化工pid图例

工艺流程设计常用图例

名称 主要工艺管线 次要工艺管线 管内介质流向 进出站方向 软管 管线交叉 封头 法兰盖 高压泄压阀 低压泄压阀 电磁阀 电动闸阀 电动球阀 气动阀 液动阀 电液联动阀 气液联动阀 调节阀 外部取压的自力式 阀前压力调节 名称 控制阀 符号 名称 清管指示器 故障自动闭 混合器 符号 控制阀 故障自动开 密闭式弹簧安全阀 安全回流阀 孔板阀 减压阀 角型阀 四通阀 三通阀 蝶阀 止回阀 旋塞阀 闸阀 球阀 截止阀 符号 名称 外部取压的自力式 阀前压力调节 安全切断阀 用于DN≥50 用于DN<50 符号 故障自动锁定 (在最后位置) 看窗 玻璃管看窗 手动加油枪(柱) 孔板 管间盲板 8字盲板 漏斗 同心异径管接头 偏心异径管接头 锥形过滤器 Y型过滤器 过滤器 疏水器 阻火器 装卸鹤管 名称 卧式分离器 立式LPG汽化器 卧式斜板出油器 清管器收发筒 磅秤(地秤) 离心泵或漩涡泵 绝缘法兰 绝缘接头 清管三通 油罐搅拌器 罐内旋转喷射混合器 固定顶罐 内浮顶罐 外浮顶罐 球形罐 卧式罐 带加热罐 旋风分离器 立式分离器 名称 浮头式换热器 放空立管 火炬 带流量变送器的 涡轮、漩涡式流量计 节流孔板 符号 符号 管道泵(立式泵) 立式污油泵 齿轮泵(螺杆泵) 质量流量计 容积式流量计 (FE表示流量 检测元件) 超声波流量计 (FT表示流量变送器) 均速管流量计 流量整流器 浸没泵 手摇泵 水环式真空泵 电动往复式压缩机 电动离心式压缩机 燃气轮机拖动离心式压缩机 管式加热炉 名称 符号 脱气过滤器 流量计 脱气器 带流量累积指示的 容积式流量计 名称 高高报警 符号 AHH IC 玻璃板(管)液位计 分析 流量 差压变送器 速度变送器 振动变送器 温度探头(套管) 检测元件 低液位开关 A F PDT ST VT TW E LSL 指示控制器 过程连接线 气压信号线 液压信号线 电信号线 温度指示 压力指示 差压指示 差压记录 PDR 低低液位开关 高液位开关 高高液位开关 过滤器两侧 差压高限位开关 (压力)温度控制阀 低报警 低低报警 高报警 名称 主要工艺管线 辅助管线 埋地管线 夹套管线 保温管线 伴热管线 电伴热管线 LSLL LSH LSHH 流量指示 流量记录 流量指示积算(检测仪表直接安装在管道中) 液位指示 FI FR LI 符号 (P)TV AL ALL AH 符号 名称 45o弯头接三通 90o弯头接45o 任意角度 45o 90o 只注曲率半径 煨弯 ××× 三通 同心异径接头 偏心异径接头 法兰 活接头 盲板 8字盲板 孔板 软管 保护套管 重迭管线 交叉管线 中 管内介质流向 管线坡向及坡度 90o弯头 45o弯头 任意角度弯头 名称 管帽 软管接口 快速接头 螺纹连接 符号 限流孔板 平板封头 椭圆封头 法兰盖 仪表管嘴 名称 螺纹连接截止阀 法兰连接止回阀 螺纹连接止回阀 法兰连接球阀 丝堵 一般支(吊)架 带活动管托管墩(架) 带导向管托管墩(架) 带固定管托管墩(架) 平管管托 立管管托 弯管管托 法兰连接闸阀 螺纹连接闸阀 法兰连接气液联动阀 法兰连接电液联动阀 法兰连接电动球阀 法兰连接电动截止阀 法兰连接电动闸阀 法兰连接蝶阀 封闭式弹簧安全阀 减压阀 螺纹连接球阀 旋塞阀 符号

序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 图 形 符 号 开关(机械式) 说 明 多级开关一般符号单线表示 多级开关一般符号多线表示 接触器(在非动作位置触点断开) 接触器(在非动作位置触点闭合) 负荷开关(负荷隔离开关) 具有自动释放功能的负荷开关 熔断器式断路器 断路器 隔离开关 熔断器一般符号 跌落式熔断器 熔断器式开关 熔断器式隔离开关 熔断器式负荷开关 16 当操作器件被吸合时延时闭合的动合触点 17 当操作器件被释放时延时闭合的动合触点 18 当操作器件被释放时延时闭合的动断触点 19 当操作器件被吸合时延时闭合的动断触点 20 21 22 23 当操作器件被吸合时延时闭合和释放时延时断开的动合触点 按钮开关(不闭锁) 旋钮开关、旋转开关(闭锁) 位置开关,动合触点 限制开关,动合触点 24 位置开关,动断触点 限制开关,动断触点 25 热敏开关,动合触点 注:θ可用动作温度代替 26 热敏自动开关,动断触点 注:注意区别此触点和下图所示热继电器的 触点 27 具有热元件的气体放电管荧光灯起动器 28 29 30 31 动合(常开)

