测量系统的标定方法

3D视觉建模,计算机视觉

哈尔滨理工大学

硕士学位论文

结构光三维测量系统的建模与标定

姓名：张加海

申请学位级别：硕士

专业：测试计量技术及仪器

指导教师：于晓洋

20080301

3D视觉建模,计算机视觉

哈尔滨理工大学Ｔ学硕七学位论文

结构光三维测量系统的建模与标定

摘要

结构光三维测量技术是目前商业上最实用的光学非接触三维测量技术。它

以其原理简单、非接触、高效率、易于实现、测试过程自动化和较高的测量精

度等优点，在现代测量领域占有重要地位，受到人们的高度重视，是解决非接触三维测量问题的一个有效途径。它弥补了传统的接触式测量的过程中损伤物体表面和不能测量柔性表面物体的缺陷，可实现对多种被测物体三维形状的测

且里。

本文改进了结构光三维测量系统的数学模型，将投影仪的内外部参数引入

其中，改进了摄像机和投影仪标定方法。在３ｄｓＭＡＸ和Ｍａｔｌａｂ软件的基础上，对结构光三维测量系统进行了深入研究，主要研究内容如下：

１．由结构光三维测量系统的基本原理出发，在目前比较典型，应用也比较

广泛的三角法数学模型的基础上，考虑了摄像机镜头畸变和图像倾斜形变的影响，对模型做了改进。

２。在上述摄像机数学模型的基础上，将投影仪看作是逆向的摄像机模型，

利用相移法获得空间点和投影仪ＤＭＤ点的对应关系

3D视觉建模,计算机视觉

哈尔滨理工大学

硕士学位论文

结构光三维测量系统的建模与标定

姓名：张加海

申请学位级别：硕士

专业：测试计量技术及仪器

指导教师：于晓洋

20080301

3D视觉建模,计算机视觉

哈尔滨理工大学Ｔ学硕七学位论文

结构光三维测量系统的建模与标定

摘要

结构光三维测量技术是目前商业上最实用的光学非接触三维测量技术。它

以其原理简单、非接触、高效率、易于实现、测试过程自动化和较高的测量精

度等优点，在现代测量领域占有重要地位，受到人们的高度重视，是解决非接触三维测量问题的一个有效途径。它弥补了传统的接触式测量的过程中损伤物体表面和不能测量柔性表面物体的缺陷，可实现对多种被测物体三维形状的测

且里。

本文改进了结构光三维测量系统的数学模型，将投影仪的内外部参数引入

其中，改进了摄像机和投影仪标定方法。在３ｄｓＭＡＸ和Ｍａｔｌａｂ软件的基础上，对结构光三维测量系统进行了深入研究，主要研究内容如下：

１．由结构光三维测量系统的基本原理出发，在目前比较典型，应用也比较

广泛的三角法数学模型的基础上，考虑了摄像机镜头畸变和图像倾斜形变的影响，对模型做了改进。

２。在上述摄像机数学模型的基础上，将投影仪看作是逆向的摄像机模型，

利用相移法获得空间点和投影仪ＤＭＤ点的对应关系

测量和标定系统中的一些标准协议

1 ASAM-MCD介绍

ASAM-MCD标准是自动测量系统标准化协会定义的一个标准体系，用于标准化汽车ECU和测量(Measurement)、标定(Calibration)、故障诊断(Diagnostic)等工具的接口。最初由Audi、BMW、Mercedes-Benz、Volkswagen等欧洲汽车公司成立的标准化组织ASAP(Standardization of Application Calibration Systems Task Force)发展而来，该组织在1996 年6月首次发布了实际应用2.0版，虽历史不是很久远，但由于该系统在电控系统开发方面的强大优势，因此已逐渐为世界各大汽车公司所采用。这里要介绍的几个标准都来自这个体系。

