川崎机器人保养与维护手册

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前言

本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的容，并严格遵守所有安全规则。

有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。

再次提醒，在完全理解本手册的容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。

1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不

会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问

题承担责任。

2.川崎公司重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，

预先参加川崎公司准备的培训课程。

3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复

制。

5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运

到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重

损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

页脚

. .

页脚川崎重工所有

符号

在本手册中，下述符号的容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方

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前言

本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的容，并严格遵守所有安全规则。

有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。

再次提醒，在完全理解本手册的容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。

1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不

会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问

题承担责任。

2.川崎公司重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，

预先参加川崎公司准备的培训课程。

3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复

制。

5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运

到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重

损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

页脚

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页脚川崎重工所有

符号

在本手册中，下述符号的容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方

机器人维护保养安全培训

一、 安全注意事项

1.1 机器人在运行时不要打开控制柜的柜门，否则有可能导致触电事故。

1.2 机器人在发生故障时出现异味、异响时要立即停止装置，否则会导致火灾。

1.3 不要在机器人附近安装可燃性气体和可燃物，否则会引起爆炸。

1.4 机器人在运行时，手不要伸进转动部护罩内。

1.5 机器人各部分在运行时，不要触摸机器设备。

1.6 机器人在使用时不能超出设计规格，否则会导致故障。

1.7 运行时，要充分注意操作使用方法和周围的情况。

2、维修、点检时的注意事项

2.1 在对控制柜内作业和维护检查时，应在断开电源10分钟后，用电压表确认电压后再开始，否则有可能导致触电。

2.2 作业人员挂有“禁止打开开关”的吊牌时，除作业人员外，其他人员不要去触摸配电柜的开关，否则有可能导致触电。

2.3 在手湿的情况下不要操作机器人控制柜内的开关，否则有可能导致触电、受伤。

2.4 如果管内的液体是有毒、易燃、有腐蚀性的，在做好充分的安全措施后再开始作业。

2.5 在长时间不使用时，为了保证安全，请断开控制电源，否则灰尘残留有可能引发火灾。

2.6 保养、检修时，要穿戴防护用具后再进行作业。

2.7 在没有确认本装置已经完全停止和冷却的情况下，不要打开维修门进

1操作手册介绍

2系统安全与环境保护

3机器人综述

4机器人示教

5机器人启动

6自动生产

7编程与测试

8输入输出信号

9系统备份与冷启动

10文件管理

11机器人维护

在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公

司不对此承担责任。

对文件中可能出现的错误，上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任。

对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,

上海AB B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。

没有上海A B B 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律

责任。

文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual>>、<> 。

上海 A B B 工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.

第一章操作手册介绍

本手册主要介绍了A B B 机器人的基本操作与运行。

为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。

本手册

共

分为十章5各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助本手册学习操作机器人是我们的目的5但是

一转眼，就到了公元3969年，这时的科学技术已远远超过了古人的梦想。尤其是我，一个伟大的发明家，发明出的机器人保姆已在世界各地通用。那你肯定要问了：它有什么功能？又长什么样子呢？”这位朋友，你问得真是太好了！今天，我就来为大家介绍一下我引以自豪的发明机器人保姆。

这位机器人保姆与真人保姆没啥两样，它有长长的头发，小小的鼻子，亮晶晶的眼球，红红的嘴唇和洁白的牙齿。它的脸看上去肉嘟嘟的，很可爱；它的手看上去又白又嫩，可以和蒙娜丽莎”的手媲美听到这，你是不是着了迷呢？可千万千万，千万千万不要被它的外表所迷惑！你一摸就知道，它其实是用铁做的咳咳，它的外表描述就到这吧，人们关注的肯定是它的功能吧。

它的功能多得数不胜数，今天咱们就先挑几个讲讲吧。喏，右边，自己选什么？你要我讲它的减肥功能”？好吧，算你有眼光，但你也肯定会问：机器人也要减肥吗？那它增肥要多少食物啊？”哎，我说这位兄弟，你的想象也太丰富了吧，要减肥也是人减呐！说到这，你大概明白了，这个功能是给胖子使用的。我们知道，胖子最喜欢吃，也想要自己变得很瘦。是啊，增肥容易作文减肥难啦！但是，只要你吃了这位保姆”特制的减肥套餐”，就是

