stm32的gpio的一些主要特点

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/ #ifndef __STM32F4xx_GPIO_H #define __STM32F4xx_GPIO_H

#ifdef __cplusplus extern \#endif

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include \

#define IS_GPIO_ALL_PERIPH(PERIPH) (((PERIPH) == GPIOA) || \\ ((PERIPH) == GPIOB) || \\ ((PERIPH) == GPIOC) || \\ ((PERIPH) == GPIOD) || \\

I/O口工作模式：

1.高阻输入

输入模式的结构比较简单，就是一个带有施密特触发输入（Schmitt-triggered input）的三态缓冲器（U1），并具有很高的阻抗。施密特触发输入的作用是能将缓慢变化的或者是畸变的输入脉冲信号整形成比较理想的矩形脉冲信号。

执行 GPIO管脚读操作时，在读脉冲（Read Pulse）的作用下会把管脚（Pin）的当前电平状态读到内部总线上（Internal Bus）。

2.推挽输出

推挽电路是两个参数相同的三极管或MOSFET,以推挽方式存在于电路中,各负责正负半周的波形放大任务,电路工作时，两只对称的功率开关管每次只有一个导通，所以导通损耗小、效率高.

在推挽输出模式下，GPIO还具有回读功能，实现回读功能的是一个简单的三态门 U2。注意：执行回读功能时，读到的是管脚的输出锁存状态，而不是外部管脚 Pin的状态。

3.开漏输出

开漏是用来连接不同电平的器件，匹配电平用的，因为开漏引脚不连接外部的上拉电阻时，只能输出低电平，如果需要同时具备输出高电平的功能，则需要接上拉电阻，很好的一个优点是通过改变上拉电源的电压，便可以改变传输电平，比如加上上拉电

摘自网络

什么是SYSTICK:

这是一个24位的系统节拍定时器system tick timer,SysTick,具有自动重载和溢出中断功能，所有基于Cortex_M3处理器的微控制器都可以由这个定时器获得一定的时间间隔。 作用：

在单任务引用程序中，因为其架构就决定了它执行任务的串行性，这就引出一个问题：当某个任务出现问题时，就会牵连到后续的任务，进而导致整个系统崩溃。要解决这个问题，可以使用实时操作系统（RTOS）.

因为RTOS以并行的架构处理任务，单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。这样SYSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍，为RTOS的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。

微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？原因就是所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于

STM32的启动分析

一、 STM32的复位序列

当STM32产生复位后，做的第一件事就是读取下列两个32位整数的值：

1、 从地址0x0000,0000处取出MSP（主堆栈指针）的初始值放入MSP寄存器中； 2、 从地址0x0000,0004处取出复位向量放入PC寄存器中，然后从PC中存取的地

址出取指并开始执行。

图1：复位序列

请注意，这与传统的ARM架构以及其他的单片机完全不同，他们复位后一般是从0x0000，0000地址处取出第一条指令并执行，而一般0x0000,0000都是一条跳转指令。而在STM32中，在0地址处提供的是MSP的初始值，然后紧跟着就是向量表（上电复位时向量表是被默认放在0x04地址处，但是通过修改向量表偏移量寄存器（VTOR）可以将其定义在其他位置）。另外，向量表中的数值是32位的地址，而不是跳转指令，系统会自动将该数值存入PC寄存器中后从该32为地址指向的地址出开始执行，这有点像指针的指针。

图2：初始化MSP及PC的初始化的一个范例

因为SMT32使用的是向下生长的满栈，所以MSP初始值必须是堆栈内存的末地址加1。举例来说，如果你的堆栈区域在0x20007C00-0x20007FFF之间，那么MSP的初始值就必

摘自网络

什么是SYSTICK:

这是一个24位的系统节拍定时器system tick timer,SysTick,具有自动重载和溢出中断功能，所有基于Cortex_M3处理器的微控制器都可以由这个定时器获得一定的时间间隔。 作用：

在单任务引用程序中，因为其架构就决定了它执行任务的串行性，这就引出一个问题：当某个任务出现问题时，就会牵连到后续的任务，进而导致整个系统崩溃。要解决这个问题，可以使用实时操作系统（RTOS）.

因为RTOS以并行的架构处理任务，单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。这样SYSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍，为RTOS的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。

微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？原因就是所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于

STM32的PWM精讲

通过对TM1定时器进行控制，使之各通道输出插入死区的互补PWM输出， 各通道输出频率均为17.57KHz。其中，通道1输出的占空比为50%，通道2输出 的占空比为25%，通道3输出的占空比为12.5%。各通道互补输出为反相输出。

TM1定时器的通道1到4的输出分别对应PA.08、PA.09、PA.10和PA.11 引脚，而通道1到3的互补输出分别对应PB.13、PB.14和PB.15引脚，中止输 入引脚为PB.12。将这些引脚分别接入示波器，在示波器上观查相应通道占空比 的方波

[12]

