机器人车削复合夹具安装过程?

SAP IDES 4.71 FOR ORACLE9i安装手记

SAP 2009-07-24 20:13:12 阅读890 评论0 字号：大中小 订阅

安装这个东西花费了我好几天时间，其中也查了一下资料，总结一下，以后再重装或者别人要装的话也可以参考一下。

网上查的资料和一些安装手册需要我们大家甄别分析，全面参考，我发现没有一份手册是完全和正确的，总有一些地方需要我们再根据一些其他的手册和自己的失败经验来完善。 如下内容我是参考 starling100 的文档结合我的经验改进的，其中补充了一些内容，关键地方我加了注释。 BB

事先一定要做好充分的时间准备。如果装到一半要关机的话，那前面的功夫就白费了。 其实主要是在最后装数据库实例的时候很花时间，要好几个小时的，因为会导入45G左右的数据库！

硬件环境：推荐配置内存1G以上，硬盘80G以上。

操作系统：Windows 2003 +SP2（据其他资料windows2000、windowsxp都可以安装，建议使用windows2003 或者windows2000）

磁盘空间：C盘10G+D盘70G，均是NTFS格式。（sap系统的安装盘要保留足够大的空间，要保证60G以上，一般我们把数据库和sap

SAP IDES 4.71 FOR ORACLE9i安装手记

SAP 2009-07-24 20:13:12 阅读890 评论0 字号：大中小 订阅

安装这个东西花费了我好几天时间，其中也查了一下资料，总结一下，以后再重装或者别人要装的话也可以参考一下。

网上查的资料和一些安装手册需要我们大家甄别分析，全面参考，我发现没有一份手册是完全和正确的，总有一些地方需要我们再根据一些其他的手册和自己的失败经验来完善。 如下内容我是参考 starling100 的文档结合我的经验改进的，其中补充了一些内容，关键地方我加了注释。 BB

事先一定要做好充分的时间准备。如果装到一半要关机的话，那前面的功夫就白费了。 其实主要是在最后装数据库实例的时候很花时间，要好几个小时的，因为会导入45G左右的数据库！

硬件环境：推荐配置内存1G以上，硬盘80G以上。

操作系统：Windows 2003 +SP2（据其他资料windows2000、windowsxp都可以安装，建议使用windows2003 或者windows2000）

磁盘空间：C盘10G+D盘70G，均是NTFS格式。（sap系统的安装盘要保留足够大的空间，要保证60G以上，一般我们把数据库和sap

ABB机器人更换电机过程及注意事项

ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：

1. 在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，

则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 2. 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电

机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。 PROC TIP()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\\NoEOffs,

v1000,

ABB机器人更换电机过程及注意事项

ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：

1. 在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，

则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 2. 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电

机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。 PROC TIP()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\\NoEOffs,

v1000,

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

慧鱼制作说明书

注：因为本组缺少控制器等总要部件，所以采用单片机控制。

一：慧鱼构件

C51单片机、机械爪（含9g舵机）、L298n电机驱动、超声波传感器、红外光传感器等。 二：工作原理

智能搬运小车以c51单片机核心，通过8v电池组对L298N直流电机驱动模块供电驱动电机的正反转来达到小车转弯、前进，利用红外光线传感器检测道路上的黑线并沿着黑线前进、超声波传感器检测障碍物小车停止前进、此时9g舵机控制爪子的张开抓住物体、闭合，然后继续前行，它们协调工作完成智能车搬运和探测小车所处环境的一些实时信息的功能。

三：机器人制作过程和感悟

我们参加了学校举办的机器人比赛慧鱼组。学校给我们提供了最基础的设备，慧鱼机器人的套装，但我们缺少控制模块和供电设备。我们的机器人套装提供的是探索机器人，这与学校的要求有巨大的差距，因此需要我们自己的改装。

