周围的物体，重点在高，高而突出地立着。

实训项目：姿态礼仪

一、对应知识

礼仪中站姿和坐姿的标准规范。 二、实训目的

能够在正式场合注重自己的仪态，养成标准站姿、坐姿的职业习惯。 三、实训要求

熟悉站姿和坐姿的标准规范；按站姿和坐姿的标准规范去做，力求娴熟自然。 四、实训准备

礼仪实训室或多媒体教室、有关站姿和坐姿录像或图片。 五、实训流程

1、播放站姿和坐姿录像或图片，学生观看，教师分析要点并示范 （1）站姿：站如松，方式（竖立、直立）、性别、五点一线——“挺”

（2）坐姿

基本要求：“坐如钟”,端庄、文雅、得体、大方 女士坐姿：正坐式、曲直式、重叠式、斜放式、交叉式

男士坐姿：正坐式、重叠式、扶手式

写姿：

2、分组练习，教师指导；

（1）多采用示范讲解练习，并分解动。作如分解坐姿入座的几个步骤。

（2）背靠背站立：两人一组，要求两人后脚跟、小腿、臂、双肩、脑后枕部相互紧贴。

（3）顶书训练：让学生在头顶上平放一本书，保持书的平衡，以检测是否做到头正、颈直。

（4）背靠墙练习：要求脚后跟、小腿、双肩、脑后枕部均紧贴着墙，张开两臂与肩成一条直线，感觉扩肩的感觉。

（5）为了达到规范、完美的站姿，建议配合形体训练及科学的健身运动。

（6）把杆训练，练习小踢脚、拉肩、下腰。

（7）变

#include \

#include \ #include \ #include \#include \#include \

#include \

#include \#include\#include\

static signed char gyro_orientation[9] = {-1, 0, 0,

0,-1, 0, 0, 0, 1}; #define q30 1073741824.0f

float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f; char num[50];

float Pitch,Roll,Yaw;

unsigned long sensor_timestamp; short gyro[3], accel[3], sensors; unsigned char more; long quat[4];

int main(void) {

// u16 i;

int result; Stm32_Clock_In

绿色指标之我行

——《5个3加3个3等于8个3》教学反思

在学习本节课内容之前，学生已经理解了乘法的含义（几个几），掌握了乘法口诀，因此，本堂课的教学重点是当每一份的个数相等时，可利用乘法分配律合起来算，在教学中需要渗透乘法分配律的思想。如何根据二年级学生已有知识经验，尽可能给学生留出主动参与学习过程的时间，带着这些思考，我在教学本节课时做了三方面的尝试。

首先，创设情景引入教学。我在备课时要有意识地把知识与学生相关联的实际生活联系起来，从同学们喜闻乐见的生活现象入手，介绍数学知识，分析生活现象，就会使学生产生浓厚的兴趣，而且使学生真切地感觉到数学应用的广泛性和重要性。课的引入部分我就以六组苹果图并以此为一条主线贯穿整堂课。通过计算苹果的总数，为的是让学生有一个感性的认识，在计算的过程中学生发现当每一份的个数相同的时候，可以把两个乘法算式合并成一个乘法算式，然后就可以用乘法口诀直接算出结果。这样的设计水到渠成，学生在轻松地故事情境中发现了新的知识，激发了浓厚的学习兴趣。

其次，层层落实目标。在整节课中一共有三个教学环节，每个环节层层递进，落实相应的教学目标。第一层次：运用苹果图利用学生感官的参与，让学生在熟悉的生活场景中学习数学，为进一步

篇一：5个3加3个3等于8个3

5个3加3个3等于8个3

教学内容：九年义务教育课本二年级第一学期第76页。 教学目标： [知识与技能]：

1、通过具体实例的操作，让学生初步感知乘法分配律的思想。 2、能熟练运用乘法分配律的思想进行相应的计算。

[过程能力与方法]：

3、通过学习培养学生在数学探究，在数学中发现的能力。 [情感态度和价值观]：

4、在自主探究中主动发现数学的奥秘，激发学生喜欢数学的兴趣。 教学过程： 一、

情景导入，解决生活问题：

1、师：看学校要装修教室，买来了许多新的吊扇，你能用学过的好方法帮助安装员叔叔计算一下吊扇叶片的数量吗？ 2、美术室要装5台吊扇，需要准备几片叶片？

5×3=15（片）答：需要准备15片叶片。

2、二（1）班教室要装3台吊扇，需要准备多少片叶片？

3×3=9（片）答：需要准备9片叶片？3、这2个教室一共要准备多少片叶片呢？ 15+9=24（片）答：一共要准备24片叶片。 4、你还有其他好办法来计算吗？

8×3=24（片）答：一共要准备24片叶片。 5、“8”和“3”分别表示什么？“8×3”是什么含义？

[通过实际生活问题的引入，让学生在求吊扇叶片总数的过程中感性的认识到既可以一个个教室分开算数量再合起来求总数，也可以先算出需

掘进参数及盾构姿态

盾构开挖过程中，掘进参数及盾构姿态是主要的控制项目，而这两方面又是相互影响的。掘进参数是手段，盾构姿态是目的。掘进参数决定了盾构姿态的发展趋势，盾构姿态又决定掘进参数的选择，二者相辅相成，共同促进盾构施工的质量。 一、掘进参数

小松TM632PMX盾构机属于土压平衡盾构机，主要由刀盘及刀盘驱动、盾壳、螺旋输送机、皮带输送机、管片安装机、推进油缸、同步注浆系统等组成（盾构机主体）。根据盾构机的组成，掘进参数主要有以下几方面。

1、土压

土压力主要由水压以及土体压力组成（还有渗透力的作用）。掘进中一般按照土体埋深考虑静水压力以及适当考虑土体压力，但都应根据具体地质考虑计算土压。实际掘进中的土压除考虑静水压力以及理论的土体压力外，应根据计算土压以及实际出土量以及地面沉降综合考虑。实际各种地层土压还应考虑地面建筑物状况以及隧道上方管线布置，通常，对于各种含水或富含水砂层并且地面有建筑物状况，土压应考虑高于隧道埋深静水压力并能够产生隆起以应对后期沉降；对于需要进行半仓气压掘进地层，土压也需高于隧道埋深的静水压力 以保证正常出土量；对于弱含水地层，土压不必完全按照埋深静水压力考虑，可以根据出土量及地面沉降进行适当增减；对于富含粘粒质地