工业机器人现场编程(川崎)

《工业机器人现场编程》

重修练习C卷

一?填空题

1.工业机器人主要有_________ 机械结构___________ 、_______ 感知系统__________ 、

驱动装置 ________ 、_______ 控制系统_______ 等组成。

2.工业机器人的末端执行器主要有吸盘式、夹爪式、

气囊式等类型。

3.工业机器人的驱动形式包括电驱动________ 、液压驱动

禾廿 ____ 气压驱动 ________ 。

4.abb工业机器人的示教器只能用触摸笔和手指进行操作。

5.机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVE），

线性运动（MOVE），圆弧运动（MOVE）和绝对位置运动（MOVEABSJ。

6.实操采用的机器人型号是IRB-120 型ABB工业机器人。

7.abb工业机器人的手动操纵时运动模式包括单轴运动、线性运动

和重定位三种方式。

二.判断题

1.工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。（x ）

2.用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。（V ）

3.工件坐标的设置只需要三个点就可以了。（V）

4.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（V ）

5.在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。（V ）

6.在需要对

《工业机器人操作与编程》试卷 成绩 考试班级：

一、填空题（每空1分，共15分）

1、工业机器人由 、 和 三个基本部分组成。 2、工业器人末端执行器的 和 简称为位姿。工业机器人的 位置数据包括 和 。 3、程序名是用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或 更多拥有相同程序名的程序。程序名由字母、 、 组成长度不 超过 个字符，。

4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列 号不属于机器人动作类型有 、 和圆弧定位三种。 学5、

6、子程序调用指令CALL (Program)是将程序控制转移到 ， 并

2012年全国职业院校现代制造及自动化技术教师大赛

“工业机器人与机器视觉系统编程调试”样题

（ 总时间：240分钟）

实 操 任 务 书

0

一、竞赛要求

1．正确使用工具，操作安全规范；

2．部件安装、电路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4．保持工作台及附近区域干净整洁；

5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。

二、注意事项

1．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值；

2．参赛选手的比赛任务书用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书的指定附页内完成电气控制原理图的设计，比赛任务书完成后收回；

3．参赛选手应将编写的各程序资料保存在“D:\\2012\\工位号\\程序”文件夹下； 4．由于错误接线等原因引起PLC、伺服电机及驱动器、变频器、机器人控制器、机器视觉系统和直流电源损坏，取消竞赛资格；

5．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。

1

一、设备组成

2012年全国职业院校现代制造及自动化技术教师大赛

“工业机器人与机器视觉系统编程调试”样题

（ 总时间：240分钟）

实 操 任 务 书

0

一、竞赛要求

1．正确使用工具，操作安全规范；

2．部件安装、电路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4．保持工作台及附近区域干净整洁；

5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。

二、注意事项

1．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值；

2．参赛选手的比赛任务书用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书的指定附页内完成电气控制原理图的设计，比赛任务书完成后收回；

3．参赛选手应将编写的各程序资料保存在“D:\\2012\\工位号\\程序”文件夹下； 4．由于错误接线等原因引起PLC、伺服电机及驱动器、变频器、机器人控制器、机器视觉系统和直流电源损坏，取消竞赛资格；

5．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。

1

一、设备组成

.

课程性质和任务1.工业机器人自动化是工业机器人技术专业必修的职业核心课程，《工业机器人操作与编程》工业机器人的操作是一门实用的技生产线成套设备已经成为自动化装备的主流和未来发展方向，在工业机器人专业课程体系中占有重要地位，也是一门实践性较强的综合性课程，术性专业课程，本课程主要通过分析工业机器人的配置与调试方法。令学生能全面把握工业机器人应用的安装、工作原理，通过涂胶、搬运、喷漆等常用工艺的实践，使学生了解各种工业机器人的应用，熟练提高学生分析问题和解决实锻炼学生的团队协作能力和创新意识，掌握工业机器人的操作方法，际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力。学习领域描述2.以工程机械等行业大量采用了工业机器人自动化生产线，国际先进国家在汽车、电子电器、保证产品质量，提高生产效率，这就需要大量的具备工业机器人基本操作、在线示教、离线编程技能的，对机器人搬运、涂胶、喷漆、码垛等工艺具有足够的了解，能够控制机器人完成上述任务的操作技能型人才先修课程和后续课程3.