指导老师将套装交予我们后，我们当即组织人员分工，对机器人进行拼装和制作，在拼装中我们发现慧鱼机器人的的材质较为优良，易于拼装，各个卡口都较为准确。我们根据套装所提供的图纸反复拼装拆卸，熟悉了各个部件的用途。机器人的底盘已熟悉掌握。但我们缺少核心部件，因此我们根据需求购买了51单片机开发套装、L298N驱动模块

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

在AIX5.3中安装HACMP5.4软件

在安装HACMP软件之前要把相关的软件包安装上,把操作系统1号光盘放入光驱中。

1) 安装AIX操作系统盘中的App-dev；操作步骤如下： #smitty easy_install

在选择安装路径的界面按f4，选择光盘安装；下一界面出现后，将光标移到software to install处，按f4 列出要安装的软件包 #smitty install

在选择安装路径的界面按f4，选择光盘安装；下一界面出现后，将光标移到software to install处，按f4 列出要安装的软件包

按 “/”进行查寻 输入bos.data 按F7将bos.data选上进行安装 bos.adt.libm bos.adt.syscalls bos.clvm.enh

然后继续安装rsct

按 “/”进行查寻 输入rsct.*回车，然后按N查找下一下（因为第一个不是我们要安

装的包） 用F7选定所有前面带的文件包将下列软件包选上进行安装

rsct.compat.basic.hacmp rsct.compat.clients.hacmp rsct.core.sec rsct

桥（门）式起重机安装改造维修

施工工作记录

规格型号：

产品编号：施工单位：使用单位：

一）、起重机安装基本情况

检查人员：

二）、设备选型及产品技术文件、资质证件检查表

编号：

检查人员：

三）、开箱检查记录

编号：

续表

检查人员：

（四）、基础复查记录基础地点：编号：

检查人员：

五）、部件施工前检查记录（表一）

编号：

六）、部件施工前检查记录（表二）（主要受力构件主要几何尺寸）

编号：

检查人员：

七）、部件施工过程与施工后检查记录（表一）

（主要受力构件焊接检查）

编号：

检查人员：

八）、部件施工过程与施工后检查记录（表二）

（主要受力构件螺栓连接检查）

编号：

检查人员：

九）、部件施工过程与施工后检查记录（表三）

（施工后主要受力构件几何尺寸检查）

编号：

检查人员：

十）、部件施工过程与施工后检查记录（表四）

（施工后其它部件检查）

编号：

检查人员：

十一）、电气与控制系统检查记录表

编号：

检查人员：

十二）、安全保护和防护装置记录表

编号：

检查人员：

十三）、起重机性能试验记录表

检查人员：

杂 物 电 梯 安 装 过 程 安 装 质 量

自 行 检 查 记 录

1、电梯产品开箱检查记录。 2、井道测量及放线记录。 3、安装质量自行检查记录。 4、电梯安全保护装置自检记录。

安装质量自检记录

填表人：陈中杰 日期： 2013-6-4

序 号 二

项 目 技 术 内 容 技术条件

实际情况 自检 结论合格

备

注

导 1、导轨架距离。

≤1.5-1.6 米 1.5 符合

填写最大间距

轨 2、 导轨架预留孔线凿孔尺寸及形状。 见备注栏 设 备3、导轨架的水平度公差。 4、直埋式导轨架的埋入深度。 5、螺栓固定式导轨架的地脚螺栓埋 入深度。 6、导轨架的焊接应为双面焊。 7、所有焊缝应除焊渣后涂防锈漆。 8、导轨顶端距楼板间隙。 9、导轨底端应支撑在底坑地面。

10、T 型导轨接头处局部缝隙。 11、T 型导轨接头处全长不应有连续 缝隙。 12、T 型导轨接头处的台阶。 13、T 型导轨两侧对垂直线的偏差。 ≤5 ≥120 ≥120 是 是 ≤100 是 ≤0.5 是 ≤0.05 0.7/5000

合格 外：200×200 内：240×240 深 150(对钢 筋混凝土墙，应将工 脚螺栓与钢筋焊接)