我长大以后要发明一个机器人保姆，它是圆形的，通体由钢铁铸成。在体表有蓝，绿，白，三个按钮，这三个按钮都各有用处。每当小孩一个人在家时，就一定要派机器人保姆登场。

如果你想要看电视的话就只需按下蓝色的按钮，它就会自动为你播放，并且可以随你的心意任意切换频道；机器人保姆会随时随地跟着你，当你遇到危险时，它就会直冲过来保护你；机器人保姆非常省事，你不需要特意为它充电，因为它是太阳能的，只需吸收太阳光就够了；下雨天，当你按下它身上绿色的按钮时，它作文的头上就会立马冲出一把伞来为你遮雨，不会让你淋湿；当你洗完手去拿有电的物品时，它就会冲过来抱住你，然后将毛巾递给你让你擦手；当你肚子饿时，你只需按下白色的按钮，接着告诉它你想吃什么，它就会立刻帮你去做，偷偷告诉你，它的厨艺与大厨有的一拼哟！

你们是不是也很想要机器人保姆呀？这些机器人是要经过我的同意才能订购的，数量有限，如果来晚了就会卖光了！

很可惜，我现在还没长大，没能力发明出机器人保姆，目前的我一定要好好学习，让我的梦想早日成真！

工业机器人医疗诊所

广州丰控自动化设备有限公司（简称：广州丰控）是一家专业从事自动化产品销售、研究开发、改造升级，机器人系统集成等技术服务的高科技企业。座落于广州东圃客运站附近，其服务包括世界各知名工控产品的代理销售、产品选型、安装调试、维修保养、技术服务、电气系统改造及技术培训，在自动控制领域享有较高的知名度与良好的信誉，是以工业自动化控制为主营的机电工程公司。

业务范围：

4.回收全新、二手的西门子变频器、S7-300PLC、S7-400PLC、西门子触摸屏。

5、承接设备安装调试，设备改造工程。 主营产品：

ABB机器人、安川机器人、发那科机器人、库卡机器人（示教器、基板、驱动器、主板）、机器人保养、变频器、PLC、伺服控制器、直流调速器、丰控精修

ABB、安川、库卡、发那科、三菱、松下、西门子、台达

联系电话：13924118089、020-66696314—罗工

K U K A 机 器 人 培 训 教 程

巨一自动化装备有限公司

目录

一、 安全 .........................................................................................................................................................- 1 - 1. 责任 ..........................................................................................................................................................- 1 - 2. 选用 ..........................................................................................................................................................-

2016年全国职业院校技能大赛

竞赛项目方案申报书

赛项名称： 工业机器人工作站安装与维护 赛项组别： 中职组■ 高职组□ 专业大类： 加工制造类 方案设计专家组组长： 张文明 专家组组长手机： 13685290926

申报单位（盖章）： 中国职教学会教学工作委员会 方案申报负责人： 汤晓华 电话： 022-28776661 手机： 13370382918 邮件： txh0768@163.com 通讯地址： 天津市海河教育园区雅深路2号 邮政编码： 300350 申报时间： 2015年8月15日

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2016年全国职业院校技能大赛

竞赛项目

TM116 PC开发配置使用说明

一、116 简介：

TM116类人机器人具有16个自由度，采用了智能技术，通过无线传输，可以多个机器人同时进行表演，可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑，伏地起身等各种各样的动作。通过随机器人硬件提供的配套操控软件和硬件接口，用户可以进行二次软硬件开发，用软件平台创意编写出许多个性化的有趣的组合动作。 产品规格

? 自由度：16个；

? 尺寸：肩宽9.0厘米 双臂伸平横向长度18.0厘米，直立高度 32.0厘米； ? 重量：约1.2kg； ? 供电模式：直流；

? 最大步行速度：50mm/s； ? 连接件：硬质铝镁合金；

? 动作时间：平均1小时以上(非连续工作)； ? 充电时间：约60分。 性能参数

? 最多可连接24个RC servo；具有Servo 伺服机参数设定功能； ? 具有40个Digital I/O、3个 PWM输出、8个A/D变换port； ? 最多可接4个陀螺仪 (Gyro)；

? 装有压电式蜂鸣器buzzer，有6种音乐声效；

? 可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接LCD模块(选配)； ? 高速串行通讯(UART)