天上的云姿态万千

一年四季，风光各异。春天乱花渐欲迷人眼，浅草才能没马蹄”；夏天接天莲叶无穷碧，映日荷花别样红”；秋天晴空一鹤排云上，便引诗情到碧霄”；冬天忽如一夜春风来，千树万树梨花开”。四季周而复始，形成了地球母亲的年轮，也是人类自己的年轮。

春回大地，万物复苏，柳绿花红，莺歌燕舞，春天是新一年的开始，世界万物都恢复了他原有的生气，重新焕发光彩，动物们都睁开了朦胧的睡眼，大雁从南方飞回来了，各种鸟类开始畅想熟悉的乐章，整个村庄充满了盎然生机！

夏天到了，知了叫了。在田间时常会看到农民伯伯忙碌的身影，来到田野上，一个个又大又圆的西瓜让人垂涎三尺，切作文开西瓜，品尝它，顿时让人感觉轻松舒爽。

秋季的到来，一阵凉风拂过，吹在人们的身上，舒服极了！黄色的树叶你追我赶像落花似的从树上飘落下来，草地上的花花草草轻轻地摇摆着，高粱红了，稻子熟了，秋天带给了人们丰收的喜悦。

冬天是残酷的，却也是美丽的。西北风咆哮着，纷乱的雪花夹杂着尘土迷来了你的眼。几场大雪飘落之后，大地就是一个银白的世界，孩子们在雪地上嬉戏，堆雪人，打雪仗。十分地快活，他们在雪地相互追逐，跑啊，跳啊，别提有多高兴了！

春之嫩芽，夏之蝉鸣，秋之落叶，冬之积雪。一年四季

【篇一：天上的云作文200字】

祝子轩

星期天的早晨，我和小伙伴们在草坪上玩耍。我们一会儿玩躲迷藏，一会儿玩老鹰捉小鸡。

突然，一个小朋友不小心摔了一跤。刚好看到了天上的云朵，他想到了好主意，兴奋的跟小伙伴说：我们一起来玩猜云朵的游戏吧！”小伙伴也兴奋的回应道：好的，好的。”

于是，我们玩起来了猜云朵的游戏。小伙伴们你一言我一语，这朵云我觉得像骏马”，这朵云我觉得像小鱼”，我也不甘示弱地说：我觉得天上的云像正在嘻戏的我们。”这时乐乐好奇的问大家：你们知道云是怎么形成的呢？”哈哈，这个我知道：云是水形成的过程，水晒干的时候会变成水蒸气，水蒸气飘到天空就形成了云。”

天空中各种各样的云真美啊！

【篇二：天上的云作文200字】

星期天，我和妈妈去郊外游玩。玩累了，我躺在大草坪上，仰望天空。

哇！天上的云真美呀！一朵、一朵又一朵，让我数也数不清，就像我最爱吃的棉花糖，真想啊呜一口把它们吃掉。云朵还像一群快乐的魔法师，有时变成几只小羊在草地上吃草，有时变成几只白兔在蹦蹦跳跳，有时又变成几个雪娃娃在一起做游戏。一阵风吹过，小羊、白兔、雪娃娃都不见了。原来白云生气了，变成了乌云。太阳公公也

有人会喜欢雨，因为它滋润万物。有人会喜欢风，因为它潇洒自由。但我却卓而不群，喜欢那在天上自由自在漂浮的云。

晴天，湛蓝的天幕上，浮着那像棉花糖一样洁白无瑕的白云，看得让人口水直流，真想上去咬一口。这朵朵白云时而像蹦蹦跳跳的小白兔跳来跳去，或呆在原地。时而像匹骏马在草原上拔足狂奔、不停歇的奔跑，好像有人正在向它发射绝命弓箭呢！时而又像条蛟龙张牙舞爪，在天空中飞腾。时而更像一只凶恶的狮子，在森林里张着那血盆大口寻找它的猎物呢

阴天，湛蓝的天幕瞬间变成灰蒙蒙的了。在我眼前呈现出来，那由洁白无瑕变成土黄色的云朵。果然，不出我所料，不一会儿，狂风大作，沙粒在空中飞舞，此时的云好像闷闷不乐，越聚越多，越来越厚。仿佛世界末日要来临了。

雨天，黑压压的乌云，围住那洁白无瑕的白云。白云奋力抵抗，但最后还是因为寡不敌众被包围起来。乌云越聚越多，越聚越厚。终于，一道闪电划破了那漆黑的夜空，闪电过后，又响轰隆隆的雷声，这时风雨交加，电闪雷鸣。花儿绽放出笑脸，草儿也睁开惺忪的睡眼，争先恐后地钻出地面，在作文狂风中舞蹈着。这时，太阳挣扎出乌云的重重包围之中，时而躲在浓厚的云层里，时而又呈现在我们的眼前，像一个害羞的小姑娘呢！

