fanuc编程指令
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FANUC系统指令格式
FANUC系统指令格式
G指令: G00:快速定位; G01:直线插补; G02:顺圆弧插补; G03:逆圆弧插补;
G04:暂停 X多少秒、P多少毫秒; G06:抛物线插补; G08: 加速; G09:减速;
G33/G32:螺纹车削; G40:取消刀具补偿; G41:刀具左补偿; G42:刀具右补偿; G43:刀具偏置(正); G44: 刀具偏置(负); G50:工件坐标系建立; G71:外圆复合循环; G72: 端面复合循环; G73:仿形车削;
G74:端面切槽(钻孔)循环; G75: 径向切槽(钻孔)循环;
G76: 螺纹切削复合固定循环; G70; 精车复合循环;
G90:单一外(内)圆柱切削循环; G92:螺纹车削循环; M指令: M00:程序停止; M01: 程序选择性停止; M03:主轴正转(顺时针); M04:主轴反转(逆时针); M05:主轴停止; M08:切削液开; M09:切削液关; M30:程序完全停止; M98:调用子程序; M99:子程序结束; 0:初始化
G21 G40 G54 G96/G97 G99/G98; 转速的计算:
2?nrVc=1000
F:进给率
G97恒转速r/min G96恒线速m/mi
FANUC的IO指令
FANUC的I/O指令
I/O指令
I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。 1.数字I/O(DI/DO)指令 ■ R[i]=D[i]
■ DO[i]=(Value)
Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 ■ DO[i]= Pulse ,(Width)
Width=脉冲宽度 (0.1 to 25.5秒)
机器人I/O (RI/RO) 指令,模拟I/O(AI/AO)指令,组I/O (GI/GO) 指令的用法和数字I/O指令类似。
五.分支指令
1.Label指令 用来定义程序分支的标签 ■ LBL[i : Comment]
i : 1 to 32767
Comment : 注释(最多16个字符) 2.未定义条件的分支指令 1)跳转指令 JMP[i]
■ JMP LBL[i] i : 1 to 32767 2)Call指令
■ Call (Program) Program : 程序名 3.定义条件的分支指令 1)寄存器条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Var
FANUC程序指令 - 图文
FANUC-- 0系统操作编程说明书 1
第一篇:编程 4
1. 综述 4
1.1 可编程功能 4 1.2 准备功能 4 1.3 辅助功能 6 2. 插补功能 6
2.1 快速定位(G00) 6 2.2 直线插补(G01) 7
2.3 圆弧插补(G02/G03) 7 3. 进给功能 9 3.1 进给速度 9
3.2 自动加减速控制 9 3.3 切削方式(G64) 9
3.4 精确停止(G09)及精确停止方式(G61) 10 3.5 暂停( G04 ) 10 4. 参考点和坐标系 10 4.1 机床坐标系 10
4.2 关于参考点的指令( G27、G28、G29及G30 ) 10 4.2.1 自动返回参考点(G28) 10 4.2.2 从参考点自动返回(G29) 11 4.2.3 参考点返回检查(G27) 11 4.2.4 返回第二参考点(G30) 11 4.3 工件坐标系 11
4.3.1 选用机床坐标系(G53) 12
4.3.2 使用预置的工件坐
FANUC - PMC编程基础
3.I/O模块的连接 (1)信号的连接
当我们进行输入输出信号的连线时,要注意系统的I/O对于输入(局部)/输出的连接方式有两种,按电流的流动方向分源型输入(局部)/输出和漏型(局部)输入输出,而决定使用哪种方式的连接由DICOM/DOCOM输入和输出的公共端来决定。如图:
通常情况下当我们使用分线盘等I/O模块时,局部可选择一组8点信号连接成漏型和源型输入通过DICOM端。原则上建议采用漏型输入即+24V开关量输入,避免信号端接地的误动作。
