机器人手臂设计应注意哪些问题

-

- -.. - - 总结资料 机器人机械手机构设计

1、搬运机器人手臂机构设计

毕业论文任务书

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。

任务：

（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案

（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计

（3）给出主要零件图以及总体装配图

（4）编写设计说明书

(5) 机械手三维建模工作仿真动画

-

- -..

- - 总结资料 2、堆垛机器人机械手臂机构设计

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂

-

- -.. - - 总结资料 机器人机械手机构设计

1、搬运机器人手臂机构设计

毕业论文任务书

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂、小臂两根连杆以及一个机械手组成。臂杆部分是开式连杆系，臂杆主要用于对物体的抓取、搬运、放置工作。

任务：

（1）根据工艺动作顺序和协调要求给出拟定总体结构方案

（2）进行大臂机构、小臂机构以及机械手机构设计

（3）给出主要零件图以及总体装配图

（4）编写设计说明书

(5) 机械手三维建模工作仿真动画

-

- -..

- - 总结资料 2、堆垛机器人机械手臂机构设计

工作原理及工艺过程：

机械人手臂机构是模仿人的手臂设计的，这种机器人有肩、肘、腕三个关节自由度，有大臂

届毕业生 毕业论文

题 目: 柔性驱动机器人手臂的位置伺服控制系统设计

院系名称： 电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学 号：

指导教师： 教师职称：

年 06 月 10 日

摘 要 中央空调系统是密闭或半封闭系统，当送风系统和回风系统使用一定时间后，在风道和滤网上聚集大量灰尘、细菌和菌藻等，这些物质通过风道随风吹入房间，严重影响人们健康。为了规范空调通风系统的清洗，管道清洁机器人便应运而生了。 本课题主要完成硬件系统平台构建和软件系统的部分设计，硬件系统包括电位器、数据采集转换装置、电机驱动器及电机 、数码显示部分。数据采集装DS2450将由电位器控制的输入电压采集并转换成数字量输入到单片机中，由单片机发送控制脉冲控制电机转动。针对单片机如何控制直流电机这个问题，我选用SDA/10 数字式直流伺服驱动器来驱动直流电机转动，SDA/10 数字式直流伺服驱动器的输入指令采用脉冲/方向信号，实现了单片机对直流电机速度、位置、正反转的控制。软件编程部分针对如何判断电机正反转问题，我首先设定第一次（刚上电时电位器所输出的电压）采集来的数据作为基准，再采集

赢了网s.yingle.com

遇到合同纠纷问题？赢了网律师为你免费解惑！访

问>>http://s.yingle.com

实习协议解除应注意哪些问题

大学生在毕业前都会有一段时间的实习期，当然在大学期间自己也可以找单位实习，实习协议就是两者联系的纽带，那么实习协议解除应注意哪些问题?赢了网小编在下文就为大家浅要的分析一下，希望对大家有所帮助。

一、实习协议解除应注意哪些问题?

1、提前三天通知用人单位，可以以短信或者邮件或者书面方式通知，也可以三个通知方式同时使用。

2、即使实习协议约定有违约的条款，亦属无效。

3、生活补助费是不用退还的。 二、实习协议具备的内容

(一)基本信息

法律咨询s.yingle.com

赢了网s.yingle.com

基本信息包括协议双方的必要资料，如实习生姓名、证件号码、单位名称。为了避免争议发生时，无法联系到当事人。实习协议上最好还要有实习生的联系地址，单位的法定代表人和联系地址。同时，实习生要注意与自己签署实习协议的单位是否是合法设立的单位。 (二) 报酬

在具体的权利义务条款中，实习要落实的要点之一是实习有没有报酬。有些实习是没有报酬的，单位完全是提供实习生一个解除社会的机会。

如果提供报

票据质押担保应注意哪些问题、

谓票据质押担保，是指出质人根据《担保法》第七十五条的规定，以汇票、本票，支票为质物，向债权人担保，保障其债权实现的行为。为确保担保债权有效实现，笔者就票据质押担保应注意的问题谈以下意见。

