船舶自动舵不稳怎么调

船舶自动舵的发展

0942813220 刘磊

摘要：综述了航海自动舵的技术史和今后发展趋向以及就船舶操纵自动舵的工作原理和方法方面进行了综述。

关键词: 自动舵技术发展过程 自动舵发展趋向 自动舵的原理 自动舵的工作方法

船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向，实现从某港出发按 计划的航线到达预定的目的港。由此可见，操舵系统是一个重要控制系统，其性 能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。系统的调节对象是船，被调节量是航向。 自动舵是一个闭环系统，它包括：航向给定环节； 航向检测环节； 给定航向与实际航向比较环节；航向偏差与舵角反馈比较环节；控制器；执行机 构；舵；调节对象—船；舵角反馈机构等。自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是距离真正意义上的操舵自动化还有相。当大的距离。 本文在展望人工智能控制舵之前先对目前的自动舵进行简

船舶自动舵的发展

0942813220 刘磊

摘要：综述了航海自动舵的技术史和今后发展趋向以及就船舶操纵自动舵的工作原理和方法方面进行了综述。

关键词: 自动舵技术发展过程 自动舵发展趋向 自动舵的原理 自动舵的工作方法

船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向，实现从某港出发按 计划的航线到达预定的目的港。由此可见，操舵系统是一个重要控制系统，其性 能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。系统的调节对象是船，被调节量是航向。 自动舵是一个闭环系统，它包括：航向给定环节； 航向检测环节； 给定航向与实际航向比较环节；航向偏差与舵角反馈比较环节；控制器；执行机 构；舵；调节对象—船；舵角反馈机构等。自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是距离真正意义上的操舵自动化还有相。当大的距离。 本文在展望人工智能控制舵之前先对目前的自动舵进行简

摘要：介绍了船舶自动舵的控制方法，结合当前航海科学技术的发展，提出了船舶自动舵系统的功能集约化、远程网络化、装备内河化、无人驾驶化的发展趋势及其应用需要注意的问题。

关键词：自动舵；航向保持控制；自适应控制；智能控制

中图分类号：u675.9 文献标识码：a 文章编号：1006-7973（2016）07-0047-02 船舶自动操舵仪（autopilot），俗称自动舵，是根据指令信号自动操纵舵机，实现船舶在给定航向或航迹上航行的助航系统。随着计算机、通信及控制技术的发展，船舶自动舵正向智能化和综合型发展。性能优良的自动操舵仪可以减轻舵手的劳动强度，高精度的保持船舶航向、航迹，减少偏航次数及偏航值，提高船舶的安全性、操纵性和经济效益，因此一直受到国内外很多研究人员的关注。 1 船舶自动舵的控制方法

自动舵的发展大体分为四个阶段：机械式自动舵、pid自动舵、自适应自动舵和智能自动舵。

1.1 机械式自动舵

船舶自动舵的历史起源于陀螺罗经的发展。1911年，el-mer sperry将陀螺罗经应用于船舶自动转向，通过反馈控制和自动进行舵角修正，实现模拟人工操作。此种自动舵的精度比较低，被称为第一代自动舵

煲仔饭的汁怎么调？

煲仔饭也叫做瓦煲饭，是广东地区比较流行的一种特色的美食，它的做法相对比较简单，最主要的就是把米淘好，然后放到包中，加入适量的水，先把米饭煮到七成熟，然后放入其它的食材，再用小火煮熟，因为用的是瓦罐儿来做饭，所以说能够最大限度的保持食材的新鲜感，吃起来齿有留香，回味无穷，受到很多人的喜欢，煲仔饭的做法也比较简单，准备沙煲，适量的米饭，然后自己喜欢的一些食材就可以进行制作了，比如说做成排骨煲仔饭就是比较常见的。

★做法一

★步骤：1、沙煲在底部抹薄薄的一层油，米洗干净。米和水的比例：1：1.5 (这个比例很重要，关系到饭的生熟程度!

第1 页

太烂不好吃，夹生则根本没法吃!) 将米和水放入沙煲，用大火烧开。

2、大概十分钟不到，饭开始收水。可以看到饭表面有一个个的洞。这个时候赶快把肉，姜丝放进去! 要快!

3、肉放好后，放姜丝，再打个蛋。盖上盖，换最小火，再煮三四分钟。关键时刻来了! 关掉火，让煲仔饭焗十五分钟。不要再打开盖来看哦~ 这是煲仔饭最关键的时候，焗的时间不够饭就生了，而且很难再挽回了。

4、耐心地等待十五分钟后，香喷喷的煲仔饭就做好了!

第2 页

★做法二

★原料：排骨500克、大米300克、香菇3个、油菜3棵、精盐、色拉油、葱丝、白糖

船舶机舱自动化

7201：750 kW及以上船舶电子员 考 试 大 纲 1 自动控制理论基础 1.1 反馈控制系统的概念 1.1.1 反馈控制系统的组成 1.1.2 反馈控制系统的分类 1.1.3 反馈控制系统的品质指标 1.2 比例积分微分（PID）控制规律 1.2.1 比例积分微分控制的定义、表达式 1.2.2 比例、积分、微分控制的特点 1.2.3 比例带、积分时间、微分时间对控制系统动态过程的影响（包括参数整定方法） 2 微型计算机控制技术基础 2.1 微型计算机基本原理及控制系统 2.1.1 微型计算机的基本组成及工作原理 2.1.2 微型计算机控制系统 2.1.3 微型计算机的输入/输出接口电路 2.2 单片机的结构特点 2.3 可编程序控制器 2.3.1 可编程序控制器的硬件结构及工作原理

