ABB机器人编程常用编程指令

一 运动指令 MoveJ

MoveJ[\\Conc，]ToPoint，Speed[\\V]│[\\T]，Zone[\\Z][\\Inpos]，

Tool[\\WObj]；

1 [\\Conc，]：协作运动开关。(switch)

2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\\Z]：特殊运行转角mm。(num)

8 [\\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例

MoveJ p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ \\Conc，p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ p1，v2000\\V：=2200，z40\\

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文

1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置

用途：

MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：

??终点是一个单一点

??对于 IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是

机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下。 也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;

机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。 例2 MoveAbsJ *, v1000\\T:=5, fine, grip3;

机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止

ABB机器人RAPID常用指令详解-中文

1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置

用途：

MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

使用实例：

??终点是一个单一点

??对于 IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。

MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是

机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下。 也可参看第207 页更多范例。

例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;

机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。 例2 MoveAbsJ *, v1000\\T:=5, fine, grip3;

机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止

ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程

8.1任务目标

? 掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。 ? 掌握常用的RAPID程序指令。 8.2任务实施

8.2.1事件程序EventRoutine

Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。 比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。

要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。

下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。

任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。

操作步骤：

1. 进入“控制面板”-“配置”画面，点击“主题”，选择“Controller”。 2. 双击“Event Routine”。 3. 点击“添加”。 4. Event选择“POWER_ON”（定义可参考手册）。 5. Routine选择“rEvent”。 6. Task选择默认任务“T_ROB1”（使用多任务系统要明确例行程序在哪个任务

RAPID参考手册 指令

1

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：

RAPID参考手册 指令

1

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：

RAPID参考手册 指令

1

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：

RAPID参考手册 指令 张建辉 韩 鹏

1

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执

ABB机器人程序指令全集

一 指令格式

二 指令及其参数

Data := Value

AccSet Acc Ramp

ActUnit MecUnit

Add Name

AddValue

Break

CallBy Var Name Number

Clear Name

ClkReset Clock

ClkStart Clock

ClkStop Clock

Close IODevice

! Comment

ConfJ [\\On] | [\\Off]

ConfL [\\On] | [\\Off]

CONNECT Interrupt WITH

CorrCon Descr

Trap routine

CorrDiscon Descr

CorrWrite Descr Data

CorrClear

DeactUnit MecUnit

Decr Name

EOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \\W ] Header Reason [ \\RL2] [ \\RL3] [ \\RL4] Exit

ExitCycle

FOR Loop counter F

RAPID参考手册 指令 张建辉 韩 鹏

1

1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：

AccSet Acc Ramp Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度

时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执