气动机械手的控制回路设计

六安职业技术学院

毕业设计

题目 气动机械手控制回路设计

机电工程 系 机电一体化技术 专业

班 级 0901班

学生姓名 李冬冬

指导教师 黄红兵

起迄日期 2011.5—2011.7

设计地点 工学楼

目 录

摘要……………………………………………………………….2

第一章 气动机械手简介……………………………………….. 3

1.1 气动机械手概述……………………………………………….3

1.2 机械手的组成………………………………………………….4

1.3机械手的分类…………………………………………………..4

1.4 国内外发展状况………………………………………………..5

第二章 气动机械手控制回路的设计方法和步骤…………… 8

2.1 气动控制系统………………………………………….........8

2.2气动机械手控制回路设计方法 …………….............................8

2.3气动机械手控制回路设计步棸…………………………………8

第三章 机械手控制回路设计………………………………… …10

3.

六安职业技术学院

毕业设计

题目 气动机械手控制回路设计

机电工程 系 机电一体化技术 专业

班 级 0901班

学生姓名 李冬冬

指导教师 黄红兵

起迄日期 2011.5—2011.7

设计地点 工学楼

目 录

摘要……………………………………………………………….2

第一章 气动机械手简介……………………………………….. 3

1.1 气动机械手概述……………………………………………….3

1.2 机械手的组成………………………………………………….4

1.3机械手的分类…………………………………………………..4

1.4 国内外发展状况………………………………………………..5

第二章 气动机械手控制回路的设计方法和步骤…………… 8

2.1 气动控制系统………………………………………….........8

2.2气动机械手控制回路设计方法 …………….............................8

2.3气动机械手控制回路设计步棸…………………………………8

第三章 机械手控制回路设计………………………………… …10

3.

本科毕业论文（设计、创作）

题目：气动机械手的结构设计

学生：兵练学号： 120108505

所在系院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化入学时间： 2012 年 9 月导师：吴建美职称/学位：讲师/硕士

导师所在单位：三联学院

完成时间： 2016 年 5 月

三联学院教务处制

气动机械手的结构设计

摘要:机械手是模仿人的手的动作，根据给定的程序，跟踪和要求达到的自动装置的自动采集，处理和操作。本篇论文设计着重介绍气动机械手，并计算相关相关数据得出合理的结果。

气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、安全、节能、环保、可实现无级调速、可实现过载保护等优点,适用于汽车生产业、食品和药品包装行业、精密仪器制造业和军事工业等。为了增强机械手的通用性和互换性,使同一机械手由于应用不同的模块而具有不同的功能,本文采用模块化气动机械手,对基座、立柱、手臂、手部等模块进行结构设计,方便机械手的标准化生产和使用。它具有很多优秀的性能可以完全胜任现代工业生产要求。气动机械手的设计要求就是要求我们将人们从劳烦的生产中解放出来，这就需要将其设计具有能帮

三门峡职业技术学院毕业设计

三门峡职业技术学院 毕业设计（论文） 题 目 气动机械手毕业设计论文 指导教师 陈桂芳 系 部 机电工程系 专 业 机电一体化（人本） 姓 名 陈衬意 学 号 0901071039

2011年 12 月 06 日

1

目 录

第一章 绪论 ................................................ 5

1.1 气动机械手概述 ........................................ 5 1.2 机械手的组成和分类 ..................................... 5 1.2.1机械手的组成 ...................................... 5 1.2.2机械手的分类 ...........................

毕业设计（论文）

课 题 名 称：专 业 班 级：学 生 姓 名：指 导 教 师：

气动机械手的设计 13机械电子工程 钟 国 森

201 年 月

目录

摘要..........................................................4

第一章 前言

1.1机械手概述...............................................5 1.2机械手的组成和分类.......................................5

1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

第二章 机械手的设计方案

2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计

本科生毕业设计（论文）

摘 要

为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。本论文正是针对这一课题，选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。

本论文的控制对象是由三个搬运机械手组成的机械手群，每个机械手完成八个基本动作，三个机械手互相配合动作。机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。限位开关检测机械手是否到达固定位置。

可编程控制器(PLC)控制每个机械手的动作，实现机械手群的自动运行。本论文可编程控制器(PLC)选用西门子（SIEMENS）公司S7–200系列的CPU224，并扩展了EM221数字量输入模块和EM222继电器输出模块。机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。在软件上，设计了主程序和子程序。主程序控制机械手群动作，子程序控制每个机械手动作。

本论文的重点放在PLC各硬件部分的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。在整体设计过程中按照“提出问题，分析问题，解决问题”的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。

关键词：可编程控制器(PLC)；气动机械手；梯形图；CPU224；

气动机械手的自动控制和上位机监控设计

气动机械手的自动控制和上位机监控设计

张平洋,吴向前 盖晓华

(新疆大学电气工程学院， 新疆 乌鲁木齐 830008)

[摘 要]本设计采用松下FP1-C40型PLC为控制器，以组态王软件为上位机开发平台。通过分析控制动作流程，完成PLC程序设计，实现了气动机械手将不同颜色的物块搬运到指定位置。通过组态软件设计系统图形界面，定义I/O设备，构造数据库，建立动画连接及联机调试，实现了上位机对系统的实时监控。控制安全可靠，监控界面友好。

[关键词] 气动机械手；FP1-C40；上位机；实时监控

The Design of Automatic Control and Supervision with the

Host Computer for Pneumatic Manipulator

Abstract: The design is based on PLC of Panasonic FP1-C40 as the controller and the

configuration software as the development platform of the host computer. We design the co

六安职业技术学院

毕业设计（论文）

主题 搬运机械手PLC控制系统

机电工程 系 数控技术0904 班

作者：

学号：

指导老师： 江玉才

起迄日期： 2011-5-30至2011-6-30

设计地点： 六安职业技术学院

- 1 -

【摘要】: 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐

蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。PLC机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。机械手的所

气动机械手的自动控制和上位机监控设计

气动机械手的自动控制和上位机监控设计

张平洋,吴向前 盖晓华

(新疆大学电气工程学院， 新疆 乌鲁木齐 830008)

[摘 要]本设计采用松下FP1-C40型PLC为控制器，以组态王软件为上位机开发平台。通过分析控制动作流程，完成PLC程序设计，实现了气动机械手将不同颜色的物块搬运到指定位置。通过组态软件设计系统图形界面，定义I/O设备，构造数据库，建立动画连接及联机调试，实现了上位机对系统的实时监控。控制安全可靠，监控界面友好。

[关键词] 气动机械手；FP1-C40；上位机；实时监控

The Design of Automatic Control and Supervision with the

Host Computer for Pneumatic Manipulator

Abstract: The design is based on PLC of Panasonic FP1-C40 as the controller and the

configuration software as the development platform of the host computer. We design the co

一、设计要求

为卸码垛机械手臂配制造附件，即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10kg以，手指的动力驱动方式自选。

二、具体设计方案

本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型，通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。

首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动，而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够，而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高，故在此不作进一步研究。

根据实验室的机械手模型，我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪，接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。

2.1机械手手爪伸缩运动的设计

通过查阅相关资料，对于夹持型手爪进行受力分析如图所示，两个手指总夹持力2μF必须大于夹持工件的重力mg

故应满足2μF>mg，即F>mg/2μ 式中μ为摩擦系数，本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65；

另外已知m为5kg；

由此可得F>mg/2μ=5×9.8/(2×0.65)=38N

机械手的结构图如