一、应注意质押票据的限制条件

根据《票据法》第二十七条的规定：“出票人在汇票上记载“不得转让”字样的汇票不得转让。如果出票人在票据上记载“不得转让”字样，就表明了该票据失去了流通性，持票人（票据上记载的收款人）再转让票据的，不发生票据法上的效力，出票人对受让人不承担票据责任。那么，出票人记载“不得转让”字样的票据是否可以质押呢？《最高人民法院关于审理票据纠纷案件若干问题的规定》（以下简称《票据法司法解释》）第五十三条规定：“依照票据法第二十七条的规定，出票人在票据上记载?不得转让?字样，其后手以此票据

进行贴现、质押的，通过贴现、质押取得票据的持票人主张票据权利的，人民法院不予支持。”此规定说明，无论是当事人的意思自治的原则出发，还是考虑质押权实现的可能性，出票人在票据上记载有?不得转让?字样，不能用于质押，否则通过质押取得票据的持票人，不得享有票据权利。因此票据质押担保的当事人应注意不能将出票人记载禁止背书转让的票据作为质押

　　入党过程中，介绍人起着关键作用，那么介绍人有什么作用呢?下面是由免费范文网小编为大家整理的“确定入党介绍人应注意哪些问题”，欢迎大家阅读，仅供大家参考，希望对您有所帮助。

　　确定入党介绍人应注意哪些问题

　　入党介绍人，一般由发展对象自己约请，也可由党组织推荐或指定。在确定入党介绍人时，可考虑由培养联系人担任，因其对申请入党的人比较了解，担任入党介绍人后，有利于培养教育工作的连续性;也有利于申请入党的人被接收为预备党员后，进一步对其教育和考察。如认为培养联系人不适合担任入党介绍人，也可另请他人。

　　当党组织认为入党介绍人不认真履行职责，或入党介绍人因工作变动等原因无法继续履行职责时，可以中途更换入党介绍人。中途更换介绍人要向发展对象和本支部其他党员说明情况和原因。原介绍人要向新介绍人介绍发展对象的培养教育考察情况，做好工作衔接。

　　确定入党介绍人应注意以下问题：

　　1、入党介绍人不论是申请入党的人自己约请，还是由党组织推荐或指定，均必须得到入党介绍人本人同意，不能违心地做入党介绍人。

　　2、由党组织推荐或指定的入党介绍人，应征得申请入党人的同意，不能硬性指派。如申请入党的人不同意，应当重新确定。

　　3、申请入党的人一般不宜请自己的亲属做入党

当今我国经济发展应注意哪些问题

机电工程学院机制F1006班

关键字 ：

消费结构国民经济资金环境社会投资 概述：

经过20年的改革开放和经济发展，我国经济取得了很大的飞跃。过去的一年，在面临国内外复杂局面和严峻挑战的情况下，我国经济保持了稳定的发展态势，多项重要改革得以推开并取得积极进展，国际地位进一步提高，取得了来之不易的成绩。当前我国经济发展仍然面临着一系列问题和挑战，有些是过去累积下来的，有些是新出现的。如何进一步扩大需求，推动国民经济持续快速健康发展，是当前和今后一个时期经济工作中需要着力解决的问题。 正文：

国际经验和理论分析表明，结构转换是经济增长最重要的动 力之一，对发展中国家尤其如此。经过20年的改革开放和经济发 展，我国经济正处在一个重要的结构转换时期。在城市，居民家 庭开始进入新的消费结构升级时期，一般地说，衣、食和部分用 的需要已基本满足，正在向满足住、行需要和提高生活质量的方 向过渡。从消费额上说，一次性购买正在由数千、上万元向数万 元以上过渡，其主导内容是住宅、通讯及新型家电、轿车、社区 服务和教育等。如果消费结构升级较为顺利，与此直接和间接关

