CANopen协议调试软件

最近在学习CANopen协议，遇到一些小知识点，查阅后作为补充，记录在此，方便以后查询，算是读书笔记吧。

一、CANopen协议中SYNC功能和使用

SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文，需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数，当计数值达到节点相应TPDO要求时，该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新)，此过程中SYNC生产者提供网络节拍，各消费者以节拍周期的倍数执行数据传输功能。

在CANopen网络中应用SYNC要注意以下几点： 1. SYNC并不是主节点必须的功能，不一定要和NMT放在同一节点上，实际网络应用中可以在网络中找一个任务较少、实时性好的节点来作为SYNC生产者，SYNC消费者可以有多个，但是生产者同时只能有一个存在。

2. SYNC是不带数据的，以使报文尽可能短，目的是为了加快其传输，减少网络占用。

3.

CANOpen协议族入门学习笔记CANOPEN 2010-11-07 16:52:57 当我们使用CANOpen时，首先要明确我们 CANOPEN能干什么? 要用canopen干什么？

怎么用canopen来干活？ CANOPEN能干什么?

首先需要明确canopen各个协议的功能，兄弟我最近在学习中大概总结了一些提纲如下：

canopen分为两种协议类型 ：

1)基础题，应用层和通信层规范，主要是3xx系列的规范

2)解应用题，相当于用基础科目解应用题的一些套路，4xx系列规范 一般来讲，CANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。 CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。 尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集 基于所谓的\通信子集\，该子集规定了基本的通信机制及其特性。 cAN物理层和数据链路层协议最初开发用作客车的车载网络。基于CAN的高层协议定义了如何根据特定的 应用要求来使用CAN数据链路协议。除专用的基于CAN的高层

基于CAN的高层协议CANopen与DeviceNET的比较

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CAN总线以其成本低廉、通信实时性好、纠错能力强等优点而被汽车工业、电力系统变电站自动化、智能大厦等系统广泛采用。作为一种通信协议，CAN本身并未指出流量控制、节点地址分配、通信建立、设备连接标准等具体的细则。后来在CAN总线协议的基础上，产生了DeviceNET和CANopen协议标准。

1 CANopen简介 1.1 CANopen由来

1993年，Bosch公司领导的CAN-BUS协会开始研究CAN-BUS通讯、系统、管理方面的细则，以后逐步完善，由此发展成为CANopen协议，它是CAL(CAN Application Layer)协议基础上开发的，使用了CAL通信和服务协议子集，它在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意

扩展，定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。CANopen协议是一个开放性的协议，对于开发者来说它是完全免费的。CANopen在发布后不久就获得了广泛的承认，后来，有CiA(CAN in Automation)协会管理、维护、

SmartPro系统与第三方设备

采用MODBUS协议通讯调试总结

首先在去现场之前必须从硬件和软件两个方面做好通讯调试准备，硬件方面：准备好RS485转RS232转换头，RS422转RS232转换头，因为很多第三方设备均为485口或者422口，而电脑串口为232口，必须经过转换。软件方面装上串口测试工具软件，这方面的软件较多网上可以随便下载，我常用的是MODSCAN32(MODBUS主站模拟器)，个人感觉比较方便与直观。

然后现场调试时，必须做好与第三方设备厂家的沟通工作，明确通讯参数。必须明确以下内容：

1、 通讯协议：是MODBUS RTU 还是MODBUS ASCΠ 2、 传输波特率：是9600，19200还是其它。 3、 数据位：一般为8位。 4、 停止位：一般为1位。

5、 奇偶校验：是奇校验，偶校验还是无校验。

6、 设备地址：第三方设备的设备地址，就和我公司MACS里的MACSDEV10/11一样，

不同的设备必须定义为不同的地址。此地址由第三方设定。 7、 各通讯点的寄存器地址。

根据MODBUS协议，有4种功能码，分别为： 功能码1：对应寄存器地址为0XXXX 功能码2：对应寄存器地址为1X

用于Search the SDO Response table，有要请求信息的索引号返回该索引号，无则返回255 /************************************************************************** DOES: Search the SDO Response table for a specifc index and subindex. RETURNS: 255 if not found, otherwise the number of the record found (staring at zero)

**************************************************************************/ UNSIGNED8 MCO_Search_OD (

UNSIGNED16 index, // Index of OD entry searched UNSIGNED8 subindex // Subindex of OD entry searched )

