落角约束比例导引

第１９卷第１期２０１２年１月

电光与控制

ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ

Ｖ０１．１９Ｎ０．１

Ｊａｎ．２０１２

带落角约束的滑模变结构制导律研究

张亚松，任宏光，

吴震，

吴彤薇

（中国空空导弹研究院，河南洛阳４７１００９）

摘要：针对某些制导武器命中目标时的落角指标要求，设计了带落角约束的制导律。基于变结构理论和Ｌｙａｐｕｎｏｖ

稳定性理论推导了一种末端带落角约束的滑模变结构制导律，并证明了其稳定性；然后，将该制导律和优化的姿态角约束比例导引律进行了数字仿真比较。结果表明，在攻击地面固定目标时，带落角约束的滑模变结构制导律在保证命中目标的同时满足期望的落角，验证了其制导效果。关键词：制导武器；落角约束；滑模变结构；制导律中图分类号：Ｖ２７１．４

文献标志码：Ａ

文章编号：１６７１—６３７Ｘ《２０１２）０１一００６６一０３

ＯｎＳｌｉｄｉｎｇ

Ｍｏｄｅ

ＶａｒｉａｂｌｅＳｔｒｕｃｔｕｒｅＧｕｉｄａｎｃｅＬａｗ

、树ｔｈＴｅｒｍｉｎａｌＡｎｇｕｌａｒＣｏｎｓｔｒａｉｎｔ

ＺＨＡＮＧＹａｓｏｎｇ，ＲＥＮ

Ｈｏｎｇｇｕａｎｇ，ＷＵＺｈｅｎ，ＷＵ

Ｔｏｎｇｗｅｉ

（ＣｈｉｎａＡｉｒｂｏｒｎｅＭｉｓｓｉｌｅＡｃａｄｅｍｙ，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００９，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒ

第１９卷第１期２０１２年１月

电光与控制

ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ

Ｖ０１．１９Ｎ０．１

Ｊａｎ．２０１２

带落角约束的滑模变结构制导律研究

张亚松，任宏光，

吴震，

吴彤薇

（中国空空导弹研究院，河南洛阳４７１００９）

摘要：针对某些制导武器命中目标时的落角指标要求，设计了带落角约束的制导律。基于变结构理论和Ｌｙａｐｕｎｏｖ

稳定性理论推导了一种末端带落角约束的滑模变结构制导律，并证明了其稳定性；然后，将该制导律和优化的姿态角约束比例导引律进行了数字仿真比较。结果表明，在攻击地面固定目标时，带落角约束的滑模变结构制导律在保证命中目标的同时满足期望的落角，验证了其制导效果。关键词：制导武器；落角约束；滑模变结构；制导律中图分类号：Ｖ２７１．４

文献标志码：Ａ

文章编号：１６７１—６３７Ｘ《２０１２）０１一００６６一０３

ＯｎＳｌｉｄｉｎｇ

Ｍｏｄｅ

ＶａｒｉａｂｌｅＳｔｒｕｃｔｕｒｅＧｕｉｄａｎｃｅＬａｗ

、树ｔｈＴｅｒｍｉｎａｌＡｎｇｕｌａｒＣｏｎｓｔｒａｉｎｔ

ＺＨＡＮＧＹａｓｏｎｇ，ＲＥＮ

Ｈｏｎｇｇｕａｎｇ，ＷＵＺｈｅｎ，ＷＵ

Ｔｏｎｇｗｅｉ

（ＣｈｉｎａＡｉｒｂｏｒｎｅＭｉｓｓｉｌｅＡｃａｄｅｍｙ，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００９，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒ

沈阳理工大学装备工程学院综合课程设计说明书

绪论

导弹制导规律即导引律是空战中实现战机追踪拦截导引的火控系统关键技术之一。导引律的选择对导弹能否精确打击目标至关重要,它根据双方的相对位置、速度和加速度等基本信息导引载机接近目标，实施攻击。针对机动目标的攻击导引技术是导引律研究的重点，这是因为实际空战中双方采取机动方式对抗，目标的机动往往难于预测。为此人们从不同角度采用不同的理论和方法研究针对机动目标的导引律，提高导引性能。本章对导弹导引律的研究状况进行了综述，以期为导弹制导与控制及相关问题研究提供参考。[1]

反坦克导弹实际目标的运动特性是无法预先确定的。在导弹设计或研究问题时，往往对目标的运动规律进行假设。如假设目标平直等速飞行，或等速盘旋飞行等。导弹的飞行速度的变化，则由弹体结构、空气动力外形和发动机特性来确定。而决定理想弹道最重要的因素是导引法的选择。对于遥控导弹来说，一个好的导引法应具有以下特点：

（1）由导引法确定的理想弹道必须通过目标；

（2）理想弹道各点的法向加速度值在目标遭遇区附近应非常小； （3）目标机动飞行时，对遭遇区附近的弹道法向加速度的影响愈小愈好； （4）实现导引法的误差公式要简单，在技术上要易于实现，并具有一定的抗