联的建筑、建材、电子、机械、石化、基础设施和第三产业等， 都具有很

　　入党过程中，介绍人起着关键作用，那么介绍人有什么作用呢?下面是由免费范文网小编为大家整理的“确定入党介绍人应注意哪些问题”，欢迎大家阅读，仅供大家参考，希望对您有所帮助。

　　确定入党介绍人应注意哪些问题

　　入党介绍人，一般由发展对象自己约请，也可由党组织推荐或指定。在确定入党介绍人时，可考虑由培养联系人担任，因其对申请入党的人比较了解，担任入党介绍人后，有利于培养教育工作的连续性;也有利于申请入党的人被接收为预备党员后，进一步对其教育和考察。如认为培养联系人不适合担任入党介绍人，也可另请他人。

　　当党组织认为入党介绍人不认真履行职责，或入党介绍人因工作变动等原因无法继续履行职责时，可以中途更换入党介绍人。中途更换介绍人要向发展对象和本支部其他党员说明情况和原因。原介绍人要向新介绍人介绍发展对象的培养教育考察情况，做好工作衔接。

　　确定入党介绍人应注意以下问题：

　　1、入党介绍人不论是申请入党的人自己约请，还是由党组织推荐或指定，均必须得到入党介绍人本人同意，不能违心地做入党介绍人。

　　2、由党组织推荐或指定的入党介绍人，应征得申请入党人的同意，不能硬性指派。如申请入党的人不同意，应当重新确定。

　　3、申请入党的人一般不宜请自己的亲属做入党

四自由度圆柱坐标型工业机器人机械设计

摘 要

在现代制造业中，工业机器人已成为不可或缺的核心自动化装备。工业机器人适应工作环境能力强，可担任各种类型各种强度的生产工作，精度高、速度快、易于控制，可显著提高生产的工业自动化水平。国内工业机器人起步晚，市场占有率低，许多核心技术还没有掌握，可靠性低，应用范围小，零部件互换性低。

现设计一种四自由度的圆柱坐标型机器人，能实现工件的上下搬运。该四自由度机器人由两个旋转自由度机构和两个平移自由度机构组成，根据机器人运动参数，选择足够功率的伺服电机，然后，估算驱使机构各自由度运动需要的力及扭矩，选择传动比合适且大小合适的减速器。通过伺服电机减速器驱动机构的运动，实现机器人腰部旋转，手臂的竖直升降，手臂的水平移动和末端操纵器的旋转。在机器人辅助系统的设计部分，还考虑了伺服电机导线坦克链的排布，机构零点位置的触发开关及其导线排布的设计。

关键词：四自由度，圆柱坐标，工业机器人，机械设计

i

Mechanical Design of a 4-DOF Cylindrical

Industrial Robot

Abstract

In modern manufacturing, industrial rob

图片：

图片：

图片：

请教:PB-design,最陡爬坡实验,CCD等中的响应面分析的相关问题

0

请教:PB-design中的相关问题

在实验设计的过程中,通过阅读文献了解到了很多的,但是同时也积累了很多问题解决不了,希望各位高手们指点一二不胜感激.

1 在PB设计中出现的dummy variable的具体含义到底是什么?是对照组吗?如果不是应该遵循什么样的原则去设计呢?

2 在PB中实验组数应该是变量数加1,那么在相关的文献中看到15个变量设计为:15+1+4,其中4是dummy variable,但是表格中这4个变量也是有高低水平的变化的,那么设计时是作为15个变量来考虑还是19个呢?

3 想问问在最陡爬坡实验中,步长的选择有什么要求吗?纯经验还是有公式的? 4 在设计CCD试验那的时候是否要包括全因子实验设计? 5 什么是中轴点?

各位高手帮帮忙啊,谢谢了

小妹我也正在做这块试验，是培养基优化的 刚做完单因素试验

正在想下面该怎么设计呢？是PB？还是最陡爬坡？还是两个都要做？？ 反正最后是要做响应面的~~希望大虾们多多多指点一下下…