四足机器人设计说明书

西北“火隐人者”

设计说明书

设计人：专

指导老师：学校：日

期：

2012年4月

仿生机械是模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出仿生机械的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科，它既把工程技术应用于医学、生物学，又把医学、生物学的知识应用于工程技术。

在自然界中,生物通过物竞天择和长期的自身进化,已对

自然环境具有高度的适应性。它们的感知、决策、指令、反馈、运动等机能和器官结构远比人类所曾经制造的机械更为完善。

如果把传统的机械称之为一般机械的话，仿生机械应该是指添加有人类智能的一类机械。在物理和机械机能方面，一般机械要比人类的能力要强许多，但在智能方面却比人类要低劣的多。因此，若把人——机结合起来，就有可能使一般机械进化为仿生机械。从这一角度出发，可以认为仿生机械应该是既具有像生物的运动器官一样精密的条件，又具有优异的智能系统，可以进行巧妙的控制，执行复杂的动作。

从习惯上说，可把仿生机械学的各个研究动向归纳如下：（1）生物材料力学和机械力学（2）生物流体力学（3）生物运动学（4）生物运动能量学（5）康

机电一体化课程设计

课程名称：课题名称：专 业：班 级：小组成员：指导教师：课设时间：

码垛机器人

机电一体化 五自由度小型码垛机器人 机械设计制造及其自动化 2016年1月

目录

摘要………………………………………………………………………………………………………1 第一章 背景介绍 .................................................................................. 2 第二章 机械结构总体设计 ................................................................... 4 2.1总体设计要求 ..

目 录

1 引言

1.1 智能爬行搜救机器人机器人研究目的和意义......................................................1 1.2

智能爬行搜救机器人研究概况及发展趋势..........................................................1

2 机械结构与芯片简介

本科毕业设计（论文）

六足步行机器人设计与仿真

燕 山 大 学

2012年6月

本科毕业设计（论文）

六足步行机器人设计与仿真

学院（系）： 里仁学院 专 业： 机械电子工程 学生 姓名： 牛智 学 号： 081101011184 指导 教师： 田行斌 答辩 日期： 20012.6.17

燕山大学毕业设计（论文）任务书

学院： 系级教学单位： 学 学生 专 业 号 姓名 班 级 题目名称 1.理工类：工程设计 （ ）；工程技术实验研究型（ ）； 题 目 题目性质 理论研究型（ ）；计算机软件型（ ）；综合型（ ） 2.管理类（ ）；3.外语类（ ）；4.艺术类（ ） 题目类型 1.毕业设计（ ） 2.论文（ ） 题目来源 科研课题（ ） 生产实际（ ）自选题目（ ） 主 要 内 容 基 本 要 求 参

本科毕业设计（论文）

六足步行机器人设计与仿真

燕 山 大 学

2012年6月

本科毕业设计（论文）

六足步行机器人设计与仿真

学院（系）： 里仁学院 专 业： 机械电子工程 学生 姓名： 牛智 学 号： 081101011184 指导 教师： 田行斌 答辩 日期： 20012.6.17

燕山大学毕业设计（论文）任务书

学院： 系级教学单位： 学 学生 专 业 号 姓名 班 级 题目名称 1.理工类：工程设计 （ ）；工程技术实验研究型（ ）； 题 目 题目性质 理论研究型（ ）；计算机软件型（ ）；综合型（ ） 2.管理类（ ）；3.外语类（ ）；4.艺术类（ ） 题目类型 1.毕业设计（ ） 2.论文（ ） 题目来源 科研课题（ ） 生产实际（ ）自选题目（ ） 主 要 内 容 基 本 要 求 参

湖南科技大学本科生毕业设计（论文）

湖 南 科 技 大 学

毕 业 设 计（ 论 文 ）

题 目 作 者 学 院

六自由度工业机器人

结构设计

彭宏邈 机电工程学院

专 业 机械设计制造及其自动化 学 号 指导教师

二〇一五 年 五 月 三十 日

1103010608 胡小平

湖南科技大学本科生毕业设计（论文）

湖 南 科 技 大 学 毕业设计（论文）任务书

机电工程学院 院 机械设计制造及其自动化 系（教研室） 系（教研室）主任:（签名） 年月日

学生姓名:彭宏邈学号:1103010608专业:机械设计制造及其自动化

1 设计（论文）题目及专题： 六自由度工业机器人结构设计 2 学生设计（论文）时间：自 2015 年 3 月 1 日开始至 2015 年 5 月 29 日止 3 设计（论文）所用资源和参考资料：

《工业机器人》、《机器人学》、《机器人运动学基础》、《Solidworks2013从入门到精通》

4 设计（论文）应完成的主要内容：

（

《武术擂台机器人》 毕业设计说明书

系 部：专 业：班 级：学生姓名：学 号： 指导教师： 机电工程系 机电一体化 机电133班 程远东 130212325

尹伟锋

毕业设计（论文）开题报告

一 、选题来源、目的和意义：

（一）选题来源：教师自拟

（二）选题目的及意义：目前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特 殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监控等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。

该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。

通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程 中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法

机电系统设计与制造说明书

设计题目 六足机器人设计

班级

姓名 学号 指导老师

目 录

第一章.课程设计的目的与要求

1.1现状分析 ………………………………………………4 1.2六足机器人的意义 …………………………………………4 1.3课程设计的目的 …………………………………………4 1.4课程设计的基本要求 ………………………………………5 第二章.系统总体设计方案

2.1机构简化 ……………………………………………6 2.2方案设计 …………………………………………………7 第三章.运动学计算

3.1杆长分析 ……………………………………………………8 3.2杆长验证 ……………………………………………………9 3.3位置分析 ……………………………………………………11 3.4速度分析 ……………………………………………………19 第四章.动力学计算

4.1电机转矩计算 ………………………………………………17 4.2杆件受力分析 ………………………………………………18 4.2电机选择 …………

《武术擂台机器人》 毕业设计说明书

系 部：专 业：班 级：学生姓名：学 号： 指导教师： 机电工程系 机电一体化 机电133班 程远东 130212325

尹伟锋

毕业设计（论文）开题报告

一 、选题来源、目的和意义：

（一）选题来源：教师自拟

（二）选题目的及意义：目前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特 殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监控等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。

该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。

通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程 中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法

单片机技术资料

浙江大学“海特杯”第十届大学生机械设计竞赛

“四足机器人”设计方案书

单片机技术资料

“四足机器人”设计理论方案

自从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。仿照生物的各种功能而发明的各种机器人越来越多。作为移动机器平台，步行机器人与轮式机器人相比较最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低，它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作；也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。四足机器人在整个步行机器中占有很大大比重，因此对仿生四足步行机器人的研究具有很重要的意义。

所以，我们在选择设计题目时，我们选择了“四足机器人”，作为我们这次比赛的参赛作品。

一.装置的原理方案构思和拟定：

随着社会的发展，现代的机器人趋于自动化、高效化、和人性化发展，具有高性能的机器人已经被人们运用在多种领域里。特别是它可以替代人类完成在一些危险领域里完成工作。

科技来源于生活，生活可以为科技注入强大的生命力，基于此，我们在构思机器人的时候想到了动物，在仔细观察了猫.狗等之后我们找到了制作我们机器人的灵感，为什么我们不可以学习小动物的走路呢，于是我们有了我们机器人行走原理的灵感。

为了使我们所设计的