高等职业教育《理论力学》教案示例

§1-5 约束与约束力 学案

教学目标：

1、了解自由体和非自由体的概念；

2、掌握约束与约束力的概念；

3、熟练掌握常见约束的类型及其约束

反力的画法。

教学重点：

1、约束与约束力的概念；

2、常见约束的类型及其约束

反力的画法。

教学难点：

常见几种约束反力的方向的判定及画法

教学方法：

讲授法 练习法

教具准备：

多媒体课件 三角尺

教学过程：

复习前几节内容，导入新课

一、有关概念

１．自由体与非自由体

自由体是指运动不受任何限制的物体

非自由体是指运动受到某些限制的物体

举例说明，让学生理解概念

２．主动力与约束反力

１）主动力（在机械工程设计中又称载荷）

①．定义：强迫物体运动或具有运动趋势的力

②．特点：主动力的大小和方向均为已知的

２）约束反力

①．约束的定义

广义的定义：周围物体对非自由体的运动和运动趋势所预加的限制称为该非自由体所受到的约

束，简称约束。

狭义的定义：形成约束的周围物体称为约束体。在静力学中，习惯上把约束体简称为约束。 ②．约束反力

定义：约束体施加于非自由体的反作用力称为约束反力或约束力，简称反力。

特点：约束反力的大小是未知的，方向与非自由体的运动或运动趋势方向相反,作用点在约束

体与非自由体的接触处。

二、约束类型

篇一：伤感歌曲名

《雨天是放声哭泣的时间》（旋律一开始就被迷住了，走过忧伤 告别快乐 留下美丽的心碎记忆）

《开始下雪了》《放弃》 《我 们 的 无 奈》《心墙》《孤单心事》《曾经太年轻》《我爱他》

《违心爱情》《单曲循环》《最后哭着说再见》《卑微的承诺》《幸福是被你需要》《为你唱首歌》《放手也是幸福》《我爱我自己》《复刻回忆》《解药》《你还爱着他》《不同》《独自旅行》《素颜》《never bereplaced remix》《你的烂借口》《曾经、我们的爱》《浪漫式乖乖》《全世界只有你和我》《铭记我们的爱情》《JOE》《停在昨天》《最后是我开了口》《欠你的太多》《专属味道》《专属电影》《泪落在琴上》《没有忘掉他》《一点点的蓝》《牵牵》《不必了》《我太任性》《过去式》《放晴》《最后的风度》《你还不懂》《然后没有然后》《朋友关系》《默写》《你还装什么》《慢慢习惯》《寂寞作祟》《假动作》《幸福的记号》《我们一起唱》《像笑话般的爱你》《草戒指》《犯贱》《未见面就说再见》《爱情剧终》《一千遍我爱你》《习惯一个人》《我好想你》 等等