最美的云乃是火烧云了！它大多数出现在傍晚时分，你瞧，

【篇一：天上的云作文100字】

葛婧媛

天空的云是千姿百态、变幻莫测的。

晴空万里的时候，蓝蓝的天空飘着朵朵白云，像洁白的棉花。有的像一只安静的小羊，在悠闲的散步；有的像可爱的小兔，在开心的奔跑；还有的像一匹骏马在奔驰

黄昏时，太阳慢慢向西山落下，晚霞将云染红了，一会儿像小金鱼；一会儿像公鸡，真是千变万化。

我喜欢仰望天空，天上的云真是太美丽了。

【篇二：天上的云作文100字】

章桃

一天，我和爸爸出去玩，我发现白云能变出很多很多的东西，就像一位魔术师。有时候白云会变动物，有时会大哭，也就是下雨。有时像一群小羊在草地上吃草，有时像一群小鸭在水里游泳，有时像一匹骏马在草原上奔跑

白云真美啊！

【篇三：天上的云作文100字】

杨恺煜

周末，我和爸爸妈妈一起去野餐。

我躺在草地上仰望天空，看见天上白云各种各样，有的像毛茸茸的小白兔。小白兔的耳朵很长很长，尾巴短短的像一个小毛球，小白兔变的越来越小，到了最后小白兔不见了。老虎跑了过来，他的牙齿很尖利，头上还有一个王字显得十分威猛。

不过我最喜欢的是日落的云，它的颜色有黄色的、有红色的，还有紫色的，真是五颜六色好看极了。

天上的云朵真美啊！

【篇四：天上的云作文100字】

星期天的早上妈妈带着我去公园玩，我躺在草地上，我看了一朵朵白云，

一天傍晚，我在家里阳台上知道了云的美妙。

云朵真是千变万化，一会儿变成小松鼠，一会儿变成小猫咪，一会儿变成大老虎大老虎”看见了小猫咪”，便扑上前去要抓住它，小猫咪”撒腿就跑，跑着跑着，猫咪和老虎慢慢变成了大海呀！那头水牛”真笨，竟跳到大海”里去了。很快，大海和水牛又变成了一条盘旋在天空的巨龙，我正要看它飞到哪儿去，它却又变成了一群小山羊

我实在觉得这些云朵太奇妙了，便跑进屋去喊哥哥作文一起看，可哥哥说：云有什么好看的”于是，我便自己一个人看。突然，我看见了像哥哥的云彩，我又赶忙跑进去叫哥哥，哥哥被我拉到阳台上，抬头一看，也惊讶了，说：原来云朵这么好看啊！”

于是，我和哥哥一起趴在阳台上看天空中变化万千的云，我们看见了飞船，看见了小白兔，看见了大灰狼，看见了停着小鸟的大树最后小鸟和大树似乎变成了我们家的全家福。

天空渐渐的黑了，云朵也消失在黑夜里，我和哥哥依依不舍地回屋了

大自然的一切似乎赋予了神奇的色彩，一草一木，一花一果总是令人神往。而我，却钟情于空中那一片片如丝如缕的云。

早晨，我被一阵鸟鸣声惊醒，透过玻璃窗抬头远望，不仅仅看到天空那一抹蓝，还有那一团团乳白色的云。早晨的云是朦胧迷人的，远处的高楼仿佛都浸泡在乳白色的云汁中，如入仙境中一般。我打开窗户，大口大口地吸着仙气”，迅速跑下楼，走在通向公园的小径上，听着园中的鸟鸣，抬头望望空中的丝丝白云，很是惬意。与大树为伴，与鸟儿为友，仿佛不再寂寞与孤单。浮云缓缓浮动并游走，似乎在诉说一个美丽又古老的故事。我细细聆听着，仿佛听到了大自然的声音。

中午，太阳发挥威力，万道金光射下来，照在云儿们的身上，此时的云变得形态万千，在阳光的陪伴下，它们掀开了那层朦胧的面纱，露出真实的自己。仰起头细细品味与欣赏，呵，你顿时会感觉云儿仿佛成了魔术师，千变万化，绝对让你眼花缭乱。快看，神气的功夫熊猫昂首阔步作文地走来了，他舞动着双手仿佛在与敌人搏斗呢！不一会儿功夫迎面走来一只憨态可掬的大狗熊，虽然看起来笨手笨脚的，但还是特别可爱，因为它在为我们表演节目呢，它那种滑稽模样让我忍俊不禁。忽然，那只身手敏捷的小动物突然窜了出来，着实让人吓了一跳，哈哈，原来是调皮的小猴来凑热闹了

题目：

比较分析，找出一种适合乒乓球机器人的末端姿态的欧拉角方法

姿态的欧拉角表示

任何旋转矩阵都可以通过三个欧拉角进行参数化，一般来说，绕三个坐标轴的顺次旋转可以达到任意的姿态，由于旋转矩阵的乘法是非交换的，因此旋转的次序是很重要的。

按照旋转所绕轴的次序的不同，共有12 种不同的欧拉角。 六种非对称型欧拉角: XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY 和ZYX; 六种对称型欧拉角: XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ 和ZYZ。 记绕三个坐标轴的基本旋转矩阵为:

1、非对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的坐标轴相互不同时，称为非对称型欧拉角表示。以XYZ 欧拉角为例，假定起始时物体坐标系与惯性坐标系重合，首先刚体绕物体坐标系的x-轴旋转α 角，接着绕y-轴旋转β 角，最后绕z-轴旋转角，则刚体最终的姿态矩阵为:

上式给出了XYZ 欧拉角参数的正运动学方程，反解该式可求得其逆运动学方程，给定姿态矩阵R=【rij】3×3时，可求得其逆运动学方程为:

从上式可以看出，当β = π2时，逆运动学存在奇异。其他五种非对称型欧拉角表示的姿态矩阵计算结果列于表1。

这些表示均在β = π2时存在奇异。

对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的

篇一：形容站立的词语

这些词都是形容站立的姿态，不同在于：

耸立：强调高耸

屹立：强调长时间站立不倒

伫立：长时间地站着，没有动作竖立

矗立：强调立着不动 挺立：强调站的直

竖立 ：使物体与地面垂直而立 伫立的意思：1.长时间地站着，没有动作。2.泛指站立。3.亦作"伫立"。

屹立的意思：像山峰一样高耸挺立。常比喻坚定不可动摇，多用于人或精神。

挺立的意思：挺立：像山峰一样高高地耸立。形容坚强而不可动摇。

矗立的意思：高耸地立着，形容高大且神圣的，多用于建筑。

耸立的意思：高高地直立。

竖立的意思：1.树立;建树。2.亦作"竖立"。使物体与地面垂直。

矗立、指高的物体，如眼前矗立着大厦 耸立、高的山或物上放置，如山上耸立着雕像 屹立、指人的面貌，精神屹立不倒 傲立、高傲的站，可指物人 直立、直直的站，多指人 站立、平常的站 ，多指人 肃立。多指物品（高。尖如陵园的松）严肃的放置 挺立。同直立“矗立 耸立 屹立 挺立”的辨析

矗立：重点在直，直而高地立着之意。中性词，一般用于物，不用于人。例如：香港国际金融中心矗立于中环，而中环正是香港的经济心脏。商贸中心的摩天大楼矗立在街旁。

耸立：明显地高于周围的物体，重点在高，高而突出地立着。

篇一：四月的思绪

沐浴着春日温暖的阳光，怀揣着美好的梦想，在老师的期盼和家长的叮咛声中，我们即将走进中考的考场。回首过去，我不禁思绪万千。

不能忘记，刚刚走进校园时我们的懵懂无知；不能忘记，七八年级时我们的日益成熟；不能忘记，成为毕业班学生后我们的懂事自律。在这三千多个日日夜夜里，是谁用期待的目光注视着我们走进校园；是谁用宽大的臂膀为我们遮风挡雨；是谁在忙碌了一天后仍用温暖的话语和慈祥的笑脸迎接我们走出校园；又是谁用灵巧的双手为我们做出美味佳肴！是父母，是为了我们的明天无怨无悔不辞劳苦的父母！在这九个岁岁年年里，是谁用肯定的目光鼓励我们不断进步；是谁用精心设计的问题引导我们深入思考，是谁在灯下认真批改一本本作业；又是谁在生病之时仍用沙哑的声音坚持为我们上课！是老师！是为了我们的未来呕心沥血的老师！面对这一切的一切，我们还有什么理由停滞不前，知难而退呢！

面对陡峭高耸的山，面对波涛汹涌的河，你可以做一名勇士披荆斩棘，乘风破浪，也可能是一名懦夫畏缩不前，碌碌无为。但我们一定会选择前者，因为，没有经历过奋斗的人生是苍白的，勇于拼搏的人生才是最美丽的！

苍鹰忍痛拔去羽毛，磕掉长喙，只为重获新生，遨游蓝天！鲤鱼逆流前进，奋发向上，只为力争上游，一跃龙门！我们拼

题目：

比较分析，找出一种适合乒乓球机器人的末端姿态的欧拉角方法

姿态的欧拉角表示

任何旋转矩阵都可以通过三个欧拉角进行参数化，一般来说，绕三个坐标轴的顺次旋转可以达到任意的姿态，由于旋转矩阵的乘法是非交换的，因此旋转的次序是很重要的。

按照旋转所绕轴的次序的不同，共有12 种不同的欧拉角。 六种非对称型欧拉角: XYZ，XZY，YXZ，YZX，ZXY 和ZYX; 六种对称型欧拉角: XYX，XZX，YXY，YZY，ZXZ 和ZYZ。 记绕三个坐标轴的基本旋转矩阵为:

1、非对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的坐标轴相互不同时，称为非对称型欧拉角表示。以XYZ 欧拉角为例，假定起始时物体坐标系与惯性坐标系重合，首先刚体绕物体坐标系的x-轴旋转α 角，接着绕y-轴旋转β 角，最后绕z-轴旋转角，则刚体最终的姿态矩阵为:

上式给出了XYZ 欧拉角参数的正运动学方程，反解该式可求得其逆运动学方程，给定姿态矩阵R=【rij】3×3时，可求得其逆运动学方程为:

从上式可以看出，当β = π2时，逆运动学存在奇异。其他五种非对称型欧拉角表示的姿态矩阵计算结果列于表1。

这些表示均在β = π2时存在奇异。

对称型欧拉角表示

当三个旋转所绕的