机器人搬运码垛程序

某某科技大学本科生毕业设计

目录

1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

某某科技大学本科生毕业设计

目录

1绪论 ......................................................... 1

1.1研究背景及意义 .......................................................................................................... 1

1.2国内码垛机器人的研究现状 ...................................................................................... 2 1.3码垛机器人的发展趋势 .............................................................................................. 4

2设计方案 .........................................................................................................

采用四关节结构架构的码垛机器人系统,内置匀料码垛模型,具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点,是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。

四关节搬运码垛机器人简介

---厦门至工机电有限公司 霍新龙

关键词：四关节机器人、码垛机器人、搬运机器人、工业机器人

采用四关节结构架构的码垛机器人系统，内置匀料码垛模型，具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点，是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。

1. 机械结构说明：

1）.腰式机座结构，使得整个机器人站立很稳固平稳，便于旋转，移动。

2）.手臂的平行四边形结构，保证手部角度不随手臂伸缩而变化。

3）.驱动电机、减速传动机构全部下置，减轻手臂重量，使手臂的运动轻巧，机械惯量小，便于快速加减速，快速运动。

采用四关节结构架构的码垛机器人系统,内置匀料码垛模型,具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点,是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。

4）.关节式结构，所有电缆通过手臂内部布置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩的寿命，并且布局美观。

5）.关节结构的巧妙设计，使手臂的伸缩范围达到极致，水平面作业范围可达270°，手臂伸缩范围为1500mm。

6）.关节之间采用同步带传动，重复定

码垛机器人使用说明

非常感谢贵公司购买码垛机器人。

本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。

1. 功能概述

为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。

RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机

构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛

作业。

2. 码垛机器人与传统机械式码垛机比较，特点如下:

2.1. 结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。2.2. 占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。

2.3. 适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触

摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对

两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。

2.4. 能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW能大大降低

机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程

5 内容

5.1 要求

5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。

5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。

5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。

5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。

5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。

5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。

5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。

5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。

5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图

第1页

5.3 料袋输送

5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。

5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电

目录

第一章 绪论 ....................................................... 1 1.1课题的背景、来源及意义 ........................................ 1 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ................................ 2 1.3 课题的设计内容 ................................................ 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ...................................... 4 2.1 方案的确定 .................................................... 4 2.2 总体设计思路 .................................................. 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ..................................... 7 3.1 码垛机器人腕部设计 ..........................

广东技术师范学院

毕业设计（论文）开题报告

题目4-DOF搬运机器人的结构设计

专 业 名 称 飞行器动力工程

班 级 学 号

学 生 姓 名

指 导 教 师

填 表 日 期 2013 年 10 月 28 日

一、选题的依据及意义：

传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算

MODULE MainModule

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CONST

robtarget

pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89

目录

第一章

绪论 ............................................................... 1

1.1课题的背景、来源及意义 ................................................. 1

1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 ......................................... 1 1.3 课题的设计内容 ......................................................... 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ............................................... 3 2.1 方案的确定 ............................................................. 3 2.2 总体设计思路 ........................................................... 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ...............

家用搬运机器人的人工智能研究

机电08-3 周立平0807060329

[摘要]首先设计基于神经网络的智能型固定机器人，此框架可以引入先进算法，扩充系统功能，然后提出多控制系统避碰智能决策系统解决方法，保障使用的安全：不产生误动作，最后给出基于多智能体系框架结构，完成智能化机器人的总体设计。

[关键词]家用固定机器人智能决策多智能体神经网络

一、引言

家用电器技术的发展是一个国家科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现，家用电器自动化应用越来越广泛，但是家用电器的自动化的发展现只能是起步阶段，还没有达到能得心应手的阶段，其实，可以认为是不动机器人，它通过嵌入式软件操作，通过传感器感知，通过网络与用户交流。此技术综合了计算机，控制论、机械学，信息和传感技术，人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，集成许多学科的发展成果，代表高技术的发展是科技研究的随着计算机、电子信息技术的快速进步．家电控制技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，它是动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，是一类能够通过传感器感知环境和自身状态调节家电状态的智能系统。

二、自动目标识别框架算法的优化和调整，必须采用可视化界面设计，同时提供设计选择和改进优化的机会

系统显示的