CANOpen系列教程02
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CANopen协议
最近在学习CANopen协议,遇到一些小知识点,查阅后作为补充,记录在此,方便以后查询,算是读书笔记吧。
一、CANopen协议中SYNC功能和使用
SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产者提供网络节拍,各消费者以节拍周期的倍数执行数据传输功能。
在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点: 1. SYNC并不是主节点必须的功能,不一定要和NMT放在同一节点上,实际网络应用中可以在网络中找一个任务较少、实时性好的节点来作为SYNC生产者,SYNC消费者可以有多个,但是生产者同时只能有一个存在。
2. SYNC是不带数据的,以使报文尽可能短,目的是为了加快其传输,减少网络占用。
3.
canopen函数
用于Search the SDO Response table,有要请求信息的索引号返回该索引号,无则返回255 /************************************************************************** DOES: Search the SDO Response table for a specifc index and subindex. RETURNS: 255 if not found, otherwise the number of the record found (staring at zero)
**************************************************************************/ UNSIGNED8 MCO_Search_OD (
UNSIGNED16 index, // Index of OD entry searched UNSIGNED8 subindex // Subindex of OD entry searched )
/************
CANOpen协议家族
CANOpen协议族入门学习笔记CANOPEN 2010-11-07 16:52:57 当我们使用CANOpen时,首先要明确我们 CANOPEN能干什么? 要用canopen干什么?
怎么用canopen来干活? CANOPEN能干什么?
首先需要明确canopen各个协议的功能,兄弟我最近在学习中大概总结了一些提纲如下:
canopen分为两种协议类型 :
1)基础题,应用层和通信层规范,主要是3xx系列的规范
2)解应用题,相当于用基础科目解应用题的一些套路,4xx系列规范 一般来讲,CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。 CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一,并且在发布后不久就获得了广泛的承认。 尤其是在欧洲,CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集 基于所谓的\通信子集\,该子集规定了基本的通信机制及其特性。 cAN物理层和数据链路层协议最初开发用作客车的车载网络。基于CAN的高层协议定义了如何根据特定的 应用要求来使用CAN数据链路协议。除专用的基于CAN的高层
俄语语法教程系列
俄语语法教程系列(一)—词类
1. 俄语的词类
俄语词的分类:
三大类:实词(знаменательные слова)—包括:名词、形容词、数词、副词、代词、动词;虚词(служебные слова):前置词、连接词、语气词;感叹词:感叹词是用来表达感情或意愿的词,既非实词又非虚词,是一种特殊的词类。
2. 俄语词的组成和词素
俄语的词通常是由一个或几个词素组成,每一个组成部分都有一定的意义(词汇意义或语法意义)和作用。这些具有一定意义和作用的组成部分叫做词素。俄语的词素可以分成词根、前缀、后缀和词尾,其中前缀,后缀和词尾统称为词缀。
词根:即词的核心部分,表示此的最基本内容。例如,在вод-а(水)、вод-ный(水的)、на-вод-ение(水灾)、вод-янистый(含水过多的)、вод-ность(水量)中,вод便是词根。 前缀:位于词的前面。例如,在при-тянуть(移来)、 при-ходить(走来)、 при-тихнуть(静下来)中,при就是前缀。
后缀:位于词根之后,词尾之前的词缀,例如:водный中的н。
词尾:位于后缀之后,表示词的某种语法意义,是词在变格、变位时的变化部分。因此,通常
ET教程系列-文字教程之2
整切展量和等分数,满意时按“确定”按钮结束操作(如图2-97(b))。在按右键弹出对话框之前,加按 图2-96 (a) (b) (c) 图2-97 4、 指定分割:在有切展线的裁片上,按指定分割量进行分割处理。 中输入各分割线的切展量,鼠标左键“框选”参与分割 在“分割量”输入框 的裁片,按右键确定;左键点击固定侧的要素,并指示静止端,点1;左键点击展开侧的要素,点2;左键再从静止端开始依次“点选”分割线点3、点4,按右键结束操作(如图2-98(b))。操作时应注意必须按切展线从静止端开始依次“点选”各条分割线。切展量也可以是负数,表示进行折叠处理。在按右键的同时按 (a (b) (c) 图2-98 5、 单边分割展开:按指定的分割量向两侧展开,系统自动生成泡泡袖形状。 中输入各条分割线的展开量,鼠标左键“点选”展开基
02 - DEDE织梦仿站实例系列教程第二讲-首页框架 - 仿拳击网
叶常盛 - 网站设计制作建设爱好者 欢迎交流学习共进 - yeChangsheng.Com
DEDE织梦仿站实例系列教程第二讲——首页框架
首先,打开目标站拳击在线(QuanJi.cn),然后将网页保存到本地。如图:
保存类型选择网页,全部(*.htm;*.html)。如下图所示:
将织梦(DEDECMS)的默认模板文件夹复制一份,以备做在模板制作时做为代码参考。 然后打开保存文件夹,如下图中箭头所指的文件夹:
将文件夹中的文件归类,将CSS文件拷贝到templets\\default\\style目录下,将JS文件拷贝到templets\\default\\js,将图片文件拷贝到templets\\default\\images。
接着用网页编辑器软件FrontPage或者Dreamweaver打开刚刚保存的拳击在线网页文件和templets\\default目录下的index.htm(首页)、head.htm(通用头部)、footer.htm(通用底部)。还要打开刚刚备份的默认模板首页文件templets\\复件 defau
速达3000系列培训教程
速 达 3000 系 列 培 训 手 册
速达软件技术部
2006.05
1
目 录
公司简介------------------------------------------------------------------------3 速达产品线----------------------------------------------------------------------3 速达商务产品市场定位------------------------------------------------------------4 产品特点------------------------------------------------------------------------4 价格----------------------------------------------------------------------------5 功能对比------------------------------------------------------------------------5 软件基本知识--------------
Arduino手把手系列教程
Arduino手把手入门系列教程1
——什么是Arduino/Arduino是什么
Arduino是一块简单、方便使用的通用GPIO接口板,并可以通过USB接口和电脑通信。
作为一块通用IO接口板,Arduino提供丰富的资源,包括:
13个数字IO口(DIO数字输入输出口);
6个PWM输出(AOUT可做模拟输出口使用);
5个模拟输入口(AIN模拟输入)。
Arduino开发使用java开发的编程环境,使用类c语言编程,并提供丰富的库函数。
Arduino可以和下列软件结合创作丰富多彩的互动作品:Flash,Processing,Max/MSP,VVVV…等。
Arduino也可以用独立的方式运作,开发电子互动作品,例如:开关控制Switch、传感器sensors输入、LED等显示器件、各种马达或其它输出装置。
下面是Arduino的硬件实物图片:
Arduino实物图
Arduino手把手入门系列教程2
——Arduino可以做什么
目前计算机的输入和输出设备,大家常见的、也是大家做熟悉的就是:键盘(输入)、鼠标(输入)、麦克(输入)和音响(输出)、显示器(输出);对于一些玩游戏的朋友可能还包括游戏杆(输入),做音乐的可能还会接触到MIDI(输入)。
上述设备都很专
现场总线CANopen学习笔记一
广州虹科电子科技有限公司
现场总线CANopen学习笔记一
通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习,总结了一些学习CANopen的知识要点,希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书,原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者,Holger Zeltwanger ,是CAN总线技术专家,兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席,组织领导发布了ISO11898系列标准,是CAN工业的奠基人,1992年创立了CiA组织(CAN in Automation)并担任主席至现在。
本书的内容简介:介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景,重点介绍CANopen协议的工作机制,力求向读者展现CANopen协议的概貌,使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分:
第一部分由第1~3章组成,主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性(CAN总线)。
第二部分由第4~5章组成,主要介绍CANope
现场总线CANopen学习笔记一
广州虹科电子科技有限公司
现场总线CANopen学习笔记一
通过对《现场总线CANopen设计与应用》的学习,总结了一些学习CANopen的知识要点,希望能够对CANopen初学者有所帮助。首先让我介绍一下这本书,原名为德语《CANopen----das standardisierte , eingebttete Netzwerk》,中文是《现场总线CANopen设计与应用》。作者,Holger Zeltwanger ,是CAN总线技术专家,兼任ISO国际标准化组织CAN标准工作组主席,组织领导发布了ISO11898系列标准,是CAN工业的奠基人,1992年创立了CiA组织(CAN in Automation)并担任主席至现在。
本书的内容简介:介绍作为工业现场总线协议重要成员之一的CANopen协议和基本原理、规则及相关背景,重点介绍CANopen协议的工作机制,力求向读者展现CANopen协议的概貌,使读者能够理解为什么CANopen需要制定如此的工作流程。全书分为4个部分:
第一部分由第1~3章组成,主要介绍通信的基本通信以及CANopen 协议物理层和链路层的基本特性(CAN总线)。
第二部分由第4~5章组成,主要介绍CANope