/************

随想录（软件调试）

分类： 随想录2012-05-18 22:15 1344人阅读 评论(0) 收藏 举报

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对于很多程序员朋友来说，编写代码要比调试代码快乐的多。似乎创造软件比维护软件更能给人带来成就感。然而，在企业里面维护前人留下的代码也是工作中不可缺少的一项内容。所以，如何调试软件，更快更好地寻找软件中的bug，就成了我们必须学习的一门功课。当然，有人查找故障很快，而有的人却要慢一点，这中间的原因很多，比如说对业务的熟悉程度，对调试工具的使用程度。这也从一方面说明了，掌握软件调试的技巧是十分重要的。这里讨论的内容，不是指怎么用visual studio或者是gdb、kgdb、systemtap调试，而是说说调试软件的基本原理是什么。说到底，调试软件也是软件，它需要芯片、操作系统、编译软件、堆栈格式的支持。

（1）芯片的支持

很多朋友都喜欢在软件运行的过程中设置断点，比如说在代码中插入一个__asm__ ("int $3" ::)就可以达到这样的效果。关键是为什么插入这个代码就会有这样的效果。原来在x86芯片中，上面的int 3会被翻译成0xCC。当cpu遇到

UEIT调试协议栈的步骤

我们知道，运行UEIT时，实际上运行的是BSSIM和MSSIM。一般在最初调试脚本和后期测试case时，实际上是同时起的BSSIM和MSSIM。但是如果协议栈代码有问题，导致case fail（要保证脚本没问题）或者MSSIM Assert，就需要调试协议栈。下面简单介绍一下UEIT调试协议栈的步骤。 首先，调试协议栈一个主要的思想是：BSSIM由UEIT启动，而MSSIM就是我们实际编译好的code，UEIT启动后，会控制编译好的code运行（据hao.xu说这是UEIT的精华，他也不清楚怎么能自动控制编译好的code运行。据说只有junbo.han、jason.gao等少数人知道，而且这是个“不能说的秘密”）。正因为如此，在运行tRunner时，要设置Start-up为“Only BSSim（”见下图，一般在最初调试脚本和后期测试case时，要选择“Both BSSim and MSSim”）。

然后，打开VC工程：\\\\P_TianJi2\\TDPS_UEIT\\Project\\TDPS_UEIT_TIANLONG.dsw，由于模块很多，所以打开需要一段时间。打开后先做一些设定：Project -

1 CANopen是一种架构在控制局域网路

（Control Area Network, CAN）上的高层通讯协定，其协议在嵌入式系统及单片机上广泛使用，是工业控制常用到的一种现场总线。依靠CANopen协议集的支持，可以对不同的从站设备通过总线进行配置和系统重构。相信在不久的将来随着国内对CANopen协议的研究深入，CANopen协议会在各个领域有广泛的应用。

CANopen 是OSI模型中的网络层以上 （包括网络层）的协定。

CANopen 支持网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的传送。数据的传输和接收都基于CAN总线。如图1，通常多个从站设备靠CANopen网络传输数据给一个CANopen主站设备。

CANopen需要有对象字典，SDO（服务数据对象）处理功能，PDO（过程数据对象）处理功能，定时器，NMT（网络管理）处理功能等。

2 CANopen对象字典介绍及设计

对象字典(od：object dictionary)是CANopen协议的核心。对象字典(od：object dictionary)是一个有序的对

1 CANopen是一种架构在控制局域网路

（Control Area Network, CAN）上的高层通讯协定，其协议在嵌入式系统及单片机上广泛使用，是工业控制常用到的一种现场总线。依靠CANopen协议集的支持，可以对不同的从站设备通过总线进行配置和系统重构。相信在不久的将来随着国内对CANopen协议的研究深入，CANopen协议会在各个领域有广泛的应用。

CANopen 是OSI模型中的网络层以上 （包括网络层）的协定。

CANopen 支持网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的传送。数据的传输和接收都基于CAN总线。如图1，通常多个从站设备靠CANopen网络传输数据给一个CANopen主站设备。

CANopen需要有对象字典，SDO（服务数据对象）处理功能，PDO（过程数据对象）处理功能，定时器，NMT（网络管理）处理功能等。

2 CANopen对象字典介绍及设计

对象字典(od：object dictionary)是CANopen协议的核心。对象字典(od：object dictionary)是一个有序的对

IS500 110#非标（ST平台）伺服CANLINK/CANOPEN协议

介绍及使用

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CAN简介 ...................................................................................................................................................... 2 CANLINK简介 ............................................................................................................................................ 2 CANOPEN协议概述 ................................................................................................................................... 3 汇川伺服驱动器CANOPEN