当使用分线盘等I/O模块时,输出方式可全部采用源型和漏型输出通过DOCOM端,安全起见推荐使用源型输出即+24V输出,同时在连接时注意续流二极管的极性,以免造成输出短路。
第四节 FANUC-PMC编制的相关信号,参数和地址
1. 机床的保护信号
机床设计人员在设计调试机床PMC的第一步应事先处理机床的保护信号,如急停、复位、垂直轴的刹车、行程限位等,以防在调试过程中出现紧急情况下可以进行中断系统的运行。
注:在以下所介绍的信号中标有*标记的点表示低电平有效 急停信号:
*X8.4:作为系统的高速输入信号而不经过PMC的处理而直接相应 *G8.4:PMC输入到NC的急停信
附录1- FANUC系统G指令和宏指令
附录 FANUC系统G指令和宏指令
附录1 刀具补偿值、刀具补偿号及在程序中赋值G10
1、刀具补偿值的范围
米制:0~±999.999mm 英制:0~±99.9999inch
2、刀具补偿值的存贮
刀具补偿存贮器A:使用与刀具补偿号对应的刀具补偿值。 补偿号 刀具补偿值 1 … 400 刀具补偿存贮器B:使用与刀具补偿号对应的刀具几何补偿、刀具磨损补偿。 补偿号 几何补偿 磨损补偿 1 … 400 刀具补偿存贮器C:刀具补偿分长度补偿(H)和半径补偿(D),使用与刀具补偿号对应的刀具几何补偿、刀具磨损补偿。 刀具长度补偿(H) 刀具半径补偿(D) 补偿号 几何补偿 磨损补偿 几何补偿 磨损补偿 1 … 400 3、刀具补偿赋值格式:
? 刀具补偿存贮器A:G10 P____ R____; ? 刀具补偿存贮器B:
刀具补偿存贮器种类 几何补偿 磨损补偿 ? 刀具补偿存贮器C:
刀具补偿存贮器种类 格式 G10 L10 P___ R___; 几何补偿 刀具长度补偿(H) G10 L11 P___ R___; 磨损补偿 G10 L12 P___ R___; 几何补偿 刀具半径补偿(D) G10 L13 P
FANUC系统PMC编程重点
FANUC系统PMC编程重点
FANUC系统的PMC在哪里呢?我们似乎无法看见完全的PMC。其实,FANUC PMC是典型的与CNC集成在一起的内装式PLC,其CPU和存储器就在CNC控制单元的主板上。 因此,FANUC PMC控制系统的硬件如图1所示。I/O单元与PMC CPU通过接口JD1A/JD51A
传输信号,而机床侧输入输出元件与I/O单元则通过接口CB104、CB105、CB106、CB107传输信号。
图1
FANUC PMC硬件组成
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1
外部标准输入/输出信号
FANUC机床侧标准输入/输出信号接入电路如图2所示。输出信号电路中中间继电器线
圈上要并联二极管,以便当线圈断电时,为感应电流提供放电回路,否则极易损坏驱动电路。这个二极管称为续流二极管。
图2
每个PMC输入/输出接口(interface)信号用地址(address)来区别。所谓地址是指与机床侧的输入/输出信号、与CNC之间的输入/输出信号、内部继电器、计数器、保持型继电器、数据表等各信号的存在场所的号码。
PMC地址由字节组成,即一个地址可以表示8个信号。地址由地址号和位号组成,地址号的前面必须要有一个字母,它表
FANUC系统PMC编程重点
FANUC系统PMC编程重点
FANUC系统的PMC在哪里呢?我们似乎无法看见完全的PMC。其实,FANUC PMC是典型的与CNC集成在一起的内装式PLC,其CPU和存储器就在CNC控制单元的主板上。 因此,FANUC PMC控制系统的硬件如图1所示。I/O单元与PMC CPU通过接口JD1A/JD51A
传输信号,而机床侧输入输出元件与I/O单元则通过接口CB104、CB105、CB106、CB107传输信号。
图1
FANUC PMC硬件组成
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外部标准输入/输出信号
FANUC机床侧标准输入/输出信号接入电路如图2所示。输出信号电路中中间继电器线
圈上要并联二极管,以便当线圈断电时,为感应电流提供放电回路,否则极易损坏驱动电路。这个二极管称为续流二极管。
图2
每个PMC输入/输出接口(interface)信号用地址(address)来区别。所谓地址是指与机床侧的输入/输出信号、与CNC之间的输入/输出信号、内部继电器、计数器、保持型继电器、数据表等各信号的存在场所的号码。
