非完整约束例子

一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计

2004年第20卷第2期2004.Vol.20No.2

电子机械工程

Electro-MechanicalEngineering

55

Ξ

一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计

柳柱,赵东标,王明昕

(南京航空航天大学机电学院　江苏南京　210016)

摘　要:介绍了一例非完整约束轮式移动机器人机械结构及控制系统软硬件的设计。采用美国Cygnal

公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元,利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理,研制了一例非完整约束轮式移动机器人,该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等,也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动。运动自主灵活。对直线及圆弧轨迹进行了跟踪实验。关键词:机器人;C8051F005;传感器;运算放大器中图分类号:TP242　　文献标识码:B　　文章编号:1008-5300(2004)02-0055-04

DesignofaNonholonomicRestrainedWheeledMobileRobotControlSystem

LIUZhu,ZHAODong2biao,WANGMing2xin

(Mecha

一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计

2004年第20卷第2期2004.Vol.20No.2

电子机械工程

Electro-MechanicalEngineering

55

Ξ

一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计

柳柱,赵东标,王明昕

(南京航空航天大学机电学院　江苏南京　210016)

摘　要:介绍了一例非完整约束轮式移动机器人机械结构及控制系统软硬件的设计。采用美国Cygnal

公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元,利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理,研制了一例非完整约束轮式移动机器人,该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等,也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动。运动自主灵活。对直线及圆弧轨迹进行了跟踪实验。关键词:机器人;C8051F005;传感器;运算放大器中图分类号:TP242　　文献标识码:B　　文章编号:1008-5300(2004)02-0055-04

DesignofaNonholonomicRestrainedWheeledMobileRobotControlSystem

LIUZhu,ZHAODong2biao,WANGMing2xin

(Mecha

实验3 完整性约束

一、

1. 2. 3. 4.

实验目的

理解主键、唯一键、外键、检查、默认、标识列的含义。

掌握用企业管理器创建UNIQUE、FOREIGN KEY、CHECK、DEFAULT约束； 掌握用SQL创建UNIQUE、FOREIGN KEY、CHECK、DEFAULT约束； 掌握用SQL创建IDENTITY 属性列。

二、 实验要求

1. 执行下发的SQL文件，创建TEST数据库

2. 完成实验内容中的每个题目，要求sql语句完成，在题后粘贴能成功执行的sql语

句

3. 分离test数据库，将test数据库文件打包成test.zip

4. 将test.zip和实验报告电子稿一起打包成“学号姓名.zip”上交

三、 实验内容

（一） 执行下发的SQL文件，创建TEST数据库 （二） 建表时创建约束

1. 使用SQL创建新表TEST_TC表，并设置主键。

用SQL创建新表TEST_TC，并以列约束形式创建PRIMARY KEY 约束。TEST_TC表的结构定义如下：

表名：TEST_TC 包含的列如下：

教师号：TNO CHAR（2） 课号：CNO CHAR（2） 主键：（TNO，CNO）

主键约束名：PK_TES

第6讲 数据完整性

在SQL Server中有6种约束 主键约束 外键约束 惟一性约束 检查约束 默认约束 非空值约束 其中非空值约束已在第5章中做了详细介绍，本节介绍其 他5种约束。

主键约束 表的一列或几列的组合的值在表中惟一地指定一行记录， 这样的一列或多列称为表的主键(Primary Key,PK), 通过它可强制表的实体完整性。 主键不允许为空值，且不同两行的键值不能相同。表中可 以有不止一个键惟一标识行，每个键都称为侯选键，只可 以选一个侯选键作为表的主键，其他侯选键称作备用键。 如果一个表的主键由单列组成，则该主键约束可以定义为 该列的列约束。如果主键由两个以上的列组成，则该主键 约束必须定义为表约束。

定义列级主键约束的语法格式如下：[CONSTRAINT constraint_name] PRIMARY KEY [CLUSTERED | NONCLUSTERED]

定义表级主键约束的语法格式如下：[CONSTRAINT constraint_name] PRIMARY KEY [CLUSTERED | NONCLUSTERED] { (column_name [, … n ] )}

例8-17 在S

Oracle数据完整性和约束性

非空约束、主键约束、唯一约束、外键约束、检查约束、默认约束。 非空约束

空值(NULL)是不存在的值，它既不是0，也不是空字符串，是不存在，未知的情况。

创建表时，表中的列默认是允许为NULL。

语法：

创建表时添加非空约束 Create table tt1

(Bookno number(4) not null, Bookname varchar2(10) );

为已经创建的表添加非空约束

Alter table tt1 modify bookname not null;

注意：如果bookname中已经存在 为null的数据时，则添加not null约束时会失败，Oracle会先检查表中所有行对应列是否含有null值。

删除表列的非空约束

Alter table tt1 modify bookname null;

主键约束

每个表中最多只有一个主键约束，可以是一列组成，也可以是两个或者两个以上组成(组成)。 主键约束列都是不同的，主键约束同时也具有非空约束的特性。

行级约束：主键约束由一列组成。

表级约束：主键约束由两个或者两个以上的列组成。

语法：

创建表时添加主键约束

Create ta

Oracle数据完整性和约束性

非空约束、主键约束、唯一约束、外键约束、检查约束、默认约束。 非空约束

空值(NULL)是不存在的值，它既不是0，也不是空字符串，是不存在，未知的情况。

创建表时，表中的列默认是允许为NULL。

语法：

创建表时添加非空约束 Create table tt1

(Bookno number(4) not null, Bookname varchar2(10) );

