stk设置卫星姿态

STK中的姿态设置与矢量几何工具

北京天问空间科技有限公司

二〇一四年四月

前言

本课程的主要内容

一、姿态设置

二、矢量几何工具

一、姿态设置

一、姿态设置

1、标准（Standard）模式

2、实时（Real Time）模式3、多段（Multi Segment）模式

一、姿态设置

1、标准（Standard）模式

1）基本（Basic）类型

2）目标指向（Target Pointing）类型3）预置姿态文件（Precomputed）类型

32

1

一、姿态设置

）基本（Basic）类型——STK预定义姿态类型

1）Nadir alignment with ECI velocity constraint

Z轴指向天底，X轴由惯性速度方向约束（在天底方向与惯性速度方向确定的平面内）。

1一、姿态设置

2）Nadir alignment with ECF velocity constraint

Z轴指向天底，X轴由固连速度方向约束（在天底方向与固连速度方向确定的平面内）。

一、姿态设置

3）Nadir alignment with orbit normal constraint

Z轴指向天底，X轴由轨道面法向约束（在天底方向与轨道面法向确定的平面内）。

一、姿态设置

4）Nadir alignmen

STK中的姿态设置与矢量几何工具

北京天问空间科技有限公司

二〇一四年四月

前言

本课程的主要内容

一、姿态设置

二、矢量几何工具

一、姿态设置

一、姿态设置

1、标准（Standard）模式

2、实时（Real Time）模式3、多段（Multi Segment）模式

一、姿态设置

1、标准（Standard）模式

1）基本（Basic）类型

2）目标指向（Target Pointing）类型3）预置姿态文件（Precomputed）类型

32

1

一、姿态设置

）基本（Basic）类型——STK预定义姿态类型

1）Nadir alignment with ECI velocity constraint

Z轴指向天底，X轴由惯性速度方向约束（在天底方向与惯性速度方向确定的平面内）。

1一、姿态设置

2）Nadir alignment with ECF velocity constraint

Z轴指向天底，X轴由固连速度方向约束（在天底方向与固连速度方向确定的平面内）。

一、姿态设置

3）Nadir alignment with orbit normal constraint

Z轴指向天底，X轴由轨道面法向约束（在天底方向与轨道面法向确定的平面内）。

一、姿态设置

4）Nadir alignmen

实验一 卫星轨道参数仿真

一、实验目的

1、了解STK的基本功能；

2、掌握六个轨道参数的几何意义；

3、掌握极地轨道、太阳同步轨道、地球同步轨道等典型轨道的特点。

二、实验环境

卫星仿真工具包STK

三、实验原理

（1）卫星轨道参数

六个轨道参数中，两个轨道参数确定轨道大小和形状，两个轨道参数确定轨道平面在空间中的位置，一个轨道参数确定轨道在轨道平面内的指向，一个参数确定卫星在轨道上的位置。

轨道大小和形状参数：

这两个参数是相互关联的，第一个参数定义之后第二个参数也被确定。

第一个参数 第二个参数 semimajor axis 半长轴 Eccentricity 偏心率 apogee radius 远地点半径 perigee radius 近地点半径 apogee altitude 远地点高度 perigee altitude 近地点高度

Period 轨道周期 Eccentricity 偏心率 mean motion平动 Eccentricity 偏

1、STK简介

STK是\的英文缩写，意思是\卡开发工具包\。要使用手机附加增值业务，例如M计划、话费查询、天气查询、短信群发、彩铃等，都要求将普通的手机SIM卡更换为STK SIM卡。 STK可以理解为用于开发增值业务的小型编程语言，它允许基于智能卡的用户身份识别模块(SIM卡)运行自己的应用软件。STK技术为SIM卡的增值业务提供了可开发的环境，即一个简单、易操作的开发平台。

2、STK架构 消息处理

STK消息 确认键消息

MINIGUI界面

输入文本框 提示页面

取消键消息

AT命令处理 列表页面 按钮 1 进入页面时先对STK进行初始化 2 等待模块发送STK初始化命令

3 分析模块返回STK命令根据类型控制页面各控件的显示隐藏和属性设置 4 处理页面按键和其他消息处理

3、STK消息处理流程

收到STK消息LOCK GSM显示提示页面判断消息类型主菜单显示文本输入框呼叫子菜单发送短信结束获取菜单信息获取文本信息提取输入信息获取呼叫信息获取菜单信息输入内容返回主菜单关闭提示页面关闭提示页面关闭提示页面拨号显示呼叫页面关闭提示页输入号码处理菜单显示处理

STK基础教程

By appe1943 西安交通大学

目 录

1 STK软件简介 ...................................................................................................................... 1 1.1 STK软件简介 ............................................................................................................... 1 1.2 STK软件发展历程 ....................................................................................................... 2 1.3 安装STK软件 ............................................................................................................

function basicSTK

% basicSTK - basic STK scenario demo %

% USAGE basicSTK %

% This MATLAB Mfile will demonstrate the creation/parsing of a report % and the optimization of facilty placement based on access duration %

% This is a contributed program. AGI (Analytical Graphics Inc.) assumes no responsibility % whatsoever for the results obtained from, or any damage caused by the use of this % program.

remMachine = stkDefaultHost;

%清除matlab中打开的任何图形 delete(get(0,'children')); %

% 打开与STK的连接 %

conid=stkOpen(remMachine)