1. 情伤 - 陈德志 世纪博乐 2. 封杀我的爱 罗永娟（小 3. 丢了幸福的猪 - 姜 圣元文化

4. 给我一次疼你的机 林

高等职业教育《理论力学》教案示例

§1-5 约束与约束力 学案

教学目标：

1、了解自由体和非自由体的概念；

2、掌握约束与约束力的概念；

3、熟练掌握常见约束的类型及其约束

反力的画法。

教学重点：

1、约束与约束力的概念；

2、常见约束的类型及其约束

反力的画法。

教学难点：

常见几种约束反力的方向的判定及画法

教学方法：

讲授法 练习法

教具准备：

多媒体课件 三角尺

教学过程：

复习前几节内容，导入新课

一、有关概念

１．自由体与非自由体

自由体是指运动不受任何限制的物体

非自由体是指运动受到某些限制的物体

举例说明，让学生理解概念

２．主动力与约束反力

１）主动力（在机械工程设计中又称载荷）

①．定义：强迫物体运动或具有运动趋势的力

②．特点：主动力的大小和方向均为已知的

２）约束反力

①．约束的定义

广义的定义：周围物体对非自由体的运动和运动趋势所预加的限制称为该非自由体所受到的约

束，简称约束。

狭义的定义：形成约束的周围物体称为约束体。在静力学中，习惯上把约束体简称为约束。 ②．约束反力

定义：约束体施加于非自由体的反作用力称为约束反力或约束力，简称反力。

特点：约束反力的大小是未知的，方向与非自由体的运动或运动趋势方向相反,作用点在约束

体与非自由体的接触处。

二、约束类型

比例线段

一、比例线段

1.线段的比

在同一长度单位下，两条线段长度的比值，叫做这两条线段的比．

!注意：（1）两条线段的比，与长度单位的选择无关，但必须选同一个长度单位，其比

值是一个没有单位的正实数； （2）两条线段的比中，a叫做比的前项，b叫做比的后项；

（3）在地图或工程图纸上，图上长度与实际长度的比通常称为比例尺．

2、比例线段

在四条线段a，b，c，d中，如果a与b的比等于c与d的比，即

那么这四条线段叫做成比例线段．简称比例线段． 或a∶b＝c∶d，

线段a、b、c、d成比例，表示为或a∶b＝c∶d（称其为比例式），其中a、b、c、

d叫做组成比例的项，a、d叫做比例外项，b、c叫做比例内项，线段d叫做a、b、c的第

四比例项．

若作为比例内项是两条相同的线段，即a∶b＝b∶c或

c的比例中项． ，那么线段b叫做线段a和

例1、已知四条线段a、b、c、d的长度，试判断它们是否为成比例线段．

（1）a＝16cm，b＝8cm，c＝5cm，d＝10cm；

（2）a＝8cm，b＝0.05dm，c＝0.60cm，d＝10cm．

分析：

先把它们按从小到大的顺序排列，由比例线段的基本性质知ad＝bc，即如果第一、四

两个数的积等于第二、三两个数的积，则四条线段成比例，否则不成

篇一：我的财富

在过去，我没有什么，除了童年的快乐;

现在，我有一个聪明的头脑，一个强大的身体;

我将来会有什么？不知道。

一美元？一本书？一生？ ... ...

- 题词

有些人认为财富是万能的钱，有人认为财富是一个美丽的精神之家。山月亮，石头清洁是隐士的财富。宇宙的奥秘，世界是聪明人的财富，音乐是贝多芬，莫扎特的财富，颜色但是它是达芬奇，莫奈的财富。总之，每个人都有自己的财富。

你问我有什么财富？我的财富是 - 这本书。

那个秋天，在书柜的角落偶然发现，像一个长长的饥饿的孩子整天在那里，然后从头发，不能收到... ...

岁花与不同人的年龄相似。几年后，我真的是新的面貌，不仅从空的真实，我成了很多文学作品，我的硕士，和性格变得快乐直接，爱笑。这都是感谢这本书的启示。在那里，我第一次理解生活的意义 ：人活着，是证明自己的存在，是证明自己的价值，这是我的灵魂的震撼，所以我明白生活的积极意义。在那里，我第一次看到美丽的天空和安静的山谷，品尝陶茜的飘渺诗句，再次明白了生命的意义。在那里我有太多的朋友，知道和不知道，在前面，活着和走了，无论多远分开，会在一起，谈论各种各样的事情：生活爱，好，阴险，过去和未来...我对这本书的故事很伤心，忧郁，兴奋，赞美，也为他们的幸

ISE约束--UCF编辑的入门介绍[zz]

From: http://xilinx.eefocus.com/yq000cn/blog/70-01/185475_6dce2.html

摘要：本文主要通过一个实例具体介绍ISE中通过编辑UCF文件来对FPGA设计进行约束，主要涉及到的约束包括时钟约束、群组约束、逻辑管脚约束以及物理属性约束。 Xilinx FPGA设计约束的分类 Xilinx定义了如下几种约束类型： ? “Attributes and Constraints” ? “CPLD Fitter”

? “Grouping Constraints” ? “Logical Constraints” ? “Physical Constraints” ? “Mapping Directives” ? “Placement Constraints” ? “Routing Directives” ? “Synthesis Constraints” ? “Timing Constraints” ? “Configuration Constraints”

通过编译UCF（user constraints file）文件可以完成上述的功能。 还是用实例

信 息 技 术

高中信息技术会考是国家承认的省级普通高中学业成就考试。它面向全体学生，以检测是否达到毕业标准为主要目标，并使学业水平有一定程度的区分。

本标准根据教育部颁布的“关于印发《普通高中技术领域课程标准（信息技术部分）》的通知”（以下简称“课程标准”， 以及《高中新课程（实验）信息技术教学指导意见》中的教学要求，按照会考的性质和特点制订而成。

一、会考要求

1.1 考试范围

考试范围是依据“课程标准”，包括必修——信息技术基础、选修Ⅰ——算法与程序设计和选修Ⅱ——多媒体技术应用三个模块。其中必修模块是全体考生必考的模块，选修Ⅰ和选修Ⅱ二个模块由考生选择其中之一。

信息技术会考中，考核的学科能力以“知识与技能”、“过程与方法”、“情感态度与价值观”的三维目标为主要内容，包括以下几方面：

（1）观察能力 必修模块：能正确认识有关信息技术设备（如多媒体计算机设备）的各部分及结构特点的能力。 选修Ⅰ：能认真观察并正确认识有关实际生活中解决问题的程序化思想，理解使用计算机解决问题的三个阶段，能力。

选修Ⅱ：能认真观察并正确认识多媒体技术呈现信息、交流思想的生动性和有效性及特点的能力。

（2）记忆能力

必修模块：准确记住并再现信息技术基本概念、基