PMC地址由字节组成,即一个地址可以表示8个信号。地址由地址号和位号组成,地址号的前面必须要有一个字母,它表
ABB机器人-编程基本指令之运动指令
一 运动指令 MoveJ
MoveJ[\\Conc,]ToPoint,Speed[\\V]│[\\T],Zone[\\Z][\\Inpos],
Tool[\\WObj];
1 [\\Conc,]:协作运动开关。(switch)
2 ToPoint:目标点,默认为*。(robotarget) 3 Speed:运行速度数据。(speeddata) 4 [\\V]:特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\\T]:运行时间控制s。(num) 6 Zone:运行转角数据。(zonedata) 7 [\\Z]:特殊运行转角mm。(num)
8 [\\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\\WObj]:工件坐标系。(wobjdata) 11 应用
机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例
MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
MoveJ \\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
MoveJ p1,v2000\\V:=2200,z40\\
Fanuc数控车床G代码及M指令
Fanuc数控车床G代码及M指令
一、G 代码命令
1、代码组及其含义
“模态代码” 和 “一般” 代码
“形式代码” 的功能在它被执行后会继续维持,而 “一般代码” 仅仅在收到该命令时起作用。定义移动的代码通常是“模态代码”,像直线、圆弧和循环代码。反之,像原点返回代码就叫“一般代码”。
每一个代码都归属其各自的代码组。在“模态代码”里,当前的代码会被加载的同组代码替换。
1
2、代码解释:
G00 定位
1. 格式 G00 X_ Z_
这个命令把刀具从当前位置移动到命令指定的位置 (在绝对坐标方式下), 或者移动到某个距离处 (在增量坐标方式下)。
2. 非直线切削形式的定位
我们的定义是:采用独立的快速移动速率来决定每一个轴的位置。刀具路径不是直线,根据到达的顺序,机器轴依次停止在命令指定的位置。 3. 直线定位
刀具路径类似直线切削(G01) 那样,以最短的时间(不超过每一个轴快速移动速率)定位于要求的位置。 4. 举例
N10 G0 X100 Z65
2
G01 直线插补
1. 格式
G01 X(U)_ Z(W)_ F_ ;
直线插补以直线方式和命令给定的移动速率从当前位置移动到命令位置。
X, Z: 要求移动到的位置的绝对坐标值。 U,W: 要求移动到的位置的
FANUC+0T编程祥解
FANUC 0-TD系统 G 代码命令
代码组及其含义
“模态代码” 和 “一般” 代码 “形式代码” 的功能在它被执行后会继续维持,而 “一般代码” 仅仅在收到该命令时起作用。定义移动的代码通常是“模态代码”,像直线、圆弧和循环代码。反之,像原点返回代码就叫“一般代码”。
每一个代码都归属其各自的代码组。在“模态代码”里,当前的代码会被加载的同组代码替换。 G组解释
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代别 码 G00 G01 01 G02 定位 (快速移动) 直线切削 顺时针切圆弧 (CW,顺时钟) 逆时针切圆弧 (CCW,逆时钟) G03 G04 暂停 (Dwell) 00 G09 停于精确的位臵 G20 英制输入 06 G21 公制输入 G22 内部行程限位 有效 04 G23 内部行程限位 无效
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G27 检查参考点返回 G28 参考点返回 00 G29 从参考点返回 G30 回到第二参考点 G32 01 切螺纹 G40 取消刀尖半径偏臵 G41 07 刀尖半径偏臵 (左侧) G42 G50 刀尖半径偏臵 (右侧) 修改工件坐标;设臵主轴最大的 RPM 00 G52 设臵局部坐标系 G53 选择机床坐标系 G70 00 精加工循环 - 3