液压机械手设计英文文献

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1 前言

1.1 工业机器人简介

几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。

到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它

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1 前言

1.1 工业机器人简介

几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。

到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它

摘 要

本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，利用油缸、齿轮、齿条实现直线运动；利用油缸与齿轮、齿条或链条实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。

关键词： 机械手；圆柱坐标；液压驱动

I

Abstract

The design of multi-manipulator hydraulic manipulator general, mainly by the gripper, wrist, arm, body, base etc., with the material, flip, and a variety of functions such as translocation, in accordance with the unified automated production

液压机上横梁设计

25MN三梁四柱结构液压机 液压缸数量： 3 公称压力P： 25 MN 介质压力p： 31.5 MPa 最大行程S： 2000 mm 最大开间H： 4000 mm 工作台尺寸L×B（长×宽）：2000×1800 mm 工作速度V： 50 mm/s

1. 结构方案确定(根据设备吨位、结构特点，初步确定结构方案)；

三梁四柱式结构是一种久远的传统结构，至今已有160年的历史，积累了大量设计和使用经验，相关技术已经成熟，技术风险较低。因锻造液压机造价昂贵，结构庞大，为谨慎和 可靠，计划采取这种结构形式。并采用拉杆全预紧结构来避免立柱折断。 结构方案初步设定为：上传动三梁四柱，三缸式结构。

2. 主要尺寸设计计算(根据确定的结构方案，进行各主要尺寸的初步计算)； 工作缸采用法兰支撑法兰固定柱塞式结构，且工作缸为三缸分级压力5~15~5。

工作缸要承受31.5MPa的液压，工作缸采用低合金钢分段锻造，缸体材料为20MnMo,[σ]取110~150MPa。法兰部分材料为ZG35铸钢，[σs]取80~100MPa。

柱塞直径D?4P?p液压缸内径D1?D??T(?T?20mm锻0mm锻造10-15mm，铸铸

Mechanical Design Abstract:

A machine is a combination of mechanisms and other components which transforms, transmits, or utilizes energy, force, or motion for a useful purpose. Examples are engines, turbines, vehicles, hoists, printing presses, washing machines, and movie cameras. Many of the principles and methods of design that apply to machines also apply to manufactured articles that are not true machines, from hub caps and filing cabinets to instruments and nuclear pressure vessels. The term \design\is used in a broad

机电工程学院

《液压与气压传动课程设计》

说明书

课题名称： 专用铣床液压系统设计 学生姓名： 学号：

专 业： 机械设计 班级： 10机设2班 成 绩： 指导教师签字：

2013年

6月

21日

目 录

前言………………………………………………………………………………… 1 第一章 设计任务书…………………………………………………………… 3

1.1设计目的…………………………………………………………………… 3 1.2设计题目…………………………………………………………………… 3 1.3设计要求…………………………………………………………………… 4 第二章 工况分析……………………………………………………………… 5 第三章 负载图和速度循环图的绘制……………………………………… 6

3.1负载循环图………………………………………………………………… 6 3.2速度循环图……………

南昌航空大学科技学院学士学位论文

目录

1 绪 论 ................................................................................................................... 1

1.1液压机现状概要 ............................................................................................. 1

2 四柱液压机总体设计 .................................................................................. 2

2.1四柱液压机主要设计参数 ............................................................................. 2 2.2 四柱液压机工作原理分析 ....................................................................

南昌航空大学科技学院学士学位论文

目录

1 绪 论 ................................................................................................................... 1

1.1液压机现状概要 ............................................................................................. 1

2 四柱液压机总体设计 .................................................................................. 2

2.1四柱液压机主要设计参数 ............................................................................. 2 2.2 四柱液压机工作原理分析 ....................................................................

南昌航空大学科技学院学士学位论文

目录

1 绪 论 ................................................................................................................... 1

1.1液压机现状概要 ............................................................................................. 1

2 四柱液压机总体设计 .................................................................................. 2

2.1四柱液压机主要设计参数 ............................................................................. 2 2.2 四柱液压机工作原理分析 ....................................................................

南昌航空大学科技学院学士学位论文

目录

1 绪 论 ................................................................................................................... 1

1.1液压机现状概要 ............................................................................................. 1

2 四柱液压机总体设计 .................................................................................. 2

2.1四柱液压机主要设计参数 ............................................................................. 2 2.2 四柱液压机工作原理分析 ....................................................................