2 测量和标定系统架构

通常，一个测量与标定系统主要由以下几个标准支撑：

ASAM-MCD-1/ASAP1

它提供与ECU通信的直接接口。它又可以分为2层：ASAM-MCD-1a和ASAM-MCD-1b。 ASAM-MCD-1a

这个是一个系列，包括CCP，XCP，KW2000等等。它是与ECU直接的接口，在CAN线（或者其他物理层）的硬件层上通过CCP（或者其他标

测量和标定系统中的一些标准协议

1 ASAM-MCD介绍

ASAM-MCD标准是自动测量系统标准化协会定义的一个标准体系，用于标准化汽车ECU和测量(Measurement)、标定(Calibration)、故障诊断(Diagnostic)等工具的接口。最初由Audi、BMW、Mercedes-Benz、Volkswagen等欧洲汽车公司成立的标准化组织ASAP(Standardization of Application Calibration Systems Task Force)发展而来，该组织在1996 年6月首次发布了实际应用2.0版，虽历史不是很久远，但由于该系统在电控系统开发方面的强大优势，因此已逐渐为世界各大汽车公司所采用。这里要介绍的几个标准都来自这个体系。

2 测量和标定系统架构

通常，一个测量与标定系统主要由以下几个标准支撑：

ASAM-MCD-1/ASAP1

它提供与ECU通信的直接接口。它又可以分为2层：ASAM-MCD-1a和ASAM-MCD-1b。 ASAM-MCD-1a

这个是一个系列，包括CCP，XCP，KW2000等等。它是与ECU直接的接口，在CAN线（或者其他物理层）的硬件层上通过CCP（或者其他标

DOI：CNKI:61-1234/TJ.20101223.1554.003 网络出版时间：2010-12-23 15:54网络出版地址：/kcms/detail/61.1234.tj.20101223.1554.003

弹箭与制导学报

弹载捷联惯导系统的在线标定方法

周本川，程向红，陆源

(东南大学仪器科学与工程学院，南京，210096)

摘要：针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题，提出基于H∞滤波技术的“速度+姿态”匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H∞滤波估计的影响，并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型捷联惯导系统机载数据的半物理仿真试验结果表明，经在线标定补偿后弹载惯导系统的纯惯性导航定位误差降低了82.6%，从而有效实现了弹载捷联惯导系统的在线标定。

关键词：在线标定；“速度+姿态”匹配；H∞滤波；时间延迟 中图分类号：U666.1 文献标志码:A

ZHOU Benchuan，CHENG Xianghong(School of Instrument Science and Engineering，Abstractvelocity and attitude matching method

评标定标方法探讨

摘要:结合施工管理工作实践，对招投标中的综合评分法、合理低价法的优缺点、施工管理中的利弊进行了分析探讨，并对招投标中评标定标方法提出了建议意见。 关键词：招投标；综合评分；合理低价

abstract: combined with the practice of construction management work, put out a comprehensive scoring bidding, the advantages and disadvantages of a reasonable low price, the pros and cons of the construction management was analyzed and discussed, and suggestions opinion for bidding.key words: bidding; composite score; reasonable low price 中图分类号：tu723.2文献标识码：a

随着《招投标法》和《政府采购法》的颁布实施，公开招投标已成为包括水利工程在内的各类公共工程选择施工队伍的法定程序。目前，评标定标方法

化学药品对照品标定方法

一、概述： 对照品含量标定方法需要至少两种经方法学验证方法进行标定。 并采用两 种以上不同分离机理或不同色谱条件并经验证的色谱方法相互验证比较， 同时 采用二极管阵列检测器检测 HPLC 法的色谱峰纯度（如果无合适的另一种方 法，就采用不同仪器分别进行测定） ，而后根据测定结果经统计分析确定对照 品（标准品）的纯度。色谱法确定纯度后扣除有关物质、炽灼残渣、水分和残 留溶剂等后的理论含量确定为标准品含量。

二、对照品含量技术要求：

1．对照品含量要求： （必须高于原料纯度） （1）主成分对照品含量要求：含量一般不低于 99.5%（折干后） 。 （2）杂质对照品含量要求：含量一般不低于 95.0%（折干后） 。