1

适 用 对 象 7201 ◎ ◎ ○ ○ ◎ ◎ ○ ○ ○ ○

2.3.1.1 PLC的工作原理 2.3.1.2 PLC的输入/输出接口电路 2.3.1.3 PLC的扩展模块 2.3.1.4 PLC的抗干扰措施 2.3.2 可编程序控制器的编程语言 2.3.3 可编程序控制

1. Graviner Mark 6型曲轴箱油雾浓度监视报警系统采用的是______。

A.检测透光度技术 B.机械旋转部件技术 C.光学测量、数字传输技术 D.分立元件技术 2. H级绝缘材料的耐热极限温度是______。

A.120℃ B.180℃ C.105℃ D.130℃ 3. ______的方法不能用于电机调速。

A.变电源频率 B.变磁极对数 C.变电源电压 D.变电源相数 4. ______励磁方式的直流电动机具有如图所示的机械特性曲线。

A.串励 B.它励 C.并励 D.复励 5. ______是拆装后的电动机在投入使用前需要检查的项目之一

A.测量绕组绝缘电阻 B.起动电动机与电源容量的配合 C.测量空载电流 D.负载试验与温升的测定

6. ______在船上被广泛用作辅机平台、主甲板和货舱口等处照明。

A.荧光灯 B.高压汞灯 C.普通白炽灯 D.汞氙灯 7. 不经过分配电板，直接由主配电板供电的方式是______所采用的。

A.照明负载

1. Graviner Mark 6型曲轴箱油雾浓度监视报警系统采用的是______。

A.检测透光度技术 B.机械旋转部件技术 C.光学测量、数字传输技术 D.分立元件技术 2. H级绝缘材料的耐热极限温度是______。

A.120℃ B.180℃ C.105℃ D.130℃ 3. ______的方法不能用于电机调速。

A.变电源频率 B.变磁极对数 C.变电源电压 D.变电源相数 4. ______励磁方式的直流电动机具有如图所示的机械特性曲线。

A.串励 B.它励 C.并励 D.复励 5. ______是拆装后的电动机在投入使用前需要检查的项目之一

A.测量绕组绝缘电阻 B.起动电动机与电源容量的配合 C.测量空载电流 D.负载试验与温升的测定

6. ______在船上被广泛用作辅机平台、主甲板和货舱口等处照明。

A.荧光灯 B.高压汞灯 C.普通白炽灯 D.汞氙灯 7. 不经过分配电板，直接由主配电板供电的方式是______所采用的。

A.照明负载

篇一：FDA食用改性淀粉标准

172.892 食品添加剂食用改性淀粉(Food starch-modified)

【发布单位】 FDA 【发布文号】 42 FR 14491 【发布日期】 1977-03-15 【生效日期】 【废止日期】 【替代法规】 【效 力】

【食品伙伴网解读】 规定食品添加剂食用改性淀粉安全应用于食品中需符合的条件。任何导致改性作用的物质，其用量以能满足所需达到的物理或技术效果为限，或不超过任何规定的限制条件。并列出了对食用淀粉进行改性的处理方法及限制条件。

172.892Food starch-modified.

Food starch-modified as described in this section may be safely used in food. The quantity of any substance employed to effect such modification shall not exceed the amount reasonably required to accomplish the intended physical or technical effect, nor

我们经常会使用excel处理一些数据，为了更加方便快捷的整理这些数据，我们可能将要对Excel表格中的数据按照大小或日期、字母等方式排序一下，这样更利于我们预览观看了。Excel排序的方式有很多比如：Excel数字排序、日期排序、大小排序、姓名排序等。那么excel如何自动排序呢，下面小编就给大家介绍详细的方法。

1、Excel自定义排序

设定自己需求的排序方法;

现在我有一张表，有日期和地点，我希望将地点按照我的方式如：北京、上海、天津、广州，这样来排序;(如下图)地点排序很乱，我们该如何来将它按照自己的方式来排序呢?

步骤一、打开菜单栏的工具--;选项，然后在弹出的选项窗口中选择自定义序列，在右边的输入序列中依次输入北京、上海、天津、广州，每输入一个地点时，就回车一次，输入完成后点击添加按钮;(如图)

步骤二、回到Excel工作表，选中地点这一列;

步骤三、选中以后，单击数据--;排序--;选项，在自定义排序次序中找到刚才添加的北京，上海，天津，广州这种排序方式，然后确定;

好了，这时就已经完成了自己想要的排序效果了

2、Excel姓名排序

将姓名按照 A、B、C、D、E

篇一：笔记本屏幕亮度调节

笔记本屏幕亮度调节 笔记本亮度调节

2013-01-06 05:32 【中关村在线 原创】

第一种方法：使用热键功能（如果热键不能使用建议重新安装笔记本的热键驱动，官方下载）。 如下图：Fn+左右方向键功能键就是调节屏幕亮度（图为宏基笔记本电脑的键盘）

下面给出了不同的笔记本的组合功能键的使用说明：

============================================================== 华硕笔记本Fn功能键说明

联想笔记本Fn功能键说明

三星笔记本Fn功能键说明

ThinkPad笔记本Fn功能键说明

东芝笔记本Fn功能键说明

==============================================================

还有就是关于系统设置和驱动的设置：

笔记本右下角都有一个电源的图标，如下图的就是一个电池与插头的图标，点击一下。

如果驱动安装正确，可以进入驱动控制面板调节：

笔记本采用的是LED屏幕，也就是靠LED灯光发光的屏幕，所以有点白白的感觉。但是在显卡的控制面板里通过设置，还是可以将这种发白的效果改观的。以下提供了两种方式的设置，一种是集显，一种是独显。

下面是集显模式