气动爬杆机器人

一 设计题目：爬杆机器人

为代替人高空作业，设计出爬上和爬下干装的机器人。

1.1设计目的

目前全国日益加快的现代化建设步伐，除了2008 年8 月在北京举办的奥运

会、2010年将要在上海举办的世博会之外，随着我国国民经济的飞速增长、人民

生活水平日益提高，城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑，各类集实用性与美

观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等

（图1-1），它们通常5~30 米，有的甚至高达百米，壁面多采用油漆、电镀、玻

璃钢结构等，由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的积累会形成灰尘层，该

污染影响城市的美观，同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金

属杆件造成损坏，加快它们的生锈，并缩短它们的使用寿命，需要定期进行壁面

维护工作。为保持清洁，许多国际性城市如厦门、深圳、香港等地规定，每年至

少清洗数次。目前传统的清洗技术主要分为人工清洗（化学药剂清洗）和高压水

枪清洗等方法。其中人工清洗是由清洁工人搭乘吊篮进行高空作业来完成，工人

的工作环境恶劣，具有很大程度上的危险性，工作效率也很低，耗资巨大。化学

药剂中所用的去污剂具有很强的毒副作用会对人造成潜在的危害，并易造成环境

的二次污染；高压水枪清洗耗能比较大、成本高，且对

文档介绍了机器人三原则以及机器人定义,更重要的展示人员机器人对应关系,方便我们直观认识到机器人相关知识。

机器人常识

机器人的定义

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器

机器人构成 机器人的能量 人需要从吃的食物中吸收能量，而机器人却只吃“电能”。因此，一般的机器人都是使用可充电电池。 机器人的大脑 机器人和人一样需要有大脑来控制机器人的动作。就像电脑中的CPU一机器人三原则

1. 机器人不应伤害人类；

2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

样，在机器人身上也有它自己的CPU，在这里我们称为微控制器。 别看芯片小，它可是在机器人中控制所有动作的关键。它收集周围环境的信息，并根据收集到的环境情况向执行机构发出命令，驱动机器人完成各种功能。 机器人的身体结构 我们要让机器人平稳地行走，还要设计它的身体结构，也就是机械结构。生活中有很多机器都有很巧妙的机械结构，比如脚一踩，自行车轮子就能

转起来；又如飞机正是模仿了鸟的流线形的身体结构，才能以庞大的身躯在天上飞而不掉下

ee

气动式爬杆提升机设计

e

（e）

指导教师：e

【摘要】首先查找资料文献，研究分析各种攀爬机构，比较各类爬行机构的优劣，找出它们的优缺点。然后提出爬杆提升机的设计方案，确定本体的大致结构。在此基础上详细阐述了爬杆提升机模块化设计的理念。根据垂直电杆、管道的尺寸数据，分为模块进行设计计算，然后经过合理的组合装配，完成气动爬杆提升机的设计。

【关键词】提升机；爬杆；攀爬

ee

Design of pneumatic pole-climbing hoist

e

(e)

Tutor : e

Abstract：First find the data and literature, research and analysis of various climbing

organizations, compare the pros and cons of all kinds of crawling bodies, identifying their strengths and weaknesses. And then make pole-climbing hoist design, determini

工业机器人技术发展现状

摘要：随着工业机器人的快速发展，其在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。本文通过分析国内外工业机器人技术和产业现状，了解了近代工业机器人的发展趋势；并以ABB公司为例，通过介绍其第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列，对当代工业机器人的发展进行了了解。

关键词：工业机器人、现状、ABB、IRB6700系列

0．前言：

工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其已经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。

1．国内外工业机器人技术与产业现状

1.1国外机器人技术与产业现状

自从20世纪60年代开始，经过近六十年的迅速发展，随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替工人操作，再加上各国对工人工作环境的严格要求，高危、有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器

ＨｙｄｒａｕｌｉｃｓＰｎｅｕｍａｔｉｃｓ＆Ｓｅａｌｓ／Ｎｏ．１．２００７

爬壁机器人真空吸附及运动方式探讨

张国平

杨

杰

高婧宇

（武汉大学动力与机械学院，湖北武汉４３００７２）

摘要：本文从单吸盘吸附、多吸盘吸附、真空的形成和消除方式、实现运动的机构四个方面，就爬壁机器人真空吸附及其运动方式的研究现状作了一定的分析，并对其发展趋势进行了概括。关键词：爬壁机器人；真空吸附；单吸盘；多吸盘中图分类号：ＴＨ２４，ＴＨ１３８