2．色谱法测定纯度时要求 （1）供试品浓度要求：分析方法有关物质项下浓度。 （2）检测波长选择：首选有关物质项下条件，同时结合 DAD 结果查看多个波 长项下(可分别选各个杂质最大吸收波长)结果，以平均值计算结果（杂质 对照品小于 5%以内，含量对照品小于 1%以内） 。 （3）流动相选择：首选有关物质项下条件，如果出峰时间过短（小于 5min）可 适当调整色谱条件，以延长其保留时间考查。

3．色谱法测定纯

常用电子称/电子天平校正方法

1．

ACS系列电子称（厦门巨林仪器有限公司）：

按下ON/TARE（开机键）并即时松开，再同时按下ON/TARE并保持不松开，直到显示“TEST”格不同显示数值不同）放上与显示值相同的砝码，然后在MODE功能键，显示“400”和“—”再加上 相应砝码按MODE完成四次标定记录后，自动进入称重状态。 2．

UCA电子计数称：

按任意键不放开机，按4键，放入砝码，输入砝码值，如5kg输入5，按住“单重设定”不放再按住“数量设定”同时松开即可。 3．

ACS-1A1型（爱华计数称）：

按住“置零/去皮”开机，显示“CAL0” 再显示砝码值，放上相应砝码自动完成。 4．

HF-3000N（日本 电子天平）：

按住“风带行”不放，直到显示“CAL0”再按“印字”“风带行”“g /pcs/90”显示CAL2000，放上2kg砝码。按住“风带行”显示END结束。 5．

MB-4100S（setra 电子天平）：

按住“CAL”显示“4000.00”放上4kg砝码再CAL自动完成（按TARE/POWER可转换砝码值）。 6．

100×0.01g（东莞宇衡电子称，电子天平）：

在空载状态下SET键，同时按下ON/OFF键，开机

电阻的测量方法

电阻的测量

湖南 卢小柱

随着高考体制改革的不断深入，能充分反映学生基础知识和综合能力的设计型实验题已逐步成为高考实验命题的主体方向。从97年以来的近五年高考物理实验试题都是设计型实验题，而且都是以电学实验为主。下面具体谈谈如何根据实验器材来设计实验测量电阻阻值，以供参考。 一般来讲，测量电阻(包括未知电阻Rx、电源内阻r、电流表内阻RA、电压表内阻RV以及其它各种类型的电阻等)要用到的实验方法都是中学物理中学过的基础知识，如欧姆定律、串联分流原理、并联分压原理、等效替代原理等。下面分别介绍。

1．部分电路欧姆定律法

如果已知一个电压表、一个电流表及滑动变阻器等实验器材，要求测量未知电阻Rx的值，最简单的方法就是部分电路欧姆定律法(Rx=U/I)。只需要用电压表和电流表分别测出Rx两端的电压U及通过Rx的电流I，即可求

出Rx。如图1为常见的用电流表外接法测未知电阻的电路图。

利用这一方法只需测出一组电压、电流值即可求

出Rx，是一种常用方法，但由于电压表和电流表内电

阻的影响，造成了不可避免的系统误差。 图1

2．全电路欧姆定律法

在测量电池的内电阻实验中，我们通常采用的方法是用全电路欧姆定律法( =U+Ir)。由于试题给出的器材不同，这里

毕业设计（论文）综述

设计（论文）题目 真空材料放气性能测试方法及测量系统的研究

学

院名称 机械与汽车工程学院

专 业 （班 级） 机械设计制造及其自动化

姓 名 （学 号） 邵士奎 20100799

指 导 教 师 陈长琦 系（教研室）负责人 干蜀毅

真空材料放气性能测试方法及测量系统研究论文综述

研究意义

材料放气率是评价材料尤其是真空材料的一个重要性能指标，其性能水平直接影响着设备的可靠性和寿命。任何固体材料在大气环境下都能溶解、吸附一些气体。当材料置于真空中时就因解溶、解吸而放气。许多大型精密仪器如加速器，质谱仪、X光机、电子显微镜及其它电子光学仪器，都需要不同程度的高真空环境。同时，在一些国防、航天等高科技方面的研究中真空模拟、真空制造等都发挥着越来越重要的作用。因此，了解与掌握高真空获得与测量的技术很重要。