。

配置好各通道后，编译运行工程；点击MDK的Debug菜单，点击Start/Stop Debug Session；通过示波器察看 PA.08、PA.09、PA.10、PB.13、PB.14、PB.15 的输出波形，其中PA.08和PB.13为第一通道和互补通道，PB.09和PB.14为第 二通道和其互补通道，PB.10和PB.15为第三通道和其互补通道;第一通道显示 占空比为50%，第二通道占空比为25%，第三通道占空比为12.5%。

第2章 STM32处理器概述

STM32F103xx增强型系列产品中内置了多达3个同步的标准定时器。每

1.Cortex-M处理器采用的架构是（ D）

（A）v4T （B）v5TE （C）v6 （D）v7 2.NVIC可用来表示优先权等级的位数可配置为是（D ）

（A）2 （B）4 （C）6 （D）8 4.Cortex-M3的提供的流水线是（ B）

（A）2级 （B）3级 （C）5级 （D）8级 5.Cortex-M3的提供的单周期乘法位数是（C ）

（A）8 （B）16 （C）32 （D）64 6.STM32处理器的USB接口可达（ B ）

（A）8Mbit/s （B）12Mbit/s （C）16Mbit/s （D）24Mbit/s 7.Context – M3处理器的寄存器r14代表（ B ）

（A）通用寄存器 （B）链接寄存器 （C）程序计数器 （D）程序状态寄存器

摘 要

对于小车的控制，即是对于电机的控制。电机作为机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活中，所以怎么更好的对电机进行控制就显得尤为重要。基于Cortex- M3内核的STM32F10x系列芯片是新型的32位嵌入式微处理器，其性能优良，移植性好，提高了对直流电机的控制效率，并对控制系统进行模块化设计，有利于智能小车的功能扩展和升级。

本论文主要分析了基于STM32F103的小车控制系统的设计过程。此系统主要包括STM32F103控制器、液晶显示电路、键盘控制电路、电机驱动电路、红外探测电路、触角检测电路等。以STM32F103主控芯片及其外围扩展电路实现系统整体功能；小车基本运动模式的选择及速度调节用按键开关式的键盘输入实现；同时液晶模块实时显示小车运动参数；用红外探测电路实现小车循迹功能；用触角传感检测模块实现小车简单避障功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、LCD显示功能及小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境IAR EWARM 5.3下编写了控制程序。

关键词：PWM，STM32F103，电机，传感器

I

目 录

前 言........................

STM32是一款设计非常巧妙的控制芯片，其中ADC是非常实用的模块，它和我们之前学习过的51、430单片机中的ADC有相同的原理，但是STM32相对来说略有复杂，对于初学者来说，要想快速搞定这个模块首先一定要了解硬件结构，其次了解寄存器位的功能，熟悉ADC设置流程是最主要核心。 1）开启PA口时钟，设置PA0为模拟输入。

STM32F103RBT6的ADC通道0在PA0上，所以，我们先要使能PORTA的时钟，然后设置PA0为模拟输入。

2）使能ADC1时钟，并设置分频因子。

要使用ADC1，第一步就是要使能ADC1的时钟，在使能完时钟之后，进行一次ADC1的复位。接着我们就可以通过RCC_CFGR设置ADC1的分频因子。分频因子要确保ADC1的时钟（ADCCLK）不要超过14Mhz。 3）设置ADC1的工作模式。

在设置完分频因子之后，我们就可以开始ADC1的模式配置了，设置单次转换模式、触发方式选择、数据对齐方式等都在这一步实现。 4）设置ADC1规则序列的相关信息。

接下来我们要设置规则序列的相关信息，我们这里只有一个通道，并且是单次转换的，所以设置规则序列中通道数为1，然后设置通道0的采样周期。 5）开启AD转换器，并

/*作者：曹备*/

/*最后修改日期：2015-04-02*/ /*创建日期： 2015-04-02*/

/*基于STM32的单轴简易运动控制器/脉冲发生器*/ /*脉冲+方向控制步进伺服电机*/ /*

优化记录:

中断修改TIMx_PSC一个寄存器的值，而不是修改TIMx_ARR预加载寄存器+TIMx_CCRx比较值寄存器两个值，缩短中断处理时间

定位指令DRVI/DRVA中，目标频率设定过高、而实际输出脉冲数过少时，则不必加速到目标频率即进入减速区 */ /*

DRVI(A)；相对定位，输出A(A取绝对值)个脉冲 A不能为0

若A为正数，则方向为正、GPIOB.0为高电平 若A为负数，则方向为负、GPIOB.0为低电平

DRVA(A) 绝对定位，输出脉冲，运行至A个脉冲的位置 若目标位置A等于当前位置D，则不执行脉冲输出 若A大于D 则方向为正GPIOB.5为高电平 若A小于D 则方向为负GPIOB.5为低电平

GPIOB.1为脉冲输出 GPIOB.0为方向输出 占空比为50%

阶梯曲线形式加减速

加减速时间以10毫秒为基本单位 加减速以每10毫秒为一级 例如

加减速时间为50毫秒，则加减速级数为50/1