文献标识码：Ａ

文章编号：１００８－０８１３（２００７）０１－００１１－０３

ＶａｃｕｕｍＡｂｓｏｒｐｔｉｏｎｏｆＣｌｉｍｂｉｎｇ－Ｗａｌｌ－ＲｏｂｏｔｗｉｔｈＡｐｐｒｏａｃｈｉｎｇｔｏＭｏｔｉｏｎＭｏｄｅ

ＺＨＡＮＧＧｕｏｐｉｎｇ，ＹＡＮＧＪｉｅ，ＧＡＯＪｉｎｇｗｕ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＰｏｗｅｒａｎｄＭａｃｈｉｎｅ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７２，Ｃｈｉｎａ）

０引言

现代都市高层建筑数目和高度迅速增长，带来了壁面清洗以及损伤检测等方面的难题。目前广泛采用的人工作业方式危险性高，效率低，耗资巨大，因此人们迫切需要一种新的工作方式来代替人工作业方式。在这种形势下，爬壁机器人成了众多研究人员瞩目的焦点。在世界上率先开展爬壁机器人研

ＨｙｄｒａｕｌｉｃｓＰｎｅｕｍａｔｉｃｓ＆Ｓｅａｌｓ／Ｎｏ．１．２００７

爬壁机器人真空吸附及运动方式探讨

张国平

杨

杰

高婧宇

（武汉大学动力与机械学院，湖北武汉４３００７２）

摘要：本文从单吸盘吸附、多吸盘吸附、真空的形成和消除方式、实现运动的机构四个方面，就爬壁机器人真空吸附及其运动方式的研究现状作了一定的分析，并对其发展趋势进行了概括。关键词：爬壁机器人；真空吸附；单吸盘；多吸盘中图分类号：ＴＨ２４，ＴＨ１３８

文献标识码：Ａ

文章编号：１００８－０８１３（２００７）０１－００１１－０３

ＶａｃｕｕｍＡｂｓｏｒｐｔｉｏｎｏｆＣｌｉｍｂｉｎｇ－Ｗａｌｌ－ＲｏｂｏｔｗｉｔｈＡｐｐｒｏａｃｈｉｎｇｔｏＭｏｔｉｏｎＭｏｄｅ

ＺＨＡＮＧＧｕｏｐｉｎｇ，ＹＡＮＧＪｉｅ，ＧＡＯＪｉｎｇｗｕ

（ＳｃｈｏｏｌｏｆＰｏｗｅｒａｎｄＭａｃｈｉｎｅ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７２，Ｃｈｉｎａ）

０引言

现代都市高层建筑数目和高度迅速增长，带来了壁面清洗以及损伤检测等方面的难题。目前广泛采用的人工作业方式危险性高，效率低，耗资巨大，因此人们迫切需要一种新的工作方式来代替人工作业方式。在这种形势下，爬壁机器人成了众多研究人员瞩目的焦点。在世界上率先开展爬壁机器人研

篇一：QQ群机器人命令大全与说明

小黑Robot机器人命令大全与说明

您好，欢迎您使用QQ机器人帮助手册，本手册将指引您更明晰地了解指令，说明等过程。 如果想续费，请提前购买：

以下内容有三种颜色区分：

红色——代表指令

蓝色——代表功能

橙色——代表重点和注意的事项

索引

一、续费、激活说明与指令 (第2页)

二、操作过程中的注意事项（第4页）

三、机器人普通聊天指令说明 （第5页）

四、机器人普通指令 （第6页）

五、机器人特殊指令之——群管指令 (第8页)

六、机器人特殊指令之——便民指令（第12页）

七、机器人特殊指令之——娱乐指令（第14页）

续费、激活说明与指令

当您购买机器人后，旺旺会自动发给您卡密，下面就是卡密的用法。

首先，您需要添加机器人QQ为好友，机器人QQ会在您付款后旺旺通知您

添加好机器人后请发送指令：#充值+卡号+[群号]

注意，指令前有#号，整条指令不算+号，群号有中括号“[]”