贵州省地质矿产勘查开发局

GDK01—2003

固体矿产勘查地质图图例

2004-01-01实施

贵州省地质矿产勘查开发局 制定

目 录

总 则…………………………………………………………………………………………………………………………………………3 1 地质体单位符号…………………………………………………………………………………………………………………….4 1．1 年代地层单位符号……………………………………………………………………………………………………………4 1．2 侵入岩年代单位符号…………………………………………………………………………………………………………7 1．3 第四纪堆积成因类型符号…………………………………………………………………………………………………8 1．4 地质体单位符号的结构……………………………………………………………

82 1

化工

自动化及仪表

第3 8卷

基于模糊 P合控制的化工生产环境监控系统 I D复刘慧玲汪惠芬刘婷婷

(京理工大学机械工程学院，京 20 9 )南南 10 4

摘一

要

为提高某金属钾生产车间环境指标在不同工况下的控制精度，在原有典型 PD控制器上并联 I

个模糊控制器组成模糊 PD复合控制器， I该控制策略以误差值为判断依据，完成 PD控制器和模糊控 I化工生产环境T 23 P 7

制之间的切换。经仿真和试验结果对比，实了该方法能提高系统的控制精度。证

关键词

监控系统

模糊 PD复舍控制 I

误差判断

中图分类号

文献标识码 B

文章编号 10— 3 ( 0 1 0 -8 2 4 0 3 9 2 2 1 )70 1- 3 0

传统化工生产给环境带来了严重的危害，近年来提出的使用绿色工艺从源头控制有害物质的生成，终实现零排放或零污染的“色化学”最绿无

理过程 4个阶段。 针对该工艺的化工环境监控系统也分为与之

对应的 4个阶段，每一阶段抓住影响环境的不同

疑是一种理想的解决办法，目前许多工艺上的但问题无法解决，在实际生产中应用还存在很多要困难。因此，工生产环境监控系统是一种更加化有效的解决方案，献[]文 1中对 PD控制和预测 I控制、解耦控制、糊控制和专家控制系统等作

82 1

化工

自动化及仪表

第3 8卷

基于模糊 P合控制的化工生产环境监控系统 I D复刘慧玲汪惠芬刘婷婷

(京理工大学机械工程学院，京 20 9 )南南 10 4

摘一

要

为提高某金属钾生产车间环境指标在不同工况下的控制精度，在原有典型 PD控制器上并联 I

个模糊控制器组成模糊 PD复合控制器， I该控制策略以误差值为判断依据，完成 PD控制器和模糊控 I化工生产环境T 23 P 7

制之间的切换。经仿真和试验结果对比，实了该方法能提高系统的控制精度。证

关键词

监控系统

模糊 PD复舍控制 I

误差判断

中图分类号

文献标识码 B

文章编号 10— 3 ( 0 1 0 -8 2 4 0 3 9 2 2 1 )70 1- 3 0

传统化工生产给环境带来了严重的危害，近年来提出的使用绿色工艺从源头控制有害物质的生成，终实现零排放或零污染的“色化学”最绿无

理过程 4个阶段。 针对该工艺的化工环境监控系统也分为与之

对应的 4个阶段，每一阶段抓住影响环境的不同

疑是一种理想的解决办法，目前许多工艺上的但问题无法解决，在实际生产中应用还存在很多要困难。因此，工生产环境监控系统是一种更加化有效的解决方案，献[]文 1中对 PD控制和预测 I控制、解耦控制、糊控制和专家控制系统等作

焊接缺陷 - 图例

第九单元

焊缝和母材的不连续

目 录

介绍………………………………………………………………………………………………………. 2

不连续……………………………………………………………………………………………………..3

总结…………………………………………………………………………………………………….….20

关键术语和定义…………………………………………………………………………………………..20

焊接缺陷 - 图例

第九单元

焊缝和母材的不连续

介绍

焊接检验师很重要的一项工作就是评估焊缝是否符合要求。在评估的各个阶段中，检验师必须检验焊缝或焊件中的不规则， 我们经常把这些不规则叫做不连续。

通常不连续就是一个均匀连续物体中的中断。因此，高速公路上的一个碰撞处就可以认为是一个不连续，因为它中断了光滑连续的路面。焊接中我们所担心的不连续是裂纹，气孔，咬边和未熔合等。 了解这些不连续对焊接检验师来说是非常重要的， 原因有很多，首先，焊接检验师经常会对焊缝进行外观检查，看是否存在这些不连续。发现不连续后，焊接检验师必须要有能力来描述它们的特性，位置和范围， 从而判定按照相应的规范要求，该不连续是否需要返修。

如果需要作进一步处理，焊接检验

正文开始：这篇文章分为三个部分：

? ? ?