、《机械设计》、《机械制图与CAD》先修课程：《工业机器人技术基础》、《工业机器人操作与编程》《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》后续课程：课程目标4.使学生通过

机器人技术仿真

学院：机械工程学院 专业：机械电子工程 班级：3班 学号：20112973 姓名：史保剑

邮箱：328575173@qq.com 电话：13251367241

目录

引言................................................................................................................... - 2 - 1.工业机器人简介............................................................................................ - 3 -

1.1工业机器人的定义............................................................................. - 3 - 1.2工业机器人的历史..................................................................

苏 州 市 职 业 大 学

课程报告

名 称 现代制造技术

院 系 机电工程学院 班 级 12机电3班 姓 名 戴 亮 学 号 125307306

浅谈工业机器人

戴 亮

（苏州市职业大学机电工程学院机电一体化专业 机电一体化12级3班）

【摘要】： 本文对工业机器人的定义和所涉及到的技术进行了概述，然后

从其组成及分类、控制技术、发展历程、现状、发展前景、产业发展模式以及主要研究内容进行了系统的阐述，最后分析了其在生产生活中的应用。

【关键词】：发展 现状 前景 应用

序言

工业机器人是生产过程中的关键设备，可用于安装、制造、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车及汽车零部件、电气电子、化工、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域广泛。

近年来，工业机器人的应用越来越广泛，种种迹象表明工业自动化时代已经到来，工业机器人极有可能成为下一个迎来爆发式增长的新兴产业。另一方面，中国工业机器人产业正处于前所未有的机遇期，政策红利、

附件1：

《工业机器人操作与编程》课程教学大纲

课程名称 适用专业 总学时 周学时数 课程类型 开课部门 编写人 推荐教材 工业机器人操作与编程 机械工程(工业机器人方向) 48 4 考试 机械工程学院 王卉军 课程代码 开设学期 学分 先修课程 课程性质 编写依据 编写时间 41024202 5 3 数控机床编程等 必修 2016版人才培养方案 2017年7月 叶晖，《工业机器人实操与应用技巧》，机械出版社，2010.2 教学参考资料 1. 邢美峰，《工业机器人操作与编程》，电子工业出版社，2016.2 2. 兰虎，《焊接机器人编程及应用》，机械工业出版社，2013.2

一、课程教学目的

工业机器人操作与编程课程是机械工程(工业机器人方向)专业方向的一门主要专业技术课，是一门工业机器人应用的基础课程。其目的是使学生学习掌握典型工业机器人的基本编程和操作知识，使学生对机器人各个工作站在夹具动作、物料搬运、周边设备运动等多种配合使用有深刻认识。培养学生在机器人编程方面具备分析与解决问题的能力，培养学生在机器人操作方面具有一定的动手能力，为毕业后从事相关的专业工作打下必要的技术基础。

二、课程教学要求

本课程以工业机器人操作与编程为教学方向

介绍了基于通用工业机器人柔性在线视觉检测系统的坐标测量原理。为了获得封闭和准确的系统坐标变换链,以MD—H模型为基础建立了机器人的距离精度校准模型,同时,对多个校准点运用奇异值分解的形式分步求解旋转矩阵和平移矩阵,实现机器人基础坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的配准,进而完成多台机器人基础坐标系与车身坐标系的统一。实验表明：该方法操作简单,能够获得±0.30m

21 0 0年第 2 9卷第 2期

传感器与微系统 ( rnd cradM coytm T c nl is Ta su e n irss eh o g ) e oe

8 3

工业机器人视觉检测系统的现场标定技术王一，任永杰，刘常杰，叶声华(天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 3 0 7 ) 0 0 2

摘

要：介绍了基于通用工业机器人柔性在线视觉检测系统的坐标测量原理。为了获得封闭和准确的系

统坐标变换链， MD H模型为基础建立了机器人的距离精度校准模型，以—同时，对多个校准点运用奇异值分解的形式分步求解旋转矩阵和平移矩阵，实现机器人基础坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的配准，而进完成多台机器人基础坐标系与车身坐标系的统一。实验表明：方法操作简单，够获得± . 0该能 03 mm的标

. .

前言

本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的容，并严格遵守所有安全规则。

有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。

再次提醒，在完全理解本手册的容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。

1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不

会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问

题承担责任。

2.川崎公司重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，

预先参加川崎公司准备的培训课程。

3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复

制。

5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运

到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重

损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

页脚

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页脚川崎重工所有

符号

在本手册中，下述符号的容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方