abb机器人传送带跟踪
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机器人传送带动态跟踪 - 图文
广东工业大学硕士学位论文
(工学硕士)
并联Delta机器人的传送带动态抓取系统设计
邓明星
二○一四 年 六月
二○一四 年 六 分类号: 学校代号:11845 UDC: 密级: 学 号:2111101011
广东工业大学硕士学位论文
(工学硕士)
并联Delta机器人的传送带动态抓取系统设计
邓明星
指导教师姓名、职称: 刘冠峰 教授 学科(专业)或领域名称: 智能工业机器人 学 生 所 属 学 院: 机电工程学院 论 文 答 辩 日 期: 2014年6月1日
A Dissertation Submitted to Guangdong University of Technology for the Degree of Master of Science
(Master of Engineering Science)
The dynamic conveyor tracking of Delta Robot
Candidate: Deng Mingxing Supervisor: Prof. Liu
ABB机器人资料
54592956.doc
IRB 4400工业机器人
IRB 4400工业机器人技术参数
机器人版本 IRB 4400/45
IRB 4400/60
IRB 4400/L10
IRB 4400/L30
2.43 m
2.55 m
30 kg
1.96 m
10 kg
第5轴到达距离
1.96 m
60 kg
承重能力
45 kg
防护选项
铸造专家型、清洗型和洁净室型
铸造专家型、清洗型和洁净室型
铸造专家型、清洗型和洁净室型
铸造专家型、清洗型和洁净室型
工作范围和载荷图 IRB 4400/45 and 4400/60
IRB 4400/L10 and 4400/L30
第 1 页 共 6 页
54592956.doc
IRB 6600工业机器人
IRB 6600工业机器人技术参数
机器人版本 IRB 6600-175
6600-225 6600-175 6600-125 6600-200
到达距离 2.55 m
2.55 m 2.80 m 3.20 m 2.75 m
承重能力 175 kg 225 kg 175 kg 125 kg 200 kg
重心 3
ABB机器人培训内容
ABB机器人内部培训
一.手动操纵工业机器人
1.单轴运动控制
(1)左手持机器人示教器,右手点击示教器界面左上角的“
”来打
开ABB菜单栏;点击“手动操纵”,进入手动操纵界面;如图1-1所示。
图1-1进入手动操纵界面
(2)点击“动作模式”,进入模式选择界面。选择“轴1-3”,点击“确定”,动作模式设置成了轴1-3,如图1-2所示。
图1-2模式选择界面
(3)移动示教器上的操纵杆,发现左右摇杆控制1轴运动,前后摇杆控制2轴运动,逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
(4)点击“动作模式”,进入模式选择界面。选择“轴4-6”,点击“确定”,动作模式设置成了轴4-6,如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择
(5)移动示教器上的操纵杆,发现左右摇杆控制4轴运动,前后摇杆控制5轴运动,逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧:示教器上的轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制
按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”
(1)点击“动作模式”,进入模式选择界面。选择“线性”,点击“确定”,动作模式设置成了线性运动,如图1-4所示。
(2)移动示教器上的操纵杆,发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动,前后摇杆控制机器人TCP点
ABB机器人培训试题
ABB机器人培训试题
一、 填空:
1. 万一发生火灾,请使用( 二氧化碳 )灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用 (E-Stop )键,停止运行。
3. 气路系统中的压力可达 ( 0.6 )MP,任何相关检修都要切断气源。
4. 如果在(中央处理器 ( CPU ))非常忙的时候发生断电,有可能
由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息
5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮,将该按钮按下
一半可使系统切换至 ( ON ) 状态。 释放或全按使动装置时,机器人切换至 OFF 状态。
6. 机器人在( 自动模式 )模式下,使能器无效。
7、在手动回“home”位置时,出现(80001)错误,可以点“确认”
键,再按运行键,机器人回到Home位置。
8. 基本运动指令-MoveC是一个(圆周运动 )运动。
二、 简答
1. 程序语句MoveL p1,v100,z10,tool1;的含义?
答:直线运动至P1,速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。
2. 机器人日常保养的内容有那些?