为已经创建的表添加非空约束

Alter table tt1 modify bookname not null;

注意：如果bookname中已经存在 为null的数据时，则添加not null约束时会失败，Oracle会先检查表中所有行对应列是否含有null值。

删除表列的非空约束

Alter table tt1 modify bookname null;

主键约束

每个表中最多只有一个主键约束，可以是一列组成，也可以是两个或者两个以上组成(组成)。 主键约束列都是不同的，主键约束同时也具有非空约束的特性。

行级约束：主键约束由一列组成。

表级约束：主键约束由两个或者两个以上的列组成。

语法：

创建表时添加主键约束

Create ta

计算机科学与技术系

实 验 报 告

专业名称 计算机科学与技术 课程名称 数据库系统及应用 项目名称 数据操作和完整性约束的作用

班 级

学 号 姓 名

实验日期 2015/11/3

一、实验目的与要求： (一)实验目的

熟练掌握SQL的INSERT、UPDATE和DELETE命令，深刻理解数据完整性约束的作用以及约束机制。 (二)实验要求

(1)读者自行设计各个表的记录，其中院系表至少10条记录、学生表至少30条记录、课程表至少10条记录、教师表至少10条记录、选课表至少50条记录。

(2)使用INSERT命令完成记录的插入操作，要求分别设计若干违反实体完整性、参照完整性和用户自定义完整性和用户定义完整性约束的插入操作，并分析原因。

(3)设计若干删除操作，体会执行删除时检查参照完整性规则的效果（要求涉及拒绝删除、空值删除和级联删除等不同的处理方式）。

(4)设计若干更新操作，体会执行更新操作时检查实体完整性规则、参照

高等职业教育《理论力学》教案示例

§1-5 约束与约束力 学案

教学目标：

1、了解自由体和非自由体的概念；

2、掌握约束与约束力的概念；

3、熟练掌握常见约束的类型及其约束

反力的画法。

教学重点：

1、约束与约束力的概念；

2、常见约束的类型及其约束

反力的画法。

教学难点：

常见几种约束反力的方向的判定及画法

教学方法：

讲授法 练习法

教具准备：

多媒体课件 三角尺

教学过程：

复习前几节内容，导入新课

一、有关概念

１．自由体与非自由体

自由体是指运动不受任何限制的物体

非自由体是指运动受到某些限制的物体

举例说明，让学生理解概念

２．主动力与约束反力

１）主动力（在机械工程设计中又称载荷）

①．定义：强迫物体运动或具有运动趋势的力

②．特点：主动力的大小和方向均为已知的

２）约束反力

①．约束的定义

广义的定义：周围物体对非自由体的运动和运动趋势所预加的限制称为该非自由体所受到的约

束，简称约束。

狭义的定义：形成约束的周围物体称为约束体。在静力学中，习惯上把约束体简称为约束。 ②．约束反力

定义：约束体施加于非自由体的反作用力称为约束反力或约束力，简称反力。

特点：约束反力的大小是未知的，方向与非自由体的运动或运动趋势方向相反,作用点在约束

体与非自由体的接触处。

二、约束类型

一个完整的SSH的例子源代码 各个文件齐全

各个文件都是我从项目中一个一个拷贝出来的，一个都不少

Web.xml

xmlns=\

xmlns:xsi=\2001/XMLSchema-instance\ xsi:schemaLocation=\ http://java.sun.com/xml/ns/j2ee/web-app_2_4.xsd\

contextConfigLocation

classpath:beans.xml

org.springframework.web.context.ContextLoaderListener

struts2

org.apache.struts2.dispatcher.ng.filter.StrutsPrepareAndExecuteFilter

struts2/*

index.jsp

Spring配置文件 Beans.xml

xmlns:xsi=\2001/XMLSchema-instance\

xmlns:context=\ xmlns:aop=\ xmlns:tx=\

xsi:schemaLocation=\ http://www.s

高等职业教育《理论力学》教案示例

§1-5 约束与约束力 学案

教学目标：

1、了解自由体和非自由体的概念；

2、掌握约束与约束力的概念；

3、熟练掌握常见约束的类型及其约束

反力的画法。

教学重点：

1、约束与约束力的概念；

2、常见约束的类型及其约束

反力的画法。

教学难点：

常见几种约束反力的方向的判定及画法

教学方法：

讲授法 练习法

教具准备：

多媒体课件 三角尺

教学过程：

复习前几节内容，导入新课

一、有关概念

１．自由体与非自由体

自由体是指运动不受任何限制的物体

非自由体是指运动受到某些限制的物体

举例说明，让学生理解概念

２．主动力与约束反力

１）主动力（在机械工程设计中又称载荷）

①．定义：强迫物体运动或具有运动趋势的力

②．特点：主动力的大小和方向均为已知的

２）约束反力

①．约束的定义

广义的定义：周围物体对非自由体的运动和运动趋势所预加的限制称为该非自由体所受到的约

束，简称约束。

狭义的定义：形成约束的周围物体称为约束体。在静力学中，习惯上把约束体简称为约束。 ②．约束反力

定义：约束体施加于非自由体的反作用力称为约束反力或约束力，简称反力。

特点：约束反力的大小是未知的，方向与非自由体的运动或运动趋势方向相反,作用点在约束

体与非自由体的接触处。

二、约束类型