如图：

提示充值成功后，即可拉入此机器人进你的QQ群。方法为，进入QQ群后，点击“群设置”——“邀请好友入群”——选中机器人

如图：

机器人会自动识别，如果您已授权群，那么机器人会自动同意进群邀请。

然后就可以开始您的聊天之旅啦！

操作过程中的注意事项

机器人利用云回复功能，更先进丰富的

谁是机器人

谁是机器人

作者刘嘉惟

人物男学生甲；

男学生乙；

丙(女机器人)

[甲乙上]

甲哎哎哎，你上哪儿去啊?“风风火火闯九州”似的。

乙找家教去。

甲找家教?你脑子有毛病啊?现在都2050年了，电脑里的历史课说，50年前，在我国开展了一场声势浩大的减轻学生负担的活动，家教遭到了上上下下一致的批评，50年前已经消失得无影无踪了。

乙我说的家教不是历史上的那种家教，我是想让人来我“家”“教”“教”我，该上哪儿去玩!

甲这倒也是。唉，自从记忆可以移植，人一个个都聪明得像牛顿、贝多芬、爱因斯坦一样，学习时间大大减少，但空下来干什么呢?能玩的地方都玩遍了，什么火山啊，海底啊，月球啊，彗星啊，金星啊，水星啊土星啊，上次，我妈妈还带我上了一次冥王星??

乙只有太阳没有去??

甲现在不开放，我有什么办法?

[丙上]

丙请问，是你们找我吗?

乙您是??

丙我是“为您解难”中心的。

乙对对对，是我??我们找您。想请您帮我们找一个可以玩一玩的内容。

甲我们有言在先，凡是一个正常的17岁的男孩子可以玩到的东西，我们基本上都玩过了。

WaltronTech创建于2003年9月,专注于机器人系统集成,致力于打造机器人系统技术服务团队。公司的业务运营分布在广州、上海、苏州,在天津和武汉拥有技术服务网点。设立电子制造、汽车部件、客户委托制造三个项目部,成为华南地区最专业的机器人系统集成商之一(RoboTeq),同时成为国内外知名的机器人公司的合作伙伴,如爱普生、ABB、三菱、DENSO、YASKAWA等,为广大客户提供高效率、提升品质、减轻劳动强度的系统解决方案。

WaltronTech创建于2003年9月,专注于机器人系统集成,致力于打造机器人系统技术服务团队。公司的业务运营分布在广州、上海、苏州,在天津和武汉拥有技术服务网点。设立电子制造、汽车部件、客户委托制造三个项目部,成为华南地区最专业的机器人系统集成商之一(RoboTeq),同时成为国内外知名的机器人公司的合作伙伴,如爱普生、ABB、三菱、DENSO、YASKAWA等,为广大客户提供高效率、提升品质、减轻劳动强度的系统解决方案。

WaltronTech 简介

WaltronTech创建于2003年9月，专注于机器人系统集成，致力于打造机器人系统技术服务团队。公司的业务运营分布在广州、上海、苏州，在天津和武汉拥有技术服务网点

一． 激趣导入

1.同学们，今天老师给大家介绍一位新朋友，大家看看他是谁？

? 并且思考他有什么本领？ ? 播放ppt

? 提问：大家来说说他是谁？有什么本领呢？ ? 机器人具有许多本领，可以帮人类做很多事情，大家想不想做小小的科学家，自己设计一位机器人呢？跟随老师来学习机器人这一课。

二． 新课讲授

请大家猜一猜，世界第一台机器人出生在哪个国家？

? 世界上第一台机器人出生在美国，由机器人之父先生发明的，伯格先生一生都在致力于机器人的

研究，设计出来很多机器人。第一台机器人身躯非常庞大，功能也极少。

? 经过科学的发展，在2000年中国自主研发了第一位机器人，他的名字叫做先行者，开启了中国研制机器人之路。同学们发现，他有什么外形特点？已经有了人类的外形特点，并且学会了走路。 ? 2000年到2017年期间经过科学家坚持不懈的努力，创造出具有多种本领的机器人。 请同学来说一些他们有什么本领？机器人多才多艺，这里还有一位会跳舞的机器人，请同学们一起来欣赏它优美的舞姿。

? 大家欣赏了这么多机器人，一起来找找他们和人类有什么相似之处，他们用什么来思考？来行走？来观察世界（头部、四肢）

? 老师带来了机器人的零件，请同学们一起来把他

们组合成一个完整