答:1.清理真空过滤器(每班操作人员执行);2.检查机
ABB机器人培训试题
ABB机器人培训试题
一、 填空:
1. 万一发生火灾,请使用( 二氧化碳 )灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用 (E-Stop )键,停止运行。
3. 气路系统中的压力可达 ( 0.6 )MP,任何相关检修都要切断气源。
4. 如果在(中央处理器 ( CPU ))非常忙的时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息
5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮,将该按钮按下一半可使系统切换至 ( ON ) 状态。 释放或全按使动装置时,机器人切换至 OFF 状态。
6. 机器人在( 自动模式 )模式下,使能器无效。
7、在手动回“home”位置时,出现(80001)错误,可以点“确认”键,再按运行键,机器人回到Home位置。
8. 基本运动指令-MoveC是一个(圆周运动 )运动。
二、 简答
1. 程序语句MoveL p1,v100,z10,tool1;的含义?
答:直线运动至P1,速度为100mm/s,转弯尺寸为10mm,工具中心点为tool1。
2. 机器人日常保养的内容有那些?
答:1.清理真空过滤器(每班操作人员执行);2.检查机器人吸盘并对磨损严重或破损
Abb机器人调试步骤
Q/RT 武汉人天包装技20002-20术有限公司企业标准 Q/RT 0124-2015 ABB机器人调试规范
2015年03月27日发布
2015年 03 月 31 日实施 武汉人天包装技术有限公司 发布
Q/RT 0124-2015
前 言
为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉,规范安调人员对ABB机器人的调整,特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位:人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
1
Q/RT 0124-2015
目录
序言 .................................................................................................................................................. 3 一、安装机器人 ......................................................................................................................
abb机器人仿真步骤
作图步骤:
1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标,如下图所示。
点击左侧选项栏,选择授权。
然后选择激活向导,选择如下:
2、点击创建文件,出现如下界面。
3、选择机器人模型,点击ABB模型库,出现如下界面,选择IRB2600.把承重能力改为
20KG.
4、然后点击导入模型库,下拖选择MYTOOL后,然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01,机器人上自动安装了喷头工具。
5、然后点击机器人系统菜单,选择从布局创建系统。
在此项目中,可以在名称处修改系统的名称,尤其在系统多的情况下。在主菜单中,一定要修改工具,把原始的tool10改为mytool。或者,在放入机器人时,即完成此项设置,可以不需要修改此项。
一直选择下一个,即可成功。 成功后,屏幕右下角变为绿色。
5、选择建模,在菜单中选择固体,再选择矩形体。
6、选择矩形体后,设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后,点击创建,后关闭,即可在屏幕上看到矩形体。
在此项中选择左侧布局后,双击部件1,修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动,即可移动矩形体。
此项中一定要注意看俯视图,使正方体在机器人运动范围内,否则出错。 8、点击基本菜单中的路径。
一种路径就设置为P
ABB机器人程序实例
MODULE MainModule
CONST
robtarget
pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.714173,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST
robtarget
pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997,-0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST
robtarget
pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST
robtarget
pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89
传送带轮计算
皮带
1.(1)确定计算功率Nj
Nj?KN[KW]
N——主动带轮传动的功率N=4KW K——工作情况系数 工作时间为——班 K=1.0 故Nj?1.0?4?4 (2)选择三角胶带的型号
小带轮的转速:n1?1440rpm 选用B型三角胶带 (3)确定带轮直径D1,D2
小轮直径D应满足条件: D1?Dmin(mm)
Dmin?140mm 故D1=150mm
大轮直径D2?14401250n1n2D2 n2为大轮的转速n2=1250rpm
?D2??150?172.8?173mm
(4)计算胶带速度?
?D1n13.14?150?1440????11.304m/s
6000060000(5)初定中心距A0
两带轮中心距应在A0?(0.6?2)(D1?D2)mm 故A0?1?(150?173)?323mm (6)计算胶带的长度L0
L0?2A0??2(D1?D2)?(D2?D1)4A022
3.1423?323??115mm 3.52 ?2?323?24?323查表12,选标准计算长度L及作为标记的三角胶带的内周长度LW
LN=1153.52 查得L=1153
(7)计算胶带的弯曲次数? ??1000m?L[S?1]?4
ABB机器人更换电机过程
ABB机器人更换电机过程及注意事项
ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下:
1. 在更换电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,
则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 2. 在更换电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电
机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—选1符值指令 := -在select datatype中选1num-选reg4+ok-在
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\\NoEOffs,
v1000,