题目：

比较分析，找出一种适合乒乓球机器人的末端姿态的欧拉角方法

姿态的欧拉角表示

任何旋转矩阵都可以通过三个欧拉角进行参数化，一般来说，绕三个坐标轴的顺次旋转可以达到任意的姿态，由于旋转矩阵的乘法是非交换的，因此旋转的次序是很重要的。

按照旋转所绕轴的次序的不同，共有12 种不同的欧拉角。 六种非对称型欧拉角: XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY 和ZYX; 六种对称型欧拉角: XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ 和ZYZ。 记绕三个坐标轴的基本旋转矩阵为:

1、非对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的坐标轴相互不同时，称为非对称型欧拉角表示。以XYZ 欧拉角为例，假定起始时物体坐标系与惯性坐标系重合，首先刚体绕物体坐标系的x-轴旋转α 角，接着绕y-轴旋转β 角，最后绕z-轴旋转角，则刚体最终的姿态矩阵为:

上式给出了XYZ 欧拉角参数的正运动学方程，反解该式可求得其逆运动学方程，给定姿态矩阵R=【rij】3×3时，可求得其逆运动学方程为:

从上式可以看出，当β = π2时，逆运动学存在奇异。其他五种非对称型欧拉角表示的姿态矩阵计算结果列于表1。

这些表示均在β = π2时存在奇异。

对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的

篇一：形容站立的词语

这些词都是形容站立的姿态，不同在于：

耸立：强调高耸

屹立：强调长时间站立不倒

伫立：长时间地站着，没有动作竖立

矗立：强调立着不动 挺立：强调站的直

竖立 ：使物体与地面垂直而立 伫立的意思：1.长时间地站着，没有动作。2.泛指站立。3.亦作"伫立"。

屹立的意思：像山峰一样高耸挺立。常比喻坚定不可动摇，多用于人或精神。

挺立的意思：挺立：像山峰一样高高地耸立。形容坚强而不可动摇。

矗立的意思：高耸地立着，形容高大且神圣的，多用于建筑。

耸立的意思：高高地直立。

竖立的意思：1.树立;建树。2.亦作"竖立"。使物体与地面垂直。

矗立、指高的物体，如眼前矗立着大厦 耸立、高的山或物上放置，如山上耸立着雕像 屹立、指人的面貌，精神屹立不倒 傲立、高傲的站，可指物人 直立、直直的站，多指人 站立、平常的站 ，多指人 肃立。多指物品（高。尖如陵园的松）严肃的放置 挺立。同直立“矗立 耸立 屹立 挺立”的辨析

矗立：重点在直，直而高地立着之意。中性词，一般用于物，不用于人。例如：香港国际金融中心矗立于中环，而中环正是香港的经济心脏。商贸中心的摩天大楼矗立在街旁。

耸立：明显地高于周围的物体，重点在高，高而突出地立着。

实训项目：姿态礼仪

一、对应知识

礼仪中站姿和坐姿的标准规范。 二、实训目的

能够在正式场合注重自己的仪态，养成标准站姿、坐姿的职业习惯。 三、实训要求

熟悉站姿和坐姿的标准规范；按站姿和坐姿的标准规范去做，力求娴熟自然。 四、实训准备

礼仪实训室或多媒体教室、有关站姿和坐姿录像或图片。 五、实训流程

1、播放站姿和坐姿录像或图片，学生观看，教师分析要点并示范 （1）站姿：站如松，方式（竖立、直立）、性别、五点一线——“挺”

（2）坐姿

基本要求：“坐如钟”,端庄、文雅、得体、大方 女士坐姿：正坐式、曲直式、重叠式、斜放式、交叉式

男士坐姿：正坐式、重叠式、扶手式

写姿：

2、分组练习，教师指导；

（1）多采用示范讲解练习，并分解动。作如分解坐姿入座的几个步骤。

（2）背靠背站立：两人一组，要求两人后脚跟、小腿、臂、双肩、脑后枕部相互紧贴。

（3）顶书训练：让学生在头顶上平放一本书，保持书的平衡，以检测是否做到头正、颈直。

（4）背靠墙练习：要求脚后跟、小腿、双肩、脑后枕部均紧贴着墙，张开两臂与肩成一条直线，感觉扩肩的感觉。

（5）为了达到规范、完美的站姿，建议配合形体训练及科学的健身运动。

（6）把杆训练，练习小踢脚、拉肩、下腰。

（7）变

题目：

比较分析，找出一种适合乒乓球机器人的末端姿态的欧拉角方法

姿态的欧拉角表示

任何旋转矩阵都可以通过三个欧拉角进行参数化，一般来说，绕三个坐标轴的顺次旋转可以达到任意的姿态，由于旋转矩阵的乘法是非交换的，因此旋转的次序是很重要的。

按照旋转所绕轴的次序的不同，共有12 种不同的欧拉角。 六种非对称型欧拉角: XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY 和ZYX; 六种对称型欧拉角: XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ 和ZYZ。 记绕三个坐标轴的基本旋转矩阵为:

1、非对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的坐标轴相互不同时，称为非对称型欧拉角表示。以XYZ 欧拉角为例，假定起始时物体坐标系与惯性坐标系重合，首先刚体绕物体坐标系的x-轴旋转α 角，接着绕y-轴旋转β 角，最后绕z-轴旋转角，则刚体最终的姿态矩阵为:

上式给出了XYZ 欧拉角参数的正运动学方程，反解该式可求得其逆运动学方程，给定姿态矩阵R=【rij】3×3时，可求得其逆运动学方程为:

从上式可以看出，当β = π2时，逆运动学存在奇异。其他五种非对称型欧拉角表示的姿态矩阵计算结果列于表1。

这些表示均在β = π2时存在奇异。

对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的