PID原理普及

常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID) 如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？

PID原理普及

1、 对自动控制系统的基本要求： 稳、准、快：

稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态； 准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；

快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。

2、 稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用后，如果系统输出能够恢复到原来的稳态值，那么系统就是稳定的；否则，系统不稳定。

3、 动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突加给定量（或者负载突然变化）时，其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和振荡次数。

通常： 上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度； 超调量用来评价系统的阻尼程度；

对串级PID和单级PID的理解

先整定内环，后整定外环 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1

【扫盲知识】

串级PID：采用的角度P和角速度PID的双闭环PID算法------>角度的误差被作为期望输入到角速度控制器中 （角度的微分就是角速度）

对于本系统则采用了将角度控制与角速度控制级联的方式组成整个串级 PID 控制器。

串级 PID 算法中，角速度内环占着极为重要的地位。在对四旋翼飞行的物理模型进行分析后，可以知道造成系统不稳定的物理表现之一就是不稳定的角速度。 因此，若能够直接对系统的角速度进行较好的闭环控制，必然会改善系统的动态特性及其稳定性，通常也把角速度内环称为增稳环节。而角度外环的作用则体现在对四旋翼飞行器的姿态角的精确控制。 外环：输入为角度,输出为角速度 内环：输入为角速度，输出为PWM增量

使用串级pid，分为：角度环控制pid环和角速度控制环稳定环。主调为角度环（

仅考虑PI调节器，PID类似。

请参考机械工业出版社，阮毅、陈伯时主编的《电力拖动自动控制系统:运动控制系统(第4版)》，第46页：

?

位置式PI：

式中 ——采样周期。 可以看出，比例部分只与当前的偏差有关，而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。位置式PI调节器的结构清晰，P和I两部分作用分明，参数调整简单明了。

但直观上看，要计算第拍的输出值

，需要存储

等每一拍的偏差，

当很大时，则占用很大的内存空间，并且需要花费很多时间去计算，这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点。 然而在具体编程操作中，可在每一拍对积分部分进行累积，再加上当前拍的比例部分，即为当前

的输出，根本不需要大量的内存空间；另外由于输出有可能

超过允许值，因此需要对输出进行限幅，而当输出限幅的时候，积分累加部分也应同时进行限幅，以防输出不变而积分项继续累加，也即所谓的积分饱和过深。

?

增量式PI：

拍（也即上一拍）输出为

由位置式PI的式子可知，PI调节器的第

两式相减，可得出PI调节器输出增量

上式仅仅为增量，只需要当前的和上一拍的偏差即可得出结果，不需要存储每一拍的偏差，因此占内存空间小，这也是普遍认为的增量式的优点。

然而很多场合下需要的往往不只增量，还有上一拍的输

第二章：投影原理

例题讲解：

1. 已知点B的正面投影和侧面投影，求其水平投影？ （保留作图痕迹）

2. 已知A点坐标（20，25，30），做A点三面投影图？

答案：

3. 已知正平线AB的长度15mm，∝=30°及点A（20，15，5），且点B在点A的上方，

求直线ＡＢ的投影。

4．求下列直线的第三投影，并判断直线为何种位置直线？

5.已知等腰三角形ＡＢＣ的顶点A(30,30,20)，过A作等腰三角形的投影。该三角形为正垂面，高为25mm，底边为正平线，∝=30°，长为20mm。求他的正投影？

6.

求第三投影，并说明其属于什么位置平面？

第三章：体的投影

7.棱锥三视图的绘制步骤

例题：已知三棱锥的水平投影，画出另外两个投影。棱锥高50厘米。

任意确定

第四章：组合体的投影

8.例：画出所给叠加体的三视图。

9.例：已知物体的主视图和俯视图，画出左视图。

、

第五章

例：已知形体的三面正投影图，要求作出形体的正等测轴测图

例：已知形体的三面正投影图，要求作出形体的正二测轴测图。

例：已知形体的三面正投影图，要求作出形体的正面斜二测轴测图。

例：已知形